Направи си сам дрон: Урок 6. Проверка на производителността..

Съдържание

Въведение

В урок 5 трябваше да завършите сглобяването на дрона (без да инсталирате витла). Не бързайте, тъй като дори малки грешки могат да доведат до катастрофа. Все още имате няколко стъпки преди първия си полет, така че бъдете търпеливи и следвайте указанията по -долу. Както и в предишния урок, ние ще продължим да приемаме, че използвате радиоуправляемо оборудване за взаимодействие с БЛА (като най -широко използвания метод за управление в момента).

Полетен контролер

  • Не всички полетни контролери са еднакви, така че процедурата за настройка наистина зависи от избрания от вас модел. Ако все още не сте, отделете време, за да прочетете внимателно ръководството за потребителя на избрания полетен контролер от началото до края. Пропускането на най-малкия детайл може да направи разликата между първия успешен полет и пълното отписване. Добре написаното ръководство за потребителя трябва да включва всичко, което намерите на тази страница и повече, затова се препоръчва да използвате този урок като контролен списък, а не като заместител / алтернатива на основните инструкции за програмисти.
  • Повечето полетни контролери предоставят стъпка по стъпка процедура за избор на настройки за конкретна конфигурация на БЛА, включително пълен контрол над стойностите на PID. Стойностите за всеки (P, I и D) могат да бъдат коригирани според вашата специфична рамка и стил на летене; от нещо по -стабилно за използване на платформата при въздушна фотография, до нещо по -подобно на спортни полети (извършване на салта, състезания с дронове и т.н.). Обикновено започва със стойностите по подразбиране за всяко поле и ако нямате достатъчно опит да ги промените, се препоръчва да оставите всичко както е до първия полет.
  • Ръководството на полетния контролер също трябва да посочва как да зададете минималните обороти на двигателя на силовата установка, тоест да зададете скоростта, с която се въртят двигателите, когато са натоварени. Първоначално можете да зададете тази стойност относително ниска - достатъчно, за да видите как се въртят двигателите, но не толкова, че БЛА се движат от генерираната от тях тяга. Максималната тяга, ако можете да зададете тази стойност, трябва да съответства на максималната стойност, която може да осигури дроселовата клапа на устройството за управление.

  • Един аспект, който може да бъде обсъден в ръководството за потребителя на полетния контролер, без да се правят предложения, е режимът на полет. Връщайки се към Урок 4, „Режим на полет“ определя кои сензори се използват за стабилизиране на дрона, както и неговата функция / предназначение. Най -често срещаните сензори, открити на полетен контролер, са жироскоп, акселерометър, барометър, компас и вероятно GPS.
  • Ако това е първият ви дрон, силно се препоръчва да имате най -стабилния режим на полет на разположение на вашия полетен контролер, който използва най -много налични сензори за стабилизиране на дрона. По принцип това е така, защото настройките на PID контролера може да са твърде далеч от вашата рамка / настройки, поради което е най -добре да изберете стойностите на PID контролера по подразбиране. Ако сте летели преди, ACRO режимът (който използва само жироскопа) може да е най -добрият.
  • Повечето ръководители на полети също ще ви позволят да промените „режима на полет“ по време на полет чрез резервен канал. Например, ако вашето дистанционно управление има шест канала, може да помислите за присвояване на канал 5 или 6 (които често са свързани с превключватели), така че да можете да промените режима на полет, докато летите с дрона. Преди да полетите, уверете се, че позицията на превключвателя съответства на кой режим на полет.
  • Силно не се препоръчва използването на GPS полет с гореща точка или някакви по -сложни функции / сензори (например ултразвуков сензор за разстояние за определяне на разстоянието до земята), докато не сте сигурни, че БЛА е добре настроен. Някои ръководства предлагат да се използва само ACRO (акробатичен) режим, но ако нямате значителен летателен опит, летенето в този режим няма да бъде физически възможно за вас, режимът е най -труден за управление, тъй като стабилизацията е изключена.

Конфигурация на оборудване за управление

  • Някои конзоли имат различни режими на работа, като самолет, хеликоптер, кола и др. В 4 (Раздел: Контрол) ние обсъдихме четирите основни канала за управление: Дросел, Яу, Наклон и Рол, които обикновено са стойности, свързани със самолети или хеликоптери. Ако ръководството на полетния контролер не посочва конкретен режим за предавателя, се препоръчва да използвате самолетния режим.
  • Има два вида дистанционно управление: режим 1 (режим 1) и режим 2 (режим 2). Режим 2 (най -често срещан) с този тип управление е Throttle and Yaw, свързан с левия канал / стик / джойстик, Pitch and Roll с десния. Можете също така да проверите двойно тяхното задаване, като преместите пръчките директно, за да се уверите, че стойностите не са обърнати.

  • Режимите на предавателя често добавят нива на „отместване“ на канала / сигнала, за да направят движението по -подходящо за определена система, но повечето полетни контролери се интересуват от всяко изместване и като такива предпочитат „суровите“ стойности. Ако вашият предавател няма никакви режими, просто проверете за кой канал / стик / джойстик отговаря.
  • RC предавател с общо предназначение може да предоставя само ограничен диапазон от сигнали за всеки канал и затова в този урок ви съветваме да разберете какъв диапазон от стойности може да осигури RC предавател и дали минималните и максималните стойности могат да се регулират (или като стойности или като процент от диапазона по подразбиране). Например, полетните контролери, базирани на MultiWii, изискват предаватели, които могат да осигурят пълен диапазон от импулси от 500ms до 2500ms, докато настройката по подразбиране може да бъде само 1000ms до 2000ms, тъй като това е обичайна конфигурация за R / C самолети. Прочетете ръководството на вашия предавател за това как да зададете крайни точки / обхват на сигнала (ако има такъв).
  • Ако вашият контролер има LCD дисплей, често можете да направите това чрез интерфейса в „Настройки“.
  • „Изпитване на контролно оборудване при макс. Разстояние ”е най -лесно да се осъществи с помощта на приятел / помощник или да се свърже зумер или друга визуална / звукова обратна връзка към дрона RC. Някои модели от по -висок клас имат функция за изпитване на обхват. Целта на теста е да се види колко далеч изминава сигналът, преди приемникът вече да не може да го вземе. Препоръчва се тестът за обхват да се използва само след т. Нар. "Боен полет" (Боен полет-дронът се тества за работоспособност на кратко разстояние, в рамките на линията на видимост на пилота-дрон). Процедура за изпитване на обхват:
  1. Включете оборудването за управление, след това самолета.
  2. Отстъпете 15 метра назад и активирайте превключвателя, свързан със зумера; Трябва да го чуете.
  3. Ако нямате зумер, включете самолета и се уверете, че двигателите работят.
  4. Заглушете зумера / включете безпилотния апарат
  5. Повтаряйте тези стъпки все повече и повече (линията на видимост), докато дронът реагира на вашето въвеждане.
  6. Това ще бъде абсолютното максимално разстояние, което можете да прелетите с вашия дрон.
  7. Може да си мислите, че не планирате да летите толкова далеч, но не забравяйте, че дронът се движи по три оси и нещо може да се обърка.

ESC калибриране

ESC ще работи извън кутията, но сигналите (PWM / PWM), свързани с минималния и максималния газ, може да не съвпадат с това, което осигурява вашия предавател. Следователно трябва да "обучите" всеки ESC с необходимите стойности. Уверете се, че витлата не са монтирани на двигатели. Вижте ръководството за потребителя на вашия полетен контролер. След препрограмиране ESC запазва текущата си конфигурация дори когато не се захранва. Следователно всеки ESC се програмира само веднъж, по време на първоначалния тест / настройка.

Обикновено в ръководството на полетния контролер има раздел, който обяснява как да калибрирате ESC и обяснява как да го направите. Ако не, можете да опитате един от предложените по -долу методи. Още веднъж, ако все още не сте свалили витлата си, е време да го направите.

Предавател

  1. Свържете един ESC към щифта „Throttle“ на вашия приемник. Ако вашият ESC няма свързан BEC, можете да свържете един ESC с активиран BEC към друг щифт на приемника (като входа на батерията), просто за да захранвате приемника.
  2. Свържете ESC към съответния двигател (ако още не е свързан).
  3. Настройте пръчката / джойстика, свързан с „Throttle“ на максимум (обикновено лявата пръчка / джойстика и пълна напред / нагоре), след това включете предавателя.
  4. Свържете LiPo батерията към разпределителната платка или директно към този ESC (ако конекторите са съвместими).
  5. Двигателят трябва да издаде три звукови сигнала (11.1V LiPo), последван от кратка пауза, последвана от два кратки звукови сигнала (което е максималният звуков сигнал).
  6. Веднага след кратки звукови сигнали, преместете дросела / джойстика в най -ниското положение (което е минималният звуков сигнал).
  7. Двигателят трябва да издаде три звукови сигнала (11.1V LiPo), последван от дълъг звуков сигнал.
  8. Обхватът на дросела за този ESC е зададен, преминете към следващия, докато всички ESCs са калибрирани.

Други методи

Следвайте инструкциите в ръководството за потребителя на продукта, за да съответстват на минималния / максималния обхват на входния сигнал на ESC с това, което той ще получи от предавателя.

  1. USB: Някои модели ESC се програмират чрез USB, независимо или с адаптер.
  2. Програмен съвет: Външен ESC програмен съвет, може да се използва с почти всеки ESC и е самостоятелно устройство.
  3. Микроконтролер: Този метод не се използва широко, но със сигурност е възможно да се препрограмира ESC с микроконтролер, ако имате правилния код и можете да се свържете правилно.
  4. Полетен контролер: Някои полетни контролери ви позволяват да калибрирате или програмирате ESC чрез техния интерфейс за програмиране. Прочетете инструкциите за вашия полетен контролер, за да видите дали това е възможно.

Двигател и основен ротор (витло). Посока.

Вече сте готови да инсталирате витлата. Нека се върнем към 3 урок, който обсъжда посоката на главния ротор за създаване на тяга. Всички витла имат горната и долната част и посоката на въртене CW (по часовниковата стрелка) и CCW (обратно на часовниковата стрелка). Обикновено в горната част на подпората има текст, указващ нейната височина и диаметър. Когато витлото е монтирано на вала на двигателя, тази горна част сочи към небето, независимо дали двигателят е монтиран в горната част на дроновия лъч или в долната част на дрона.

Контролен списък на пилотите преди полет

Въпреки че дронът не е толкова сложен или опасен като истински търговски самолет, вие - като пилот и трябва да има предварителен контролен списък, за да се увери, че предстоящият полет няма да застраши хората или имуществото. Списъкът по -долу обхваща само най -важното и трябва да се извърши преди всеки полет (не само преди първия).

  1. Уверете се, че имате на разположение някоя от визуалните помагала, за да разберете коя страна на вашия дрон е отпред. Като минимум добавете цветна лента към двата предни греди.
  2. Уверете се, че батерията на контролното оборудване е заредена.
  3. Леко разклатете БЛА - нищо не трябва да се разхлабва, трака или пада на земята. Никога няма да разберете какво може да е изместено или счупено в резултат на трудно кацане на предишен полет.
  4. Уверете се, че витлата са все още здраво закрепени.
  5. Първо включете контролното оборудване, след това включете дрона (дръжте ръцете си далеч от роторите).
  6. Уверете се, че можете надеждно да активирате и активирате отново двигателите (те трябва да се въртят при ниски обороти при „Arm“ и да спрат да се въртят при „Disarm“)
  7. Уверете се, че сте калибрирали или сензорите са добри калибриран (трябва да правите това редовно)
  8. Проверете обхвата на предавателя.
  9. Уверете се, че полетната зона е напълно чиста и ако някой е в нея, уведомете ги, особено любопитни деца; че летите с БПЛА и че не трябва да се приближавате, докато дронът не кацне с напълно спрени двигатели.

Тестване

Докато не придобиете достатъчно доверие във вашите способности като пилот и конструктор на дронове, следната процедура е препоръчани за всички безпилотни летателни апарати преди първия им полет.

  1. Включете двигателите и се уверете, че те се въртят в правилните посоки, както е описано в ръководството на полетния контролер.
  2. Повдигнете барабана / джойстика много бавно и се уверете, че витлата изтласкват въздуха надолу към земята. Използването на салфетка е безопасен вариант за визуална проверка.
  3. Преместете Pitch stick / джойстика много внимателно напред / назад, за да сте сигурни, че дронът се накланя правилно / назад.
  4. Много внимателно преместете Roll stick / джойстика на всяка страна, за да се уверите, че дронът реагира правилно.

Ако дронът не се държи правилно, има много възможни причини, сред които най -често срещаните са:

  • Един или повече двигатели се въртят в грешна посока.
  • Контролерът на полета не е инсталиран правилно и това, което счита за „напред“, е различно от вашия физически БЛА.
  • Един или повече контакти между приемника и полетния контролер не са свързани правилно или дори на грешното място.
  • Може би всичко е настроено правилно, твърде бързо или прекалено внезапно, за да реагира на въвеждане от потребителя.

План за извънредни ситуации

тепърва започва работа на полето и / или с нов дрон. Списъкът по -долу има за цел да ви даде неща за размисъл и някои идеи как и защо да реагирате на амбициозни пилоти. Решението се взема за всеки отделен случай и в някои ситуации може да противоречи на предложеното тук. Затова опознайте себе си, опознайте обкръжението си и бъдете внимателни! В почти всички случаи ще бъде по -добре да загубите дрона, отколкото да рискувате да се сблъскате с хора или имущество.

Дронът е много далеч и не знаете в коя посока е.

  • Намалете дросела и наблюдавайте дали дронът реагира (проверява дали има комуникация).
  • Ако дронът реагира на газ, опитайте да кацнете точно там (ако можете).
  • Ако това място не е подходящо за кацане, опитайте се внимателно да насочите дрона напред (нищо драстично) и ако дронът реагира, като разчита на вашата позиция, придвижването наляво или надясно в небето ще ви позволи да определите нейната ориентация. Ако изглежда, че не се движи наляво или надясно, може да се движи към вас или далеч от вас, така че отменете това, което току -що сте направили, и опитайте да изтъркате наляво.

Дронът внезапно рязко се отклонява от курса (със или без причина).

  • Ако не сте опитни в пилотирането (за да се опитате да го възстановите), изхвърлете газта напълно и я оставете да падне: в този случай обмислянето на радикални действия може да доведе до загуба на зрение на дрона или, още по -лошо, дронът ще започне да се изкачва, за да падне от по -голямо разстояние.

Дронът се движи бързо към хората.

  • Газ до максимум, така че да набира височина и да лети над тях; вашият дрон вероятно все още ще бъде в правилната обща ориентация, така че е по -добре да загубите дрона, отколкото да летите в хората.
  • След достигане на оптималната надморска височина, опитайте се да си върнете контрола, след което го позиционирайте така, че да е над чистата зона за кацане.

Дронът се движи бързо към вас.

  • Газ до нула; нека да забие земята, отколкото да лети в главата ти.

Дронът не реагира на вход от оборудването за управление.

  • В такъв случай не можете да направите нищо. Ако вашият дрон все още е във въздуха, батериите на дистанционното ви управление могат да се изтощят.

Дронът губи витлото.

  • Загубата на витлото влияе както на тягата, така и на криволиченето; опитайте се първо да изправите риговането (вероятно трябва да задържите пръчката / джойстика, свързан с криволиченето, в крайно положение), а след това в същото време внимателно да преместите дросела / дросела нагоре, за да предотвратите сблъсък, след това дросела надолу.

Първи полет

Независимо от предишния ви летателен опит, първият ви полет, особено с персонализиран многодвигателен БЛА, трябва да бъде възможно най-дискретен. Целта на първия полет е да се увери, че всичко е настроено правилно; както и идентифициране на всякакви сериозни проблеми.

  • Местоположение: открито пространство, далеч от сгради, хора и имоти. Например: празно футболно игрище, бейзболно игрище и т.н. би било идеално. Изобщо не трябва да има вятър.
  • Преминете през контролния списък на пилота.
  • Застанете на около 2 метра от дрона с предната част на дрона обърната от вас.
  • Включете двигателя.
  • Внимателно преместете дръжката на газта / джойстика нагоре. Достигнете точката, където дронът е готов за излитане. Възможно е да има някои основни ефекти, които карат дрона да подскача леко, но не се притеснявайте.
  • Добавете газ, за ​​да свалите дрона от земята и да свикнете с органите за управление - опитайте се да го задържите в определен радиус и вижте как реагира на движенията на пръчката / джойстика.
  • Правете малки, постепенни и плавни движения - нищо прекалено внезапно. Спуснете дръжката на газта, за да предотвратите инцидент.
  • Ако вашият дрон не се държи според очакванията (например, преместването на оста „Pitch“ води до височината му, както и преобръщане наляво или надясно), нещо не е наред и ще трябва да разберете причините за установените проблеми...
  • Ако дронът се държи според очакванията, вашата задача е да държите стабилно позицията си на височина 1,2-2 метра от земята. Не се ядосвайте толкова бързо.

Допълнителни полети

Сега, когато сте решили проблеми и летите удобно в контролирана среда, можете да продължите с втория полет.

  • Тъй като дронът все още не е напълно тестван, предлагаме да преминете през пълната предполетна процедура за първия полет, която не трябва да отнема много време.
  • Използвайки плавни движения, свикнете с начина, по който дронът реагира на движенията ви с пръчка / палка, като го държите на безопасно разстояние.
  • Адаптацията към пилотиране на дрон трябва да се извършва без помощта на FPV и различни сензори.
.