Kutil si udělejte sami: Lekce 6. Kontrola výkonu..

Obsah

Úvod

V lekci 5 jste museli dokončit montáž dronu (bez instalace vrtulí). Udělejte si čas, protože i malé chyby mohou vést k havárii. Ještě před prvním letem musíte udělat pár kroků, takže buďte trpěliví a řiďte se níže uvedenými pokyny. Stejně jako v předchozí lekci budeme i nadále předpokládat, že k interakci s UAV (jako v současnosti nejpoužívanější kontrolní metoda) používáte rádiové řídicí zařízení.

Letový ovladač

  • Ne všechny letové ovladače jsou stejné, takže postup nastavení opravdu závisí na zvoleném modelu. Pokud jste to ještě neudělali, udělejte si čas na důkladné přečtení uživatelské příručky vybraného letového ovladače od začátku do konce. Vynechání nejmenších detailů může znamenat rozdíl mezi prvním úspěšným letem a úplným odpisem. Dobře napsaná uživatelská příručka by měla obsahovat vše, co najdete na této stránce a další, proto doporučujeme, abyste tento návod použili jako kontrolní seznam a ne jako náhradu / alternativu základních pokynů pro vývojáře.
  • Většina letových kontrolorů poskytuje podrobný postup pro výběr nastavení pro konkrétní konfiguraci UAV, včetně plné kontroly nad hodnotami PID. Hodnoty pro každý (P, I a D) lze upravit pro váš konkrétní rámec a styl létání; od něčeho stabilnějšího pro používání platformy při leteckém fotografování, po něco podobnějšího sportovním letům (flipy, závody dronů atd.). Obvykle začíná výchozími hodnotami pro každé pole, a pokud nemáte dostatek zkušeností na jejich změnu, doporučuje se nechat vše tak, jak je, až do prvního letu.] Zpočátku můžete tuto hodnotu nastavit relativně nízko - jen tolik, aby bylo vidět, jak se motory točí, ale ne tolik, aby se UAV pohybovaly tahem, který generují. Maximální tah, pokud můžete tuto hodnotu nastavit, by měl odpovídat maximální hodnotě, kterou může poskytnout páka plynu vašeho ovládacího zařízení.

  • Jedním aspektem, který může být projednán v uživatelské příručce letového kontrolora, aniž by dělal jakékoli návrhy, je letový režim. Když se vrátíme k lekci 4, „Letový režim“ určuje, která čidla se používají ke stabilizaci dronu, a také jeho funkci / účel. Nejběžnějšími senzory nalezenými na letovém ovladači jsou gyroskop, akcelerometr, barometr, kompas a případně GPS.
  • Pokud se jedná o váš první dron, důrazně doporučujeme, aby byl vysoce doporučen nejstabilnější letový režim, který má váš letový ovladač k dispozici, který využívá největší počet senzorů dostupných pro stabilizaci dronu. Obecně je to proto, že nastavení PID může být příliš daleko od vašeho rámce / nastavení, a proto je nejlepší zvolit výchozí hodnoty PID. Pokud jste již létali, může být nejlepší režim ACRO (který používá pouze gyroskop).
  • Většina letových kontrolorů vám také umožní změnit „letový režim“ za letu pomocí záložního kanálu. Pokud má váš dálkový ovladač například šest kanálů, můžete zvážit přiřazení kanálu 5 nebo 6 (které jsou často spojeny s přepínači), abyste mohli během letu s dronem měnit letový režim. Před letem se ujistěte, že víte, která poloha spínače odpovídá kterému letovému režimu.
  • Důrazně se nedoporučuje používat let s hotspotem GPS nebo jakékoli sofistikovanější funkce / senzory (například ultrazvukový senzor vzdálenosti určující vzdálenost k zemi), dokud si nejste jisti, že je UAV dobře naladěný. Některé příručky doporučují používat pouze režim ACRO (akrobatický), pokud však nemáte výrazné zkušenosti s létáním, létání v tomto režimu pro vás nebude fyzicky možné, režim je nejobtížněji ovladatelný, protože stabilizace je vyloučena.

Konfigurace řídicího zařízení

  • Některé konzoly mají různé režimy provozu, například Letadlo, Vrtulník, Auto atd. V 4 (Sekce: Řízení) jsme diskutovali o čtyřech hlavních řídicích kanálech: Throttle, Yaw, Pitch a Roll, což jsou obvykle hodnoty spojené s letadly nebo helikoptérami. Pokud příručka letového ovladače neurčuje konkrétní režim vysílače, doporučuje se použít režim Letadlo.
  • Existují dva typy dálkových ovladačů: režim 1 (režim 1) a režim 2 (režim 2). Režim 2 (nejběžnější) s tímto typem ovládání je Throttle a Yaw spojený s levým kanálem / páčkou / joystickem, Pitch and Roll s pravým. Můžete také zkontrolovat jejich přiřazení přímým pohybem páček, abyste se ujistili, že hodnoty nejsou převráceny.

] a jako takový upřednostňují „surové“ hodnoty. Pokud váš vysílač nemá žádné režimy, zkontrolujte, který kanál / páčka / joystick je za který zodpovědný.

  • Univerzální RC vysílač může poskytovat pouze omezený rozsah signálů na každém kanálu, a proto vám v této lekci doporučujeme zjistit, jaký rozsah hodnot může RC vysílač poskytovat a zda minimální a maximální hodnoty lze upravit (nebo jako hodnoty nebo jako procento z výchozího rozsahu). Například letové ovladače na bázi MultiWii vyžadují vysílače, které mohou poskytovat plný rozsah pulsů od 500 ms do 2500 ms, zatímco výchozí nastavení může být pouze 1000 ms až 2000 ms, protože toto je běžná konfigurace pro RC letadla. Přečtěte si příručku k vysílači a zjistěte, jak nastavit koncové body / rozsah signálu (je -li k dispozici).
  • Pokud má váš ovladač LCD displej, můžete to často provést prostřednictvím rozhraní v části „Nastavení“.
  • „Test řídicího zařízení při max. Vzdálenost „vzdálenost“ je nejsnazší implementovat s pomocí přítele / asistenta nebo připojit bzučák nebo jinou vizuální / zvukovou zpětnou vazbu k RC dronu. Některé vyšší modely mají funkci testování dosahu. Cílem testu je zjistit, jak daleko signál putuje, než jej přijímač již nemůže zachytit. Ke zkoušce doletu se doporučuje uchýlit se až po takzvaném „Bojovém letu“ (Bojový let-výkon dronu se kontroluje na krátkou vzdálenost, v přímé viditelnosti pilotního dronu). Postup testu dosahu:
    1. Zapněte řídicí zařízení, poté letadlo.
    2. Ustupte 15 metrů a aktivujte spínač spojený s bzučákem; Musíte ho slyšet.
    3. Pokud nemáte bzučák, zapněte letadlo a zkontrolujte, zda běží motory.
    4. Vypněte bzučák / přezbrojte dron
    5. Tyto kroky opakujte stále dál (přímá viditelnost), dokud dron nereaguje na váš vstup.
    6. To bude absolutní maximální vzdálenost, kterou můžete s dronem létat.
    7. Možná si myslíte, že s tím neplánujete letět tak daleko, ale pamatujte, že dron se pohybuje ve třech osách a něco se může pokazit.

    ESC kalibrace

    ESC bude fungovat po vybalení z krabice, ale signály (PWM / PWM) spojené s minimálním a maximálním plynem nemusí odpovídat tomu, co poskytuje váš vysílač. Proto musíte „vycvičit“ každý ESC s požadovanými hodnotami. Zajistěte, aby na motorech nebyly namontovány vrtule. Viz uživatelská příručka vašeho letového ovladače. Po přeprogramování si ESC zachová aktuální konfiguraci, i když není napájeno. Proto je každý ESC naprogramován pouze jednou, během počátečního testu / nastavení.

    Obvykle je v příručce letového ovladače část, která vysvětluje, jak kalibrovat ESC a vysvětluje, jak to provést. Pokud ne, můžete zkusit jednu z níže uvedených metod. Ještě jednou, pokud jste ještě neodstranili své vrtule, je načase tak učinit.

    Vysílač

    1. Připojte jeden ESC ke kolíku "Throttle" na vašem přijímači. Pokud váš ESC nemá připojený BEC, můžete jednoduše připojit jeden ESC s podporou BEC k jinému kolíku na přijímači (například ke vstupu baterie), aby se přijímač napájel.
    2. Připojte ESC k příslušnému motoru (pokud již není připojen).
    3. Nastavte páčku / joystick přidružený k „plynu“ na maximum (obvykle levou páčkou / joystickem a plně dopředu / nahoru), poté zapněte vysílač.
    4. Připojte baterii LiPo k rozvodné desce napájení nebo přímo k tomuto ESC (pokud jsou konektory kompatibilní).
    5. Motor by měl pípnout třikrát (11,1 V LiPo), po kterém následuje krátká pauza následovaná dvěma krátkými pípnutími (což je maximální pípnutí).
    6. Ihned po krátkých pípnutích přesuňte páčku plynu / joystick do nejnižší polohy (což je minimální pípnutí).
    7. Motor by měl pípnout třikrát (11,1 V LiPo) a poté dlouze pípnout.
    8. Rozsah škrticí klapky pro tento ESC je nyní nastaven, přejděte na další, dokud nebudou všechny ESC zkalibrovány.

    Jiné metody

    Řiďte se pokyny v uživatelské příručce k produktu, abyste sladili minimální / maximální vstupní rozsah ESC s tím, co bude přijímat z vysílače.

    1. USB: Některé modely ESC jsou programovatelné přes USB, a to buď samostatně, nebo pomocí adaptéru.
    2. Programming Board: Externí ESC Programming Board, lze použít s téměř jakýmkoli ESC a je samostatným zařízením.
    3. Mikrokontrolér: Tato metoda není příliš rozšířená, ale je určitě možné přeprogramovat ESC pomocí mikrokontroléru, pokud máte správný kód a můžete se správně připojit.
    4. Letový ovladač: Některé letové ovladače vám umožňují kalibrovat nebo programovat ESC prostřednictvím jejich programovacího rozhraní. Přečtěte si pokyny svého letového ovladače a zjistěte, zda je to možné.

    Motor a hlavní rotor (vrtule). Směr.

    Nyní jste připraveni k instalaci vrtulí. Vraťme se k 3 lekci, která pojednává o směru hlavního rotoru k vytvoření tahu. Všechny vrtule mají horní a dolní část a směr otáčení CW (ve směru hodinových ručiček) a CCW (proti směru hodinových ručiček). V horní části vrtule je obvykle text udávající její výšku a průměr. Když je vrtule namontována na hřídeli motoru, tato horní část směřuje k obloze, bez ohledu na to, zda je motor namontován na horní část paprsku dronu nebo na spodní část dronu.

    Pilot Preflight Checklist

    Ačkoli dron není tak složitý ani nebezpečný jako skutečné komerční letadlo, vy - jako pilot a musí mít předletový kontrolní seznam, aby se ujistil, že nadcházející let neohrozí lidi ani majetek. Níže uvedený seznam pokrývá pouze to nejnutnější a musí být proveden před každým letem (nejen před prvním).

    1. Ujistěte se, že máte k dispozici některou z vizuálních pomůcek, abyste zjistili, která strana vašeho dronu je vpředu. Minimálně přidejte barevnou pásku ke dvěma předním paprskům.
    2. Zkontrolujte, zda je baterie řídicího zařízení nabitá.
    3. Lehce zatřeste UAV - nic by se nemělo uvolnit, chrastit nebo spadnout na zem. Nikdy se nedozvíte, co mohlo být přemístěno nebo zlomeno v důsledku tvrdého přistání na předchozím letu.
    4. Ujistěte se, že jsou vrtule stále bezpečně připevněny.
    5. Nejprve zapněte řídicí zařízení, poté dron napájejte (ruce držte mimo dosah rotorů).] kalibrováno (musíte to dělat pravidelně)
    6. Zkontrolujte dosah vysílače.
    7. Zajistěte, aby byla letová oblast zcela volná, a pokud se v ní někdo nachází, dejte mu vědět, zejména zvědavé děti; že letíte s UAV a že byste se neměli přibližovat, dokud dron nepřistane a motory se zcela nezastaví.

    Testování

    Dokud nezískáte dostatečnou důvěru ve své schopnosti pilota a konstruktéra dronů, následující postup je doporučeno pro všechny bezpilotní prostředky před jejich prvním letem.

    1. Zapněte motory a ujistěte se, že se otáčejí ve správných směrech, jak je popsáno v příručce letového ovladače.
    2. Zvedněte páčku plynu / joystick velmi pomalu a ujistěte se, že vrtule tlačí vzduch dolů k zemi. Používání hedvábného papíru je bezpečnou volbou pro vizuální kontrolu.
    3. Pohybujte páčkou Pitch / joystickem velmi opatrně dopředu / dozadu, abyste se ujistili, že se dron správně naklání dopředu / dozadu.
    4. Velmi opatrně přesuňte Roll stick / joystick na každou stranu, abyste se ujistili, že dron reaguje správně.

    Pokud se dron nechová správně, existuje mnoho možných důvodů, z nichž nejčastější jsou:

    • Jeden nebo více motorů se otáčí špatným směrem.
    • Letový ovladač nebyl správně nainstalován a to, co považuje za „vpřed“, se liší od vašeho fyzického UAV.
    • Jeden nebo více kontaktů mezi přijímačem a letovým ovladačem není připojeno správně nebo dokonce na špatném místě.
    • Možná je vše nastaveno správně, příliš rychle nebo příliš náhle na to, aby reagovalo na vstup uživatele.

    Havarijní plán

    právě začíná pracovat v terénu a / nebo s novým dronem. Níže uvedený seznam vám má poskytnout věci k zamyšlení a několik nápadů, jak a proč reagovat na začínající piloty. Rozhodnutí se přijímá případ od případu a v některých situacích může být v rozporu s tím, co je zde navrhováno. Poznávejte tedy sami sebe, poznávejte své okolí a buďte opatrní! Téměř ve všech případech bude lepší ztratit dron, než riskovat střet s lidmi nebo majetkem.

    Dron je velmi daleko a vy nevíte, kterým směrem to je.

    • Snižte plyn a sledujte, zda dron reaguje (kontroluje, zda je připojení).
    • Pokud dron reaguje na plyn, zkuste přistát přímo tam (pokud můžete).
    • Pokud toto místo není vhodné pro přistání, zkuste opatrně namířit dron dopředu (nic drastického), a pokud dron reaguje spoléháním se na vaši polohu, pohyb doleva nebo doprava na obloze vám umožní určit jeho orientace. Pokud se nezdá, že se pohybuje doleva nebo doprava, může se pohybovat směrem k vám nebo od vás, takže vraťte zpět to, co jste právě udělali, a zkuste prohledat doleva.

    Dron se náhle prudce stočí mimo kurz (s nebo bez důvodu).

    • Pokud nejste zběhlí v pilotáži (pokuste se ji obnovit), úplně sešlápněte plyn a nechte ho spadnout: v takovém případě může uvažování o radikálním jednání vést k tomu, že ztratíte zrak dronu, nebo ještě hůře, dron začne stoupat, aby spadl z větší vzdálenosti.

    Dron se rychle pohybuje směrem k lidem.

    • Plyn na maximum, aby získal výšku a proletěl nad nimi; váš dron bude pravděpodobně stále ve správné obecné orientaci, takže je lepší o dron přijít, než letět do lidí.
    • Po dosažení optimální výšky zkuste znovu získat kontrolu a poté ji umístěte tak, aby byla nad čistou přistávací plochou.

    Dron se rychle pohybuje směrem k vám.

    • Plyn na nulu; nechte ho vrazit do země, než vám vletí do hlavy.

    Dron nereaguje na vstup z řídicího zařízení.

    • V takovém případě nemůžete nic dělat. Pokud je váš dron stále ve vzduchu, baterie v dálkovém ovladači mohou být vybité.

    Dron ztrácí vrtuli.

    • Ztráta vrtule ovlivňuje tah i zatáčení; zkuste nejprve vyrovnat zatáčení (pravděpodobně musíte držet páčku / joystick připojenou k vybočení, v krajní poloze), a poté současně opatrně posuňte plyn / páčku plynu nahoru, abyste předešli kolizi, pak plyn dolů.

    První let

    Bez ohledu na vaše předchozí letové zkušenosti by váš první let, zejména s vlastním vícemotorovým UAV, měl být co nejvíce diskrétní. Účelem prvního letu je zajistit, aby bylo vše správně nastaveno; stejně jako identifikace jakýchkoli závažných problémů.

    • Poloha: otevřený prostor, daleko od budov, lidí a majetku. Ideální by bylo například prázdné fotbalové hřiště, baseballové hřiště atd. Neměl by vůbec foukat vítr.
    • Projděte si kontrolní seznam pilota před letem.
    • Postavte se asi 2 metry od dronu přední částí dronu směrem od vás.
    • Zapněte motory.
    • Jemně posuňte páčku plynu / joystick nahoru. Dosáhněte bodu, kdy je dron připraven vzlétnout. Mohou existovat některé pozemní efekty, které způsobí, že se dron mírně odrazí, ale nebojte se.
    • Přidejte plyn, abyste dostali dron ze země a zvykli si na ovládací prvky - snažte se ho držet v určitém poloměru a sledujte, jak reaguje na vaše pohyby páčkou / joystickem.
    • Provádějte malé, postupné a plynulé pohyby - nic příliš náhlého. Sklopte páčku plynu, abyste předešli nehodě.
    • Pokud se váš dron nechová podle očekávání (například pohyb osy „Pitch“ vede k jeho stoupání, stejně jako rolování doleva nebo doprava), je něco špatně a budete muset zjistit, příčiny zjištěných problémů...
    • Pokud se dron chová podle očekávání, je vaším úkolem stabilně držet svou pozici ve výšce 1,2–2 metry od země. Nezlobte se tak rychle.

    Další lety

    Nyní, když jste vyřešili závady a letěli pohodlně v kontrolovaném prostředí můžete pokračovat druhým letem.

    • Vzhledem k tomu, že dron stále není plně testován, doporučujeme pro první let absolvovat úplnou předletovou proceduru, která by neměla trvat dlouho.
    • Pomocí plynulých pohybů si zvykněte na to, jak dron reaguje na vaše pohyby hůl / hůl tím, že ho budete udržovat v bezpečné vzdálenosti.
    • Přizpůsobení pilotování dronu by mělo být provedeno bez pomoci FPV a různých senzorů.
    .