Učinite sami dron: Lekcija 6. Provjera izvedbe..

Sadržaj

Uvod

U lekciji 5 morali ste završiti sastavljanje drona (bez instaliranja propelera). Ne žurite jer čak i male pogreške mogu dovesti do sudara. Do prvog leta imate još nekoliko koraka, stoga budite strpljivi i slijedite dolje navedene smjernice. Kao i u prethodnoj lekciji, nastavit ćemo pretpostavljati da koristite radio -upravljačku opremu za interakciju s bespilotnom letjelicom (kao trenutno najrasprostranjenijom upravljačkom metodom).

Kontrolor leta

  • Nisu svi kontrolori leta isti, pa postupak postavljanja doista ovisi o modelu koji odaberete. Ako već niste, odvojite vrijeme za temeljito čitanje korisničkog priručnika odabranog kontrolora leta od početka do kraja. Izostavljanje najmanjeg detalja može napraviti razliku između prvog uspješnog leta i potpunog otpisa. Dobro napisan korisnički priručnik trebao bi sadržavati sve što nađete na ovoj stranici i više, pa se preporučuje da koristite ovaj vodič kao popis za provjeru, a ne kao zamjenu / alternativu osnovnim uputama za programere.
  • Većina kontrolora leta nudi korak-po-korak postupak za odabir postavki za određenu konfiguraciju UAV-a, uključujući potpunu kontrolu nad PID vrijednostima. Vrijednosti za svaku (P, I i D) mogu se prilagoditi vašem specifičnom okviru i stilu letenja; od nečeg stabilnijeg za korištenje platforme u snimanju iz zraka, do nečega sličnijeg sportskim letovima (izvođenje salta, utrka dronovima itd.). Obično počinje zadanim vrijednostima za svako polje, a ako nemate dovoljno iskustva za njihovu promjenu, preporučuje se da sve ostavite kako jest do prvog leta.
  • U priručniku kontrolora leta također bi trebalo biti navedeno kako postaviti minimalni broj okretaja pogona, odnosno postaviti brzinu kojom se motori okreću kad su opterećeni. U početku možete postaviti ovu vrijednost relativno nisko - tek toliko da vidite kako se motori okreću, ali ne toliko da se bespilotne letjelice pomiču potiskom koji stvaraju. Maksimalni potisak, ako možete postaviti ovu vrijednost, trebao bi odgovarati najvećoj vrijednosti koju ručica za gas vašeg upravljačkog zupčanika može pružiti.

  • Jedan aspekt o kojem se može raspravljati u korisničkom priručniku kontrolora leta bez davanja bilo kakvih prijedloga je način leta. Vraćajući se na Lekciju 4, "Način letenja" određuje koji se senzori koriste za stabilizaciju drona, kao i njegovu funkciju / namjenu. Najčešći senzori koji se nalaze na kontroleru leta su žiroskop, akcelerometar, barometar, kompas i eventualno GPS.
  • Ako je ovo vaš prvi bespilotni letjelica, preporučuje se imati najstabilniji način leta na raspolaganju vašem kontroloru leta, koji koristi najviše dostupnih senzora za stabilizaciju drona. Općenito, to je zato što su postavke PID kontrolera možda previše udaljene od vašeg okvira / postavki, pa je zato najbolje odabrati zadane vrijednosti PID kontrolera. Ako ste već letjeli, ACRO način rada (koji koristi samo žiroskop) mogao bi biti najbolji.
  • Većina kontrolora leta dopustit će vam i promjenu "načina leta" u letu putem rezervnog kanala. Na primjer, ako vaš daljinski upravljač ima šest kanala, razmislite o dodjeljivanju kanala 5 ili 6 (koji su često povezani sa prekidačima) kako biste mogli promijeniti način leta dok letite dronom. Prije letenja provjerite koji položaj prekidača odgovara kojem načinu leta.
  • Strogo se ne preporučuje uporaba leta na žarišnoj točki GPS -a ili bilo koje sofisticiranije funkcije / senzori (na primjer, ultrazvučni senzor udaljenosti za određivanje udaljenosti od tla) sve dok ne budete sigurni da je bespilotna letjelica dobro podešena. Neki priručnici predlažu korištenje samo načina ACRO (akrobacije), međutim, ako nemate značajno iskustvo u letenju, let u ovom načinu rada vam neće biti fizički moguć, način je najteže kontrolirati jer je stabilizacija isključena.

Konfiguracija upravljačke opreme

  • Neke konzole imaju različite načine rada, poput zrakoplova, helikoptera, automobila itd. U 4 (Odjeljak: Kontrola) raspravljali smo o četiri glavna kontrolna kanala: Prigušivanje, Zakretanje, Nagib i Roll, koji su obično vrijednosti povezane sa zrakoplovima ili helikopterima. Ako priručnik kontrolora leta ne navodi poseban način rada odašiljača, preporučuje se korištenje načina rada u zrakoplovu.
  • Postoje dvije vrste daljinskog upravljača: način 1 (način 1) i način 2 (način 2). Način 2 (najčešći) s ovom vrstom kontrole je Throttle and Yaw povezan s lijevim kanalom / palicom / joystickom, Pitch and Roll s desnim. Također možete dvaput provjeriti njihovu dodjelu izravnim pomicanjem štapića kako biste bili sigurni da vrijednosti nisu obrnute.

  • Načini odašiljača često dodaju razinu "pomaka" kanala / signala kako bi kretanje bilo prikladnije za određeni sustav, no većini kontrolora leta stalo je do svakog pomaka te kao takve preferiraju "sirove" vrijednosti. Ako vaš odašiljač nema nikakve načine rada, samo provjerite za koji kanal / štapić / joystick je odgovoran.
  • RC odašiljač opće namjene može pružiti samo ograničen raspon signala na svakom kanalu, pa vam stoga u ovoj lekciji savjetujemo da saznate koji raspon vrijednosti može dati daljinski upravljač i da li minimalni i maksimalne vrijednosti se mogu prilagoditi (ili kao vrijednosti ili kao postotak zadanog raspona). Na primjer, kontrolori leta zasnovani na MultiWii zahtijevaju odašiljače koji mogu pružiti cijeli raspon impulsa od 500 ms do 2500 ms, dok zadana postavka može biti samo 1000 ms do 2000 ms jer je to uobičajena konfiguracija za R / C zrakoplove. Pročitajte priručnik vašeg odašiljača o tome kako postaviti krajnje točke / raspon signala (ako postoji).
  • Ako vaš kontroler ima LCD zaslon, to često možete učiniti putem sučelja u odjeljku “Postavke”.
  • „Ispitivanje upravljačke opreme pri maks. Udaljenost ”najjednostavnije je provesti uz pomoć prijatelja / pomagača ili spojiti zujalicu ili drugu vizualnu / zvučnu povratnu informaciju na bespilotnu letjelicu. Neki viši modeli imaju funkciju ispitivanja raspona. Cilj testa je vidjeti koliko daleko signal pređe prije nego što ga prijemnik više ne može pokupiti. Preporučuje se korištenje ispitivanja dometa tek nakon takozvanog „borbenog leta“ (borbeni let-bespilotna letjelica se testira na performanse na kratkoj udaljenosti, unutar vidnog polja pilota-drona). Postupak ispitivanja dometa:
  1. Uključite upravljačku opremu, a zatim zrakoplov.
  2. Odmaknite se 15 metara i aktivirajte prekidač povezan sa zujalicom; Moraš ga čuti.
  3. Ako nemate zujalicu, uključite zrakoplov i provjerite rade li motori.
  4. Utišajte zvučni signal / ponovno uključite bespilotnu letjelicu
  5. Ponavljajte ove korake sve dalje i dalje (linija gledanja) sve dok dron ne odgovori na vaš unos.
  6. To će biti apsolutna najveća udaljenost na kojoj možete letjeti svojim dronom.
  7. Možda mislite da ne planirate letjeti tako daleko, ali zapamtite da se bespilotna letjelica kreće u tri osi i da bi moglo poći po zlu.

ESC kalibracija

ESC će raditi izvan okvira, ali signali (PWM / PWM) povezani s minimalnim i maksimalnim gasom možda neće odgovarati onome što pruža vaš odašiljač. Stoga morate svaki ESC "uvježbati" sa potrebnim vrijednostima. Pazite da propeleri nisu montirani na motore. Pogledajte korisnički priručnik vašeg kontrolora leta. Nakon reprogramiranja, ESC zadržava svoju trenutnu konfiguraciju čak i kad se ne napaja. Stoga je svaki ESC programiran samo jednom, tijekom početnog testa / postavljanja.

Obično postoji dio u priručniku kontrolora leta koji objašnjava kako kalibrirati ESC i objašnjava kako to učiniti. Ako ne, možete isprobati jednu od dolje navedenih metoda. Još jednom, vrijeme je da to učinite ako još niste uklonili propelere.

Odašiljač

  1. Spojite jedan ESC na pin "Throttle" na vašem prijemniku. Ako vaš ESC nema priključen BEC, možete spojiti jedan ESC s omogućenim BEC-om na drugi pin na prijemniku (kao što je ulaz baterije) jednostavno za napajanje prijemnika.
  2. Spojite ESC na odgovarajući motor (ako već nije spojen).
  3. Postavite štapić / upravljačku palicu povezanu s "Throttle" na maksimum (obično lijevi štapić / joystick i potpuno naprijed / gore), a zatim uključite odašiljač.
  4. Spojite LiPo bateriju na razdjelnu ploču ili izravno na ovaj ESC (ako su priključci kompatibilni).
  5. Motor bi trebao zvučati tri puta (11,1 V LiPo), nakon čega slijedi kratka stanka, nakon čega slijede dva kratka zvučna signala (što je najveći zvučni signal).
  6. Odmah nakon kratkih zvučnih signala, pomaknite palicu / upravljačku palicu za gas u najniži položaj (što je minimalni zvučni signal).
  7. Motor bi trebao zvučati tri puta (11,1 V LiPo), nakon čega bi trebao uslijediti dugi zvučni signal.
  8. Raspon leptira za gas za ovaj ESC je sada postavljen, prijeđite na sljedeći dok se svi ESC -ovi ne umjere.

Ostale metode

Slijedite upute u korisničkom priručniku proizvoda kako biste uskladili minimalni / maksimalni raspon ulaznog signala ESC s onim što će primiti od odašiljača.

  1. USB: Neki modeli ESC -a mogu se programirati putem USB -a, neovisno ili s adapterom.
  2. Programska ploča: Vanjska ESC programska ploča, može se koristiti s gotovo svakim ESC-om i samostalan je uređaj.
  3. Mikrokontroler: Ova metoda nije u širokoj upotrebi, ali je svakako moguće reprogramirati ESC mikrokontrolerom ako imate ispravan kôd i možete se ispravno povezati.
  4. Kontrolor leta: Neki vam kontroleri leta omogućuju kalibriranje ili programiranje ESC -a putem njihovog programskog sučelja. Pročitajte upute za vaš kontrolor leta da vidite je li to moguće.

Motor i glavni rotor (propeler). Smjer.

Sada ste spremni za ugradnju propelera. Vratimo se na 3 lekciju, koja raspravlja o smjeru glavnog rotora za stvaranje potiska. Svi propeleri imaju gornji i donji te smjer rotacije CW (u smjeru kazaljke na satu) i CCW (suprotno od kazaljke na satu). Obično se na vrhu podupirača nalazi tekst koji označava njegovu visinu i promjer. Kad je propeler postavljen na osovinu motora, ovaj gornji dio usmjeren je prema nebu, bez obzira na to je li motor postavljen na vrh snopa drona ili na dno drona.

Kontrolni popis pilota pred let

Iako dron nije tako složen niti opasan kao pravi komercijalni zrakoplov, vi - kao pilot i mora imati kontrolni popis prije leta kako bi bio siguran da predstojeći let neće ugroziti ljude ili imovinu. Donji popis obuhvaća samo najvažnije i mora se obaviti prije svakog leta (ne samo prije prvog).

  1. Pobrinite se da imate na raspolaganju bilo koje od vizualnih pomagala za određivanje koje je strane vašeg drona ispred. Dodajte najmanje traku u boji na dvije prednje grede.
  2. Provjerite je li baterija upravljačke opreme napunjena.
  3. Lagano protresite UAV - ništa ne smije olabaviti, zveckati ili pasti na tlo. Nikada nećete znati što je moglo biti pomaknuto ili slomljeno kao posljedica teškog slijetanja na prethodni let.
  4. Provjerite jesu li propeleri i dalje čvrsto pričvršćeni.
  5. Prvo uključite upravljačku opremu, zatim uključite bespilotnu letjelicu (držite ruke dalje od rotora).
  6. Provjerite možete li pouzdano aktivirati i ponovno aktivirati motore (oni bi se trebali vrtjeti pri niskim okretajima kad je "Arm" i prestati se vrtjeti kada je "Disarm")
  7. Provjerite jeste li kalibrirali ili su senzori dobri kalibrirano (to morate redovito raditi)
  8. Provjerite domet odašiljača.
  9. Provjerite je li područje leta potpuno čisto i ako se netko nalazi unutar njega, obavijestite ga, osobito znatiželjnu djecu; da letite bespilotnom letjelicom i da se ne smijete približavati dok dron ne sleti s potpuno zaustavljenim motorima.

Testiranje

Dok ne steknete dovoljno povjerenja u svoje sposobnosti kao pilot i projektant bespilotnih letjelica, slijedi postupak preporučeno za sve bespilotne letjelice prije prvog leta.

  1. Uključite motore i provjerite da li se okreću u ispravnim smjerovima kako je opisano u priručniku kontrolora leta.
  2. Vrlo polako podignite ručicu / joystick i pripazite da propeleri guraju zrak prema tlu. Korištenje papirnatih papira sigurna je mogućnost za vizualni pregled.
  3. Vrlo pažljivo pomaknite Pitch stick / joystick naprijed / natrag kako biste bili sigurni da se dron ispravno naginje naprijed / natrag.
  4. Vrlo pažljivo pomaknite Roll stick / joystick na svaku stranu kako biste bili sigurni da će dron pravilno reagirati.

Ako se bespilotna letjelica ne ponaša ispravno, postoji mnogo mogućih uzroka, među kojima su najčešći:

  • Jedan ili više motora rotiraju se u pogrešnom smjeru.
  • Kontrolor leta nije ispravno instaliran i ono što smatra "naprijed" razlikuje se od vašeg fizičkog bespilotnog letelice.
  • Jedan ili više kontakata između prijamnika i kontrolora leta nisu pravilno povezani ili čak na krivom mjestu.
  • Možda je sve ispravno postavljeno, samo prebrzo ili prenaglo da bi odgovorilo na unos korisnika.

Plan za hitne slučajeve

tek počinje s radom na terenu i / ili s novim dronom. Popis u nastavku namjerava vam dati o čemu razmisliti i dati neke ideje o tome kako i zašto reagirati na nadolazeće pilote. Odluka se donosi od slučaja do slučaja, a u nekim situacijama može biti u suprotnosti s ovdje predloženim. Zato upoznajte sebe, upoznajte svoju okolinu i budite oprezni! U gotovo svim slučajevima bit će bolje izgubiti dron nego riskirati sudar s ljudima ili imovinom.

Dron je jako daleko i ne znate u kojem je smjeru.

  • Smanjite gas i promatrajte reagira li bespilotna letjelica (provjerava postoji li veza).
  • Ako bespilotna letjelica reagira na plin, pokušajte sletjeti tamo (ako možete).
  • Ako ovo mjesto nije prikladno za slijetanje, pažljivo pokušajte usmjeriti bespilotnu letjelicu naprijed (ništa drastično), a ako dron reagira oslanjajući se na vaš položaj, kretanje lijevo ili desno na nebu omogućit će vam da odredite njegovu orijentaciju. Ako se čini da se ne pomiče lijevo ili desno, možda se kreće prema vama ili od vas, pa poništite ono što ste upravo učinili i pokušajte kliznuti ulijevo.

Dron odjednom oštro skreće s kursa (sa ili bez razloga).

  • Ako niste vješti u pilotiranju (da biste ga pokušali vratiti), potpuno odbacite gas i pustite ga da padne: u ovom slučaju razmišljanje o radikalnoj akciji može dovesti do toga da izgubite vid drona ili, što je još gore, dron će se početi penjati kako bi pao s veće udaljenosti.

Dron se brzo kreće prema ljudima.

  • Plin do maksimuma tako da dobiva visinu i leti iznad njih; vaš će dron vjerojatno još uvijek biti u ispravnoj općoj orijentaciji, pa je bolje izgubiti dron nego letjeti u ljude.
  • Nakon postizanja optimalne nadmorske visine, pokušajte vratiti kontrolu, a zatim je postavite tako da bude iznad čistog područja slijetanja.

Dron se brzo kreće prema vama.

  • Plin do nule; neka zabije zemlju, nego da ti uleti u glavu.

Dron ne reagira na ulaz iz upravljačke opreme.

  • U tom slučaju ne možete učiniti ništa. Ako je vaš bespilotni letjelica još uvijek u zraku, baterije u daljinskom upravljaču bi se mogle isprazniti.

Dron gubi propeler.

  • Gubitak propelera utječe i na potisak i na zakretanje; pokušajte najprije ispraviti zakretanje (vjerojatno morate držati štap / upravljačku palicu spojenu na zakretanje, u krajnjem položaju), a zatim pažljivo pomaknite ručicu za gas / ručicu za gas prema gore kako biste spriječili sudar, a zatim ručicu za gas prema dolje.

Prvi let

Bez obzira na prethodno iskustvo u letenju, vaš prvi let, osobito s prilagođenim višemotornim bespilotnim letjelicom, trebao bi biti što diskretniji. Svrha prvog leta je provjeriti je li sve ispravno postavljeno; kao i identificiranje ozbiljnih problema.

  • Lokacija: otvoreno područje, daleko od zgrada, ljudi i imovine. Na primjer: prazno nogometno igralište, igralište za bejzbol itd. Bilo bi idealno. Vjetra uopće ne bi trebalo biti.
  • Prođite kroz kontrolni popis pilota prije leta.
  • Stanite oko 2 metra udaljeni od bespilotne letjelice s prednjim dijelom bespilotne letjelice okrenuti prema vama.
  • Uključite motore.
  • Lagano pomaknite ručicu gasa / upravljačku palicu prema gore. Dođite do točke gdje je dron spreman za uzlijetanje. Možda postoje neki uzemljeni učinci zbog kojih će dron lagano poskakivati, ali ne brinite.
  • Dodajte gas kako biste dronu skinuli s tla i navikli se na komande - pokušajte ga držati unutar određenog radijusa i vidjeti kako reagira na vaše kretnje palice / upravljačke palice.
  • Učinite male, postupne i tekuće pokrete - ništa previše naglo. Spustite ručicu gasa kako biste spriječili nesreću.
  • Ako se vaš bespilotni letjelica ne ponaša prema očekivanjima (na primjer, pomicanje osi "Pitch" dovodi do visine, kao i zakretanje ulijevo ili udesno), nešto nije u redu i morat ćete saznati uzroci identificiranih problema...
  • Ako se bespilotna letjelica ponaša prema očekivanjima, vaš je zadatak postojano držati svoj položaj na visini od 1,2-2 metra od tla. Ne ljuti se previše brzo.

Dodatni letovi

Sada kada ste riješili kvarove i letjeli udobno u kontroliranom okruženju, možete nastaviti s drugim letom.

  • Budući da bespilotna letjelica još uvijek nije u potpunosti testirana, predlažemo da prođete cijeli postupak predlet za prvi let, koji ne bi trebao dugo trajati.
  • Glatkim pokretima naviknite se na to kako dron reagira na vaše kretanje štapom / štapom držeći ga na sigurnoj udaljenosti.
  • Prilagodbu pilotiranju bespilotnom letjelicom treba obaviti bez pomoći FPV -a i različitih senzora.
.