Parrot Anafi Ai: az első soros robotizált 4G UAV.

Tartalom
  1. 1 Bevezetés
  2. 2 A gép fejlesztője
  3. 3 Jellemzők
  4. 4 Csomag tartalom
  5. 5 Specifikáció
  6. 5.1 Drone
  7. 5.2 Kommunikáció
  8. 5.3 Navigációs rendszer
  9. 5.4 Skycontroller 4
  10. 5.5 Repülőgép intelligens akkumulátor
  11. 5.6 Alkalmazás
  12. 5.7 Kamera
  13. 5.8 Autonóm repülési módok
  14. 5.9 Kiberbiztonság
  15. 5.10 Papagáj SDK
  16. 6 Megjelenés
  17. 7 Kommunikáció
  18. 7,1 4G
  19. 7,2 Max. tartomány 4G kapcsolattal
  20. 7.3 Wi-Fi
  21. 7.4 Élő videó
  22. 8 Kamera
  23. 8,1 48 MP -es mátrix
  24. 8,2 lencse
  25. 8.3 Videó módok
  26. 8.4 Videókódolás
  27. 8.5 HDR
  28. 8.6 Fényképmódok
  29. 9 Hibrid stabilizálás
  30. 9.1 Fő kamera kardán
  31. 10 Fotogrammetria
  32. 10.1 Ellenőrzés és térképészet ]
  33. 10,2 AI és 4G képességek
  34. 10.3 Autonóm repülés
  35. 11 Fotogrammetria vagy lidar
  36. 11.1 Fotogrammetria előnyei
  37. 11.2 LIDAR hátrányok
  38. 12 SDK
  39. 12.1 Légi SDK
  40. 12.2 Földi SDK
  41. 12.3 OpenFlight
  42. 12.4 Szfinx ]
  43. 12.5 Olympe
  44. 12,6 PdrAW
  45. 12,7 C. A. D. modellek
  46. 12.8 MAVLink és GUTMA -kompatibilitás
  47. 13 A legnagyobb partner ökoszisztéma a papagáj drónokhoz
  48. 13.1 Parrot minden üzleti igényre
  49. 14 Kiberbiztonság
  50. 14.1 Adatvédelem
  51. 14.2 FIPS140 -kompatibilis -2 és hitelesítette a CC EAL5 Secure Element
  52. 14.3 4G biztonságos kapcsolat és erős hitelesítés
  53. 14.4 Biztonságos inicializálás és frissítés
  54. 14.5 Felhasználói kulcsok beállítása a biztonságos elemen
  55. 14.6 Digitálisan aláírt fotók
  56. 14.7 Átlátszóság és folyamatos biztonsági ellenőrzés hibajavítással
  57. 15 Adatkezelés
  58. 15.1 Összegyűjtött adatok
  59. 15.2 Az összegyűjtött adatok végső felhasználása [1 26]
  60. 15.3 A mesterséges intelligencia (AI) fejlesztése
  61. 16 Repülési jellemzők
  62. 16.1 Aerodinamikai jellemzők
  63. 16.2 Működtetők és aerodinamika
  64. 16.3 Érzékelők
  65. 16.4 Érzékelők jellemzői
  66. 16.5 Autopilot
  67. 17 Autonóm repülés
  68. 17.1 Főbb jellemzők
  69. 17.2 Észlelési rendszer stratégia
  70. 17.3 Érzékelők
  71. 17.4 Kettős felfüggesztés
  72. 17.5 A környezet újjáépítése
  73. 18 Repülési küldetés
  74. 18.1 Főbb jellemzők
  75. 19 Ár és elérhetőség
  76. 20 Dokumentáció letöltése
  77. 21 Videó

Bevezetés [16 4]

A Parrot Anafi Ai egy teljesen új, egyedi megoldás egy jól ismert francia fejlesztőtőlkereskedelmi használatra

Anafi Ai hívókártyája a beépített 4G modul, melynek köszönhetően a drón a negyedik generációs mobilkommunikációt használhatta a fő adatátviteli csatornának a drón és a vezérlőberendezés között, ami valójában megszünteti a repülési tartomány minden korlátozását, és előre meghatározza az UAV látótávolságon kívüli működését. Előretekintve megjegyezzük, hogy a gép deklarált potenciálja hihetetlenül erősnek bizonyult, és minden eddiginél jobban megfelel annak futurisztikus megjelenésének, amelyet a természet inspirált a francia mérnökök megalkotására.

Az autó fejlesztője

Martin Liné, a Parrotmarketingigazgatójaaz ANAFI Ai drón létrehozásáról: A Parrot -nál egy szenvedély - a biomimikria - hajtja. Eddig a pontig a Parrot drónok

Jellemzők

A Parrot Anafi Ai legfontosabb jellemzői:

  • Súly 898 gramm
  • Repülési idő 60 másodperc
  • Egyedi, hordozható, összecsukható kialakítás
  • Beépített 4G kommunikációs modul a drón / vezérlőberendezések teljes körű interakciójához korlátozások nélkül minden környezeti körülmények között
  • ​​
  • ) Kompatibilis az LTE -vel világszerte
  • Mindenirányú jelátviteli rendszerrel felszerelve (4 irányított antenna reflektorral (erősítéssel: 2,5 dBi / s antennák). A drón a tájolásától és helyzetétől függően határozza meg a legjobb antennapárt) a pilóta pozíciója)
  • A környező világ egyedülálló körirányú képalkotó rendszerével van felszerelve, amely egy pár sztereoszkópos kamerára épül, amelyek egy speciális kardántengelyre vannak felszerelve, 330 fokos pásztázási tartományban (-120 ° és 210 ° között), együtt dolgozni egy intelligens optimalizáló rendszerrel. repülési útvonalak
  • beltéri repülésekhez igazítva
  • Élő videó streaming 1080p -ben, alacsony késleltetéssel (300 m / s), hatótávolság -korlátozás nélkül bárhol a világon, 12 Mbps -os videó bitsebességgel
  • Képesség fájlok átvitelére a felhőtárolóba közvetlenül repülés közben
  • Beépített Wi-Fi kommunikációs modul (Wi-Fi 802.11a / b / g / n) a teljes körű drón / berendezés interakció vezérléshez (pl. alternatív csatlakozási lehetőség)
  • Slave. Wi-Fi frekvenciatartomány: 2,4 GHz / 5,8 GHz
  • Max. az FPV repülési tartománya Wi-Fi-n keresztül: 9 km
  • A 4G / Wi-Fi modulok egyedi, automatikus működési módja, amely lehetővé teszi a hálózati torlódások alapján, hogy zökkenőmentesen váltson az egyik kommunikációs technológiáról a másikra adatvesztés nélkül
  • IPX3 védelmi osztályú drón
  • Max. repülési idő 32 perc
  • Max. vízszintes repülési sebesség 61 km / h
  • Max. szélállóság: 13 m / s
  • Max.mennyezet a tengerszint felett 5000 m
  • 48 megapixeles 4K kamera 1/2 hüvelykes CMOS mátrixra épül, 0,8 μm pixelmérettel; beépített Bayer színszűrősorral
  • Optikai LD-ASPH lencse
  • Hibrid 6 tengelyes képstabilizáló rendszer (3 tengelyes mechanikus 3 tengelyes digitális EIS)
  • Vezérelhető működési tartomány Gimbal -90 ° -90 °
  • 6x veszteségmentes digitális zoom (2x 4K / 4x FHD)
  • Max. videó bitsebesség 200 Mbps
  • Videofelvételi formátumok HDR8 / HDR10
  • Max. dinamikus tartomány 14EV
  • P-log színprofil utófeldolgozáshoz
  • 5 × automatikus repülési és fényképezési módok (fotogrammetria / repülési terv / operatőr / intelligens RTH / jármű)
  • Beépített nyílások a MicroSD és a SIM kártyákhoz
  • Kompatibilis a PIX4D Suite programmal
  • A fotogrammetrikus repülési módok a mob. FreeFlight 7 alkalmazás és OpenFlight szoftver
  • Egykattintásos repülési terv készítése
  • 48 MP 1 kép / mp fotogrammetria: kétszer olyan gyors, mint a versenytársak
  • Fényképezési pontosság: 0,46 cm / pixel. GSD 30 m -en
  • Parrot SDK támogatás (azzal a képességgel, hogy a kódot beágyazhatja a drónba az Air SDK használatával, mobilalkalmazásokat hozhat létre a Ground SDK használatával, konfigurálhat egy nyílt forráskódú földi állomást az OpenFlight használatával, kölcsönhatásba léphet a modern Sphinx -szel drone -szimulációs eszköz, valamint Python -szkript Olympe -el, és videó- ​​és metaadat -feldolgozás PdrAW -val)
  • Kompatibilis harmadik féltől származó szoftverekkel: PIX4Dscan, PIX4Dinspect, PIX4Dcloud, PIX4Dreact, PIX4Dsurvey
  • ANAFI Ai Szabályzatok Az Európai Unió adatvédelmi rendelete (GDPR)
  • Kiváló adatvédelem a beépített NIST-szel a webRTC szerint
  • Új Parrot Skyco hordozható vezérlőberendezés ntroller 4
  • Új mobilalkalmazás Parrot FreeFlight 7

csomag

A fejlesztő felajánlja a drónt egyetlen konfigurációban, amely a következőket tartalmazza:

  1. ANAFI Ai drón
  2. Merev szállítótok
  3. Vezérlőberendezés Parrot Skycontroller 4
  4. 1 × Smart akkumulátor
  5. USB-PD töltő
  6. Tartalék propeller készlet (2CW / 2CCW)
  7. kísérőkábel (USB-C-villám)
  8. 2 × kísérőkábel (USB -C -USB -C)
  9. Kalibrálási táblázat

Specifikáció

) Repülőgép

Modell:
Anafi Ai
Súly:
898 g
Összecsukott méret:
304 × 130 × 118 mm
Összecsukott méret:
320 x 440 x 118 mm
Előindítási idő:
60 mp
Max. repülési idő:
32 perc
Max. szint repülési sebesség:
61 km / h
Max. függőleges felszállási sebesség:
14,5 km / h
Max. szélállóság:
12,7 m / s
Max. légcsavar fordulatszáma:
10 000 fordulat / perc
Max. mennyezet a tengerszint felett:
5000 m
Munka.hőmérsékleti tartomány:
-10 ° C és 40 ° C között
Védelmi osztály:
IPX3
)
Zaj:
82 dB @ 1 m
Beépített nyílások:
MicroSD és SIM kártya

Kommunikáció

Csatlakozás:
4G / Wi-Fi
Videó minősége:
1920 × 1080 @ 30 kép / mp

Navigációs rendszer

Műholdas navigáció:
GPS, Glonass és Galileo
Érzékelők:
Függőleges kamera ) Barométer Magnetométer 2 × 6 tengelyes inerciális egységek 2 × 3 tengelyes gyorsulásmérők 2 × 3 tengelyes giroszkópok Sztereoszkópos kamerák kardánra szerelve, 311 ° -os (-107 ° -tól 204 °)
RV:
) Intelligens repülési útvonal optimalizálás

Skycontroller 4

Méretek intelligens eszköz nélkül:
238 × 147 × 55 mm
Max. méret:
315 × 147 × 55 mm
súly:
606 g
) Működési tartomány frekvencia:
2,4 GHz - 5 GHz
FPV képminőség:
1080P
Akkumulátor kapacitása:
3350 mAh 7,2 V
Max. a kompatibilis eszközök mérete:
8 hüvelyk
Portok:
2 × USB-C (töltőcsatlakozás), mikro - HDMI
Védelmi osztály:
IP5X

Repülőgép intelligens akkumulátor

Típus:
Nagy sűrűségű lítium -polimer (262 Wh / kg)
Kapacitás:
6800mAh 4.4V
Töltőport:
USB-C
Súly:
366 g
Max. töltő teljesítmény:
45 W

App

Mob. alkalmazás:
Parrot FreeFlight 7 (ingyenes; ab nélkül. Táblák)
Letöltési források:
App Store
Kompatibilis operációs rendszer:
iOS 12 és újabb
Opciók:
3 ingyenes 3D -s modell a PIX4Dcloud jóvoltából

)Kamera

Érzékelő:
48 MP 1/2 hüvelykes CMOS
Pixelméret:
0,8 μm
Színszűrő tömb:
Quad Bayer tömb
Dinamikus tartomány:
14 EV HDR
Objektív:
Optikai LD-ASPH (aszférikus lencse alacsony szórással)): Rekesz: f / 2.0 Fókusztávolság 35 mm -es egyenértékben: 24 mm
Mélységélesség:
4,5 m - ∞
ISO tartomány:
50 - 6400 [4 40]
Zársebesség:
1/15 mp - 1/10000 mp.
Zoom: ]
6 -szoros veszteségmentes zoom: akár 4x (1080p) és 2x (4K UHD)
Képstabilizátor:
6-tengelyes hibrid: mechanikus: 3-tengely (Pitch, Roll, Yaw) Electronic (EIS): 3-Axis (Pitch, Roll, Yaw)
Rab. kardántengely döntési tartománya:
-90 ° -90 °
mélységélesség:
4,5 m -∞
Videó formátumok:
MP4 (H.264, H.265)
Videó módok:
4K UHD: 3840 × 2160 @ 24/25/30/48/50/60 kép/mp 1080P: 1920 × 1080 @ 24/25/ 30/48/50/60/90/100/120 kép/mp
HDR 10:
4K UHD/1080p @ 24/25/30 kép/mp
HDR 8:
minden üzemmódhoz
Max.bitsebesség:
200 Mbps
Vízszintes FOV (HFOV):
68 °
Színprofil:
P-Napló
Fotóformátumok:
JPEG, DNG (Digital NeGative RAW)
Felbontás:
48MP (8000 × 6000), 12MP (4000 × 3000)
Vízszintes FOV (HFOV):
73 ° (széles), 69 ° (széles EIS), 65 ° (egyenes EIS -el)
Fényképezési módok:
Egyszeri, Sorozatfelvétel, Sorozat (10 kép / mp), Panoráma (4 formátum), Időzített, GPS-eltolás

) Autonóm repülési módok

Fotogrammetria:
Egyrácsos / kettős rács / pálya
Repülési terv:
Több útpont / érdekes pont
Operatőr:
Automatikus keretezés vizuális követéssel
Intelligens RTH:
Automatikus visszatérés a felszálláshoz állítható magassággal
Jármű:
a járat a vezérlőhöz van kötve, amely beállítja a helyzetet (lehetővé teszi a leszállást a mozgó járműveken)

Kiberbiztonság

Jellemzők:
Nulla adat továbbítása a felhasználó hozzájárulása nélkül Megfelel a FIPS140-2 és a CC EAL5 biztonsági tanúsítványnak Erős hitelesítés a 4G-hez Digitálisan aláírt fotók Átlátszóság és folyamatos biztonsági hiba Bounty

Parrot SDK

Air SDK:
Beépített kódolási képességek
Földi SDK:
iOS és Android fejlesztői csomag
OpenFlight:
]
Free-Flight 7 nyílt forráskódú kernel
Sphinx:
3D fotorealisztikus szimulátor
Olympe:
Python -vezérlő programozási felület
PDrAW:
Video- és metaadat -eszközkészlet

Következő megismerheti a Parrot Anafi Ai legfontosabb információit, amelyek lehetővé teszik, hogy többet megtudjon a gép bejelentett lehetőségeiről, valamint arról, hogy milyen fejlesztéseket hajtottak végre a drón kereskedelmi verziójához képest Parrot Anfi Termikus és más drónok vezető márkáktól.

Megjelenés

Kommunikáció

4G

Az ANAFI Ai 4G rádiómodult tartalmaz (a a Wi-Fi rádiómodul), amely lehetővé teszi video stream közvetítését 1080p minőségben, legfeljebb 12 Mbps bitrátával, nagyon alacsony késleltetéssel (300 ms), hatótávolság és a világ bármely pontján.

Kompatibilitás

Az ANAFI Ai 4G modul több mint 28 frekvenciasávot támogat, és lefedi a világszerte használt frekvenciák több mint 98% -át.

Automatikus hálózati kapcsoló

A 4G és a Wi-Fi hálózatok minőségét és sávszélességét 100 ms-onként mérik, hogy a streamelés megfeleljen a hálózati feltételeknek. Az útválasztási algoritmusokkal kombinálva a drón és a vezérlő közötti kapcsolat akkor is fennmarad, ha a Wi-Fi súlyosan megszakad. Így amikor a Wi-Fi tényleges sávszélessége (használható sávszélessége) 1,5 Mbps alatt van, a rendszer automatikusan 4G-re kapcsol.

A mobil adatfogyasztás korlátozása érdekében, amikor a pilóta a drón Wi-Fi hálózatának hatótávolságán belül van, a 4G-ről a Wi-Fi-re való átmenet szintén automatikusan történik, anélkül, hogy megszakítaná a videófolyamot.

Max. tartomány 4G kapcsolattal

A fejlesztő videója mutatja a max. az Anafi Ai repülési tartománya 4G kapcsolattal egy irányba egy akkumulátor töltéssel. A teljes repülési idő 29 perc volt 58 km / h (16 m / s) átlagos vízszintes repülési sebesség mellett. Ez idő alatt a drón 27 km -t tudott megtenni. Azt is észreveheti, hogy a repülést erős szélviszonyok között hajtották végre, amit a drónrendszer folyamatosan figyelmeztetett.

Megvalósított videófolyam optimalizáló algoritmusok

4G torlódásvezérlés

A torlódásszabályozó algoritmus lehetővé teszi:

  • Csomagveszteség mérése a teljes hálózati ciklus alatt.
  • Késleltetés mérése (oda -vissza út).
  • Állítsa be a sávszélességet e két paraméter szerint.

Az algoritmus végső célja az elérhető sávszélesség maximalizálása, a lehető legalacsonyabb késleltetés fenntartása mellett. Ezt az algoritmust a drónban elérhető összes interfészen implementálják, mindegyik saját paraméterekkel, a hálózatnak megfelelően optimalizálva. Az algoritmus által szolgáltatott információk alapján a kapcsolatkezelő útválasztási és aktív interfész döntéseket hoz.

A drón vezérlése 4G kapcsolaton keresztül

Az ANAFI Ai kevesebb mint 30 másodperc alatt csatlakozik a távirányítóhoz 4G-n keresztül, ha a drón a Wi-Fi hatótávolságán kívül van, és kevesebb, mint 15 másodperc alatt ha a drón a Wi-Fi hatótávolságán belül van. A 4G kapcsolat továbbá biztosítja:

  • A VOIP SIP protokollon alapuló kapcsolat észlelése és kezdeményezése.
  • A továbbító szerver segítségével létesítsen kapcsolatot biztonságos hálózatokon keresztül.

Video stream teljesítmény

  • Latencia: 300 ms.
  • Biztonság: a videó és a vezérlők SRTP / DTLS protokollal vannak védve a webRTC szerint.
  • Antennák: 28 LTE -sáv 700 MHz -től 2,6 GHz -ig.

Wi-Fi

Többirányú átviteli rendszer

  • ANAFI Ai rendelkezik 4 irányított fényvisszaverő antenna (antennaerősítéssel: 2,5 dBi / s). A drón a tájolás és a pilóta helyzetéhez viszonyított helyzete alapján határozza meg a legjobb antennapárt.
  • A drón vízszintes síkjában 3,5 / - 1,5 dBi rekombinált erősítéssel az ANAFI RF erősítés nagyon egyenletes.
  • Az antenna sugárzása 4 dB -rel javult az ANAFI -hoz képest.

A nagy teljesítményű rádió külső kialakítása

A rádió eleje nagyon jó linearitással és maximalizálja az antenna alján lévő teljesítményt. érzékenység (-94 dBm, 6,5 Mbps) a maximális FCC korlátozó teljesítmény eléréséhez.

Wi-Fi megbízhatóság

802.11 paraméterek

alacsony sávszélesség, alacsony késleltetés, a vételi szint változékonysága a sebesség miatt drón, nagy hatótávolság, interferencia jelenléte. Ezek a paraméterek magukban foglalják az összesítést, az újbóli próbálkozásokat, a MiMo technológiát (STBC), a vezérlőkeret adatsebességét és a leválasztási feltételeket.

Intelligens interferencia -megelőzés

Az ANAFI Ai rendelkezik algoritmussal a csatorna törléséhez (2,4 GHz és 5 GHz kettős sáv) interferencia esetén.

Alkalmazkodás és áramlásfigyelés

Az ANAFI Ai folyamatosan figyeli a 4 Hz -es kapcsolat állapotát, és érzékeli az interferenciát. Ez lehetővé teszi a sávszélesség és az átvitt csomagok méretének dinamikus optimalizálását. Ezenkívül figyelmezteti a pilótát, ha különösen zavaró környezetben van, vagy éppen elveszíti a jelet.

Sávszélesség -csökkentés

Hatótávolságának határán, és ha a körülmények ezt lehetővé teszik, az ANAFI Ai 10 MHz -es sávszélességre kapcsolhat, hogy érzékenységét 3 dB -rel javítsa, és a tartományt 40%-kal növelje.

Rádiójelzők

Videóközvetítés

Videóhivatkozás -jelzők

650 minden dekódoló, miközben szintaktikailag teljes adatfolyamot biztosít: a kép hiányzó részei hiányzó részekként rekonstruálódnak, azonosak a referenciaképben láthatókkal.

Így a hibák azokon a területeken találhatók, amelyek hajlamosak a veszteségre, és nem vonatkoznak a teljes képre.

Az alábbi grafikonok a makroblokkok dekódolásának sikerességét mutatják 5% -os hálózati veszteség mellett - ANAFI Ai speciális streaming funkciókkal és anélkül. Az algoritmus biztosítja a makroblokkok 75% -ának helyes dekódolását. Lehetővé teszik a felhasználó számára, hogy a képernyő lefagyása vagy a streamelés elvesztése nélkül is folytathassa küldetését.

Torlódásszabályozás

Az algoritmus kiértékeli a Wi-Fi és rádió környezetet is, hogy előre jelezze és elkerülje a csomagvesztést és a hálózati torlódást, ami segít csökkenteni a késleltetést. Az algoritmus a csatornakapacitás becslésén alapul, amelyet a fizikai réteg adatsebessége és hibaaránya alapján számítanak ki; akkor befolyásolja a hálózati kódolási és beágyazási paramétereket.

Metaadatok

A metaadatok a videofolyammal együtt kerülnek továbbításra. Különösen drón telemetriai elemeket tartalmaznak (pozíció, magasság, sebesség, akkumulátor töltöttségi szintje stb.) És videoméreteket (kamera szög, expozíciós érték, látómező stb.).

A képek és a nyílt metaadatok szinkronizálása elvégzi a pontos helymeghatározást a térképen, a repülési műszerek nyomon követését a HUD -ban vagy a kiterjesztett valóság elemeinek engedélyezését.

A metaadatok szabványos módszerekkel szerepelnek (RTP fejléc kiterjesztés); a Parrot által meghatározott adatformátum nyílt forráskódú: az ANAFI Ai SDK -ban érhető el.

Kamera

48 MP -es érzékelő

Az ANAFI Ai mátrix nagyszámú megapixel a részletes légi fényképezéshez.

A Quad Bayer színszűrő tömb technológiáját alkalmazza, ahol a 4 szomszédos képpontból álló csoportok azonos színűek. Így valós idejű HDR rögzítés érhető el mind fotó, mind videó módban, négy szomszédos képpontból származó jelek hozzáadásával.

Dinamikatartománya négyszerese a standard Bayer mátrixokénak. Még az összetett jelenetek is felvehetők minimális kiemeléssel vagy az árnyékrészletek elvesztésével.

Lencse

Az ANAFI Ai lencsét kifejezetten a Parrot számára fejlesztették ki. 6 aszférikus elemet egyesít, és optimalizálva van az optikai fellángolás csökkentésére. Ez az objektív normál videó módban 68 ° HFoV és normál fotó módban 64,6 ° HFoV értéket ad.

Videó üzemmódok

Az ANAFI Ai sima 4K-s videót rögzít 60 képkocka / másodperc sebességgel, beleértve a P-naplót és a HDR10 4K-t is videó akár 30 kép / mp sebességgel. Az alábbi táblázat felsorolja az összes ANAFI Ai videó módot.

Videókódolás

A felhasználók választhatnak a H.264 (AVC) és a H.265 (HEVC) között.

Minden felbontás a következő pixelformátumokat használja:

  • YUV420p (8 bpc BT.709 színtér) normál mód és HDR8 esetén.
  • YUVJ420p (8 bit / komponens, teljes tartomány - BT.709 színtér) a P -log stílushoz.
  • YUV420p10 (10 bp BT.2020 színtér) HDR10 felvételhez, csak H.265.

HDR

HDR8 és HDR10 formátumú videók rögzítésekor az ANAFI Ai 14EV dinamikatartományt fed le. A HDR10 formátum maximális fényereje 1000 nits és színmélysége 10 bit. Egymilliárd színskálát biztosít, szemben a standard dinamikus tartomány 16 milliójával. A HDR8 -hoz képest a HDR10 több mint kétszer fényesebb képeket állít elő, ennek megfelelően növelve a kontrasztot. A HDR8 bármilyen szabványos képernyőn megjeleníthető, míg a HDR10 a tévékhez és a HDR10 képernyőkhöz való.

Fényképezési módok

A módok leírása

A Módvezérlés szakasz olyan beállításokat tartalmaz, amelyek befolyásolják a zár kioldásakor készített felvételek számát.

Egyszeri rögzítési mód

Szabványos egyetlen rögzítési mód. Minden zárkioldás után a rendszer azonnal feldolgozza a rögzített képet.

Sorozatkészítési mód

A felhasználók 3, 5 vagy 7 képkockából álló sorozatot készíthetnek, minden képkockához eltérő expozícióval. A következő beállítások állnak rendelkezésre:

  • [-1 EV, 0, 1 EV] (alapértelmezett beállítások)
  • [-2 EV, -1 EV, 0, 1 EV, 2 EV]
  • [-3 EV, -2 EV, -1 EV, 0, 1 EV, 2 EV, 3 EV]

Sorozatfelvételi mód

A sorozatfelvételi mód lehetővé teszi a felhasználó számára, hogy 10 képkockát készítsen 1 másodperc alatt.

Panoráma mód

A Panoráma mód négy különböző panorámaképet tartalmaz:

  1. Gömb alakú (360 °) egy panoráma mód, amely három lehetőséget kínál: gömbpanoráma készítése: gömb / kisbolygó / alagút.
  2. Vízszintes (180 °)
  3. Függőleges (109 °)
  4. Széles - új szuper széles, 9 képből álló összefűzési mód (HFOV 110 °, egyenes panoráma)

A panoráma mód specifikációival kapcsolatban lásd az alábbi táblázatot:

Timelapse mód

Ez az üzemmód lehetővé teszi a képek rögzítését a következő rögzített időközönként:

  • 48MP: 1, 2, 4, 10, 30 vagy 60 másodperc.
  • 12 MP: 0,5, 1, 2, 4, 10, 30 vagy 60 mp.

GPS Lapse mód

Ezt a fényképmódot ellenőrzésre és fotogrammetriára fejlesztették ki. Lehetővé teszi a képek rögzítését a következő rögzített távolságokban: 5, 10, 20, 50, 100 vagy 200 méter.

Az alábbi táblázat az állókép rögzítési módokat és felbontásokat mutatja, beleértve az érzékelő leolvasási módot is:

Beállítások

A következőkben táblázat felsorolja az egyes módokhoz elérhető beállításokat.

6 -szoros zoom

A zoom minden fotó- és videomódban elérhető. A 48 megapixeles érzékelővel kombinálva a pontos élesítési algoritmusok nagy felbontású képeket hoznak létre, még ha 6-szoros digitális zoom használatakor is. Az ANAFI Ai felhasználók 75 cm távolságból 1 cm -es részleteket láthatnak. A nagy pixelszám lehetővé teszi a 4K videó 1080p felbontását is, minőségromlás nélkül.

Hibrid stabilizálás

Az ANAFI Ai rendelkezik a legpontosabb stabilizátorral a mikro UAV piacon.

Kombinált stabilizációt egyesít:

  • 3 tengelyes mechanikus (3 tengelyes mech. Gimbal)
  • Elektronikus 3 tengelyes (EIS)

A mechanikus stabilizátor stabilizálja a kamera mutató tengelyét, függetlenül a drón repülési helyzetétől. Az elektronikus képstabilizátor korrigálja a 100 Hz feletti frekvenciák mikrorezgési hatásait, amelyeket a mechanikus hajtás nem tud kezelni.

Főkamera kardántengely

A mechanikus stabilizátor lehetővé teszi a kameranézet vízszintes tengelyének stabilizálását és orientálását mind a 3 tengelyen.

3 forgástengely mech. az ANAFI Ai főkamera felfüggesztése.

Főbb jellemzők

  • 3 tengelyes mechanikus kormánykerék a fő kamerához
  • Függőleges eltolás 292 °, látómező -116 ° és 176 ° között

Gimbal Performance

  • Az EIS algoritmus korrigálja a széles látószögű lencse ingadozásának és torzításának hatásait, valamint háromtengelyes digitális képstabilizátor (Roll, Pitch és Yaw).
  • A módszer a kép geometriai transzformációjának alkalmazásából áll. A geometriai átalakítás az időbélyegzőhöz és a pontos pozícióhoz kapcsolódik az IMU -nak köszönhetően.
  • A geometriai transzformációt minden képre alkalmazzák, a mért kameraegység optikai torzulásának, rezgésének és mozgásának megfelelően.

Pivot range 292 °

A kamera vízszintes elforgatási tartománya -116 ° / 176 ° a pálya tengelye körül, így megfigyelést biztosít a drón felett és alatt, ami egy egyedülálló lehetőség a piacon a mikro-UAV.

Fotogrammetria

A pilóta nélküli légi járművekkel végzett légi fényképezés megváltoztatja a szakemberek ellenőrzésének és felmérésének módját. A fotogrammetriai módszereket az UAV -k által gyűjtött képek feldolgozására használják 2D és 3D modellek létrehozására, amelyek később lehetővé teszik az ügyfelek számára, hogy időben megtervezzék a felmérett objektumok karbantartását.

A 4G a drón adatkapcsolatának soha nem látott megbízhatóságát biztosítja. A felhasználók az UAV -kat nagy területeken, fémszerkezetek, épületek közelében üzemeltethetik, anélkül, hogy félnének a kommunikációtól.

Ellenőrzés és térképezés

Az ANAFI Ai drón mesterséges intelligenciájának és a PIX4Dinspect online platformnak a kombinálásával a felhasználók képesek lesznek gyorsabb és hatékonyabb ellenőrzéseket, mint valaha. vagy. A gépi tanulási algoritmusok felismerik az antennákat a sejttornyokon, meghatározzák azok méretét, magasságát, dőlését, azimutját és függőlegességét.

Kattintson az alábbi képekre az ANAFI Ai által létrehozott demó 3D modellek megtekintéséhez.

1. példa

# 2. példa

A kategória legjobb mátrixa

Az ANAFI Ai drón kamerája 48 MP 1/2 hüvelykes CMOS érzékelővel van felszerelve, amely Quad Bayer színszűrő technológia felhasználásával készült, és amely minden eddiginél alkalmasabb ellenőrzésre és fotogrammetriára. Az alkalmazott mátrix lehetővé teszi részletes képek készítését széles dinamikatartományban.

Nagy felbontású fényképek

Az ANAFI Ai képes 48 megapixeles állóképek előállítására, így minden részletet nagy felbontásban rögzít, és nagy sűrűségű pontfelhőt hoz létre.

Jelentős élesség

Az ellenőrzési feladatok megkövetelik az olyan apró részletek azonosításának képességét, mint a sorozatszámok, csatlakozók, rozsdafoltok és kezdeti repedések.

Széles dinamikatartomány

10 lépés dinamikus tartomány normál módban, 14 lépés HDR módban. Az optimális képosztás elengedhetetlen a konzisztens felhőpontok és a kiváló minőségű 2D vagy 3D rekonstrukciók létrehozásához.

55% -kal részletesebb, mint az 1 hüvelykes érzékelők

Az ANAFI Ai 48 MP 1/2 hüvelykes Quad Bayer érzékelője élesebb, mint a számos modern professzionális drónban használt 20 MP 1 hüvelykes érzékelő. Az alábbi képek az ANAFI Ai és DJI Phantom 4 Pro V2.0 tetővizsgálatról azonos magasságban egyértelműen ezt bizonyítják.

Ideális ellenőrzéshez

Az ANAFI Ai kardántengely egy 6 tengelyes hibrid (mechanikus elektronikus) stabilizáló rendszert tartalmaz, amely kompenzálja a repülés ingadozásait és biztosítja a kép élességét. Az ANAFI Ai kamera állítható tartománya -90 ° és 90 ° között van, így ideális levegőben lévő eszköz a hídbázis alsó oldalának megtekintéséhez.

Szabályozható dőlésszög ± 90 °

Pontosság

Az ANAFI Ai lehetővé teszi a felhasználók számára, hogy 30 m magasról 0,46 cm / px GSD értéket érjenek el, ami relatív pontosságú planimetriát jelent 0,92 cm -ig.

Összehasonlításképpen: ugyanazon a magasságon a DJI Phantom 4 Pro V2 csak 0,82 cm / px GSD értéket biztosít. Más szóval, az ANAFI Ai ugyanazt a célpontot képes feltérképezni, több mint 1,5 -szer magasabbra repülve, mint a Phantom, ezzel egyenlő részletességgel.

AI és 4G képességek

Egy kb. Bármilyen repülési terv

A FreeFlight 7 mobilalkalmazás lehetőségei lehetővé teszik a felhasználó számára az összes felmérési, ellenőrzési és fotogrammetriai feladat végrehajtását.

Rendelkezésre álló fotogrammetrikus repülési módok

A FreeFlight 7 mobilalkalmazásban a következő fotogrammetrikus repülési módok állnak rendelkezésre:

  • Rács
  • Dupla rács
  • Körkörös

Repülési terv létrehozása egyetlen érintéssel

Egyetlen érintés a FreeFlight 3D interaktív térképen a gyors szkennelés érdekében. A mesterséges intelligencia automatikusan meghatározza az optimális repülési paramétereket és pályát. A 48 megapixeles képek az ANAFI Ai érzékelők (IMU, GNSS és repülési idő) pontos georeferenciájával lehetővé teszik a pontos 3D rekonstrukciót.

Automatikus repülési terv egyetlen érintéssel létrehozva a 3D telekkönyvben.

  • A FreeFlight 7 térképészeti háttere az ArcGIS szoftverből származik. A 3D -s épületábrázolás az OpenStreetMap adatokon alapul, amelyek a világ városaira terjednek ki.
  • A vizualizációs rendszerek biztosítják az adott repülési terv biztonságát: a felhasználóknak nem kell aggódniuk az akadályok miatt. Az ANAFI Ai önállóan kerüli őket.

Autonóm repülés

Az ANAFI Ai sztereoszkópikus látáson alapuló, minden irányban működő érzékelőrendszer automatikusan a menetirányba orientálódik.

A drón észleli a 30 méterre lévő akadályokat. Az AI technológia folyamatosan építi és frissíti a töltőhálózatot, miközben végrehajtja az adott repülési tervet. Ez a drón környezetét képviseli voxelben.

Az algoritmusok meghatározzák a legjobb pályát, hogy elkerüljék az akadályokba ütközést, miközben a drón továbbra is a célpontra összpontosít: a kijelölt repülési küldetésre.

4G kapcsolat

Az ANAFI Ai az első kereskedelmi mikrodron, amely 4G modullal van felszerelve. A világon használt frekvenciák több mint 98% -át lefedi.

Nagyfeszültségű távvezetékek felmérése. Felvétel ANAFI Ai -val, Pix4Dmatic segítségével szerkesztve. Jelenetméret: 4060 × 60 × 70 m. Képek száma: 2172. GSD: 1,3 cm / pixel. Magasság: 90 m. Elülső / oldalsó átfedés: 90% / 65%.

A drón zökkenőmentesen képes Wi-Fi-ről 4G-re és fordítva váltani, ezáltal a legmegbízhatóbb kapcsolatot biztosítja, ami viszont garantálja:

  • BVLOS -járatok végrehajtása
  • Stabil kapcsolat akkor is, ha akadályokkal és épületekkel rendelkező környezetben repül
  • Biztonságos repülés magas zajszintű környezetben
  • Video -kapcsolat minősége 1080p @ 30 kép / mp
  • ) Képek közvetlen feltöltése felhőszerverekre

Repülési idő optimalizálása

A fejlesztő szerint jelentős időmegtakarítást értek el a magas kép miatt Az ANAFI Ai jellemzői:

  • A 48MP lehetővé teszi, hogy a drón több mint 1,5-szer magasabbra repüljön, mint a 20MP 1 hüvelykes érzékelőkkel rendelkező drónok, miközben ugyanazt a GSD-t érik el. Más szóval, a magasabb magasság és a gyorsabb küldetés kéz a kézben járnak.
  • 1 kép / mp fényképezés: ANAFI Ai kétszer gyorsabban készít felvételt, mint Autel EVO 2 és DJI Phantom 4 Pro V2.0.

4G repülés közbeni átvitel a PIX4Dcloud-ba

Digitális modell létrehozása folyamatában egy drón légi fényképeiből, fájlok átvitele és feldolgozása a fényképek két időigényes feladat. Az ANAFI Ai segít a felhasználóknak felgyorsítani a munkafolyamatot. A drónrendszer különösen a következőket teszi lehetővé:

  • A képek átvitele biztonságos szerverre közvetlenül a repülés során a drón 4G kapcsolatának használatával.
  • A repülés végén azonnal kezdje el számítani az objektumokat: ortomozaikat, pontfelhőt, magassági modelleket és texturált hálót.
  • Könnyedén megoszthatja a 2D térképeket és a felmérési minőségű 3D modelleket az alkalmazottakkal és az ügyfelekkel.

PIX4D Suite -kompatibilitás

Az ANAFI Ai most már teljes mértékben kompatibilis a mobil, asztali és felhőalapú fotogrammetriai alkalmazások egyedi csomagjával, amelyek a következőkből állnak:

Fotogrammetria vagy lidar

Miért válassza a fotogrammetriát a felmérésekhez és vizsgálatokhoz? A hozzáférhetőség és a könnyű használat mellett a légi fotogrammetria a legjobb választás, ha az adatok vizuális értelmezésére van szükség.

Fotogrammetria profik

  • Többféle vizualizációt biztosít: ortomozaikus, színes pontfelhő, texturált háló.
  • Nagyobb sűrűségű pontfelhőt hoz létre, amelyek mindegyike jelentős mennyiségű információt tartalmaz (magasság, textúra, szín).
  • A fotorealisztikus 2D és 3D renderelések pontossága felülmúlja a LIDAR -t - a LIDAR nem nyújt magas szintű környezeti részletet.

LIDAR hátrányok

  • 100 -szor többe kerül, mint egy RGB mátrixú UAV.
  • Az adatfeldolgozás összetettsége és az esetleges értelmezési hibák.
  • Színes információk hozzáadása lehetséges, de ez bonyolítja a folyamatot.
  • A LIDAR csak pontfelhőt hoz létre, és speciális esetekre és helyzetekre szolgál.

SDK

A Parrot Software Development Kit egy nyílt forráskódú eszköz- és szoftverkészlet a fejlesztők számára. Az első drón létrehozása óta A. R. A Drone, a vállalat nyílt forráskódú szoftvere támogatja a fejlesztői platformokat és eszközöket, és Parrot

A fejlesztő tisztázza, hogy a vállalat minden SDK -forrása ingyenesen, regisztráció és követés nélkül elérhető a portálon " Parrot Fejlesztői portál"... Ön is csatlakozhat a több ezer fejlesztőhöz a Parrot fórumon, ahol közvetlenül megbeszélheti az aktuális témákat a vállalat mérnökeivel.

Air SDK

Futtassa kódját az ANAFI Ai rendszeren

Az Air SDK forradalmi technológiai architektúrát biztosít a kód letöltéséhez és futtatásához közvetlenül az ANAFI Ai -nál. A fejlesztők személyre szabott repülési küldetéseket programozhatnak, hozzáférve az összes drónérzékelőhöz, csatlakozási interfészhez és autopilot funkcióhoz.

Az Air SDK fedélzeti hozzáférést biztosít a következőkhöz:

  • Minden érzékelő (IMU, GPS, TOF) és repülési mód
  • Videófolyam és metaadatok minden kamerával
  • Kommunikációs interfészek Wi-Fi, 4G, USB
  • Mélységi térképek és töltőhálózatok
  • Akadálykerülő pálya létrehozása

Bármely fejlesztő képes:

  • megváltoztatni a drón állapotát repülési küldetések létrehozásával
  • megváltoztatni a navigációs módot
  • beágyazott Linux -folyamatok hozzáadása (például adatátvitel 4G csatornán vagy számítógépes látás használata)

Az Air SDK támogatja a C vagy Python programozási nyelvet. Az Air SDK részletes telepítési útmutatót és API dokumentációt tartalmaz. Számos alkalmazási példa illusztrálja az egyedi architektúra által kínált lehetőségeket.

Földi SDK

Hatékony mobilalkalmazás létrehozása

A földi SDK egy Ground Control Station (GCS) szoftverplatform mobileszközökhöz (iOS és Android egyaránt támogatott). Lehetővé teszi bármely fejlesztő számára, hogy mobilalkalmazást hozzon létre az ANAFI Ai számára a drón későbbi vezérléséhez közvetlenül egy mobil eszközről. Az összes BVS-funkció (vezérlés, videó, beállítások) egy könnyen használható és teljesen dokumentált API-n keresztül érhető el.

OpenFlight

Nyílt forrású földi vezérlőállomás

A Parrot először megnyitja a földi vezérlőállomás -alkalmazás forráskódját. Az OpenFlight a híres nyílt forráskódú FreeFlight 7 alkalmazásunk lényege. Ez lehetővé teszi a fejlesztő számára, hogy a saját funkcióinak hozzáadására összpontosítson, és azonnal készen áll egy professzionális megjelenésű alkalmazás közzétételére az AppStore-ban.

Az OpenFlight a következőket tartalmazza:

  • Minden UX FreeFlight 7
  • Minden interfész beállítás
  • Az akadályok valós idejű 3D-s megjelenítésének kódja
  • A 4G-kommunikáció kezelésének kódja
  • Az OpenFlight BSD-3 licenc alatt jelenik meg, teljes telepítési útmutatóval és átfogó dokumentációval.

Szfinx

3D fotorealisztikus szimuláció

A Parrot Sphinx egy fejlett drónszimulációs eszköz. A papagáj mérnökei az összes ANAFI Ai funkció fejlesztésére és tesztelésére használják. Az általános koncepció az, hogy a drón tényleges firmware -jét szimulálja minden érzékelőjével vizuálisan és fizikailag reális környezetben.

A Parrot Sphinx lehetővé teszi:

  • Szimulálja az összes kamerát és érzékelőt
  • Szimulálja a mélységi térképeket és a szegmentációt képek
  • Navigáljon sok valósághű 3D -s jelenetben
  • Csatlakozás különböző típusú távirányítókhoz
  • Szkriptek segítségével vezérelje a szimulációt
  • Gyalogosok és járművek hozzáadása
  • A repülési adatok megjelenítése és rögzítése
  • A repülőgép -érzékelők és a környező fizikai elemek beállítása
  • A valós idejű tényező szabályozása

A Parrot Sphinx fejlett szabványok alapján készült összetevők:

Olympe

Python az ANAFI Ai vezérléséhez

Az Olympe Python vezérlő programozási felületet biztosít az ANAFI számára Ai. Az Olympe eredeti célja az volt, hogy kölcsönhatásba lépjen a Szfinx modellezési környezettel. Az Olympe egy fizikai ANAFI Ai -t is vezérelhet egy távoli számítógépről.

Az Olympe keretrendszer lehetővé teszi:

  • Csatlakozás szimulált vagy fizikai ANAFI Ai -hoz
  • Parancsüzenetek küldése (pilot, kamera tájolása, visszatérés haza, Repülési terv)
  • A videó streamingjének elindítása és leállítása minden kamerából
  • Videofolyam és szinkronizált metaadatok rögzítése

) PdrAW

Speciális médialejátszó

A PDrAW egy fejlett videónéző ANAFI Ai médiához. A néző támogatja a streaming (RTP / RTSP) és a rögzített (MP4) videókat Linux, macOS, Android és iOS platformokon. A PDrAW könyvtárként (libpdraw), csomagolókönyvtárként (libpdraw-backend) és önálló végrehajtható fájlként (pdraw) érkezik.

A PDrAW a videó metaadatait is kezeli. Az ANAFI Ai rendszeren a streaming és a rögzített videó egyaránt tartalmaz metaadatokat, amelyek nyilvánosan hozzáférhetők és dokumentáltak, lehetővé téve a fejlett légi videófeldolgozást.

C. A. D.

A Parrot drónjaik 3D -s modelljeit biztosítja a CAD -tervbe való integráláshoz, a gyors prototípus -készítés és a tartozékok integrálása érdekében.

Az ANAFI Ai kompatibilis a szabványos nyílt forráskódú MAVLink v1 protokollal, amely valós idejű adatcserét tesz lehetővé az UAV és a vezérlőállomás között. Az ANAFI Ai manuálisan vagy automatikus repüléstervezéssel vezérelhető egy MAVLink -kompatibilis bázisállomásról, mint például a QGroundControl.

* QGroundControl interfész

Az ANAFI Ai kompatibilis a GUTMA nyílt forrású szabványos repülési adatprotokolljával. A Global UTM Association a légiforgalmi irányítás jelentős szereplőinek konzorciuma.

A legnagyobb partner ökoszisztéma a drónok számára Parrot

A Parrot továbbra is bővíti a drónok szoftverszolgáltatóinak globális ökoszisztémáját a partner SDK programon keresztül. speciális és egyedi megoldásokat kínál a professzionális felhasználók növekvő és fejlődő igényeihez.

Papagáj minden üzleti igényre

Annak érdekében, hogy a lehető legtöbbet hozza ki az ellenőrzési folyamatból, a Parrot ügyfeleinek a kompatibilis drónszoftverek ökoszisztémáját kínálja, kezdve a flottakezeléssel és a kompilációs repüléssel megtervezni és importálni a repülési naplókat, a felvett adatok leképezése, feltérképezése, figyelése és elemzése előtt.

PIX4D × Papagáj

2D / 3D modellező alkalmazások. Mobil, asztali és felhőfotogrammetriai alkalmazások egyedülálló készlete.

Verizon x Skyward x Parrot

4G LTE drone megoldás az Egyesült Államokban. Az első ilyen típusú ANAFI Ai robotdronó a Verizon 4G LTE hálózathoz csatlakozott, előre telepített Skyward szoftverrel. Megnyitja az ajtót a közel valós idejű adatátvitelhez, a távoli telepítésekhez és a látótávolságon kívüli járatokhoz.

Skyward × Papagáj

Integráció és tanulás az ANAFI keretein belül. Repülésirányítási platform, beleértve a légteret, a LAANC hozzáférést, valamint a vállalati drónflotta telepítéséhez szükséges képzést, felszerelést és csatlakozást.

DroneSense × Parrot

Készítse el, kezelje és méretezze drónprogramjait. A közbiztonsági szektor pilóta nélküli repülőgép -szakemberei használhatják a DroneSense képességek teljes készletét, amelyet kifejezetten az elsősegélynyújtók igényeihez terveztek.

Parrot Ecosystem Partners

Parrot Affiliate Program

A fejlesztő javasolja a programját drónokhoz az SDK integrálásával.

Kiberbiztonság

Adatok bizalmas kezelése

A fejlesztő megjegyzi, hogy nem gyűjt bármilyen adat a felhasználók beleegyezése nélkül. Kizárólag maguk a felhasználók dönthetnek arról, hogy adatokat továbbítanak -e a Parrot infrastruktúrába. A Parrotban tárolt adatok lehetővé teszik a felhasználó számára, hogy szinkronizálja a repülési adatokat és a repülési terveket a különböző eszközök között, valamint megkönnyítse a támogatást és lehetővé tegye a Parrot számára, hogy továbbfejlessze termékeit.

Az ANAFI Ai megfelel az Európai Unió Általános Adatvédelmi Rendeletének (GDPR), és tovább megy, például lehetővé teszi az összes adat egyetlen kattintással történő törlését, ezáltal a felhasználók számára a legegyszerűbb vezérlést. Ez az egy kattintásos probléma megoldható a FreeFlight7 mobilalkalmazásban vagy a Parrot. Cloud fiók adatvédelmi beállításaiban. Így a felhasználók bármikor leállíthatják az adatcserét, de könnyen kérhetik azok törlését is.

Ha a felhasználó hozzájárul az adatcseréhez, akkor azok feldolgozása teljesen átlátható formában történik, amelyet a Papagáj adatvédelmi szabályzata részletesen leír.

Ha az ANAFI Ai 4G -n keresztül csatlakozik a Skycontroller 4 -hez, a Parrot infrastruktúrát használják a drón és a távirányító párosításához. Ha a felhasználó nincs bejelentkezve a Parrot. Cloud fiókba, továbbra is használhat 4G kapcsolatot egyedi ideiglenes fiókkal. Amikor a Parrot infrastruktúráját használja a 4G párosításhoz, a videó titkosítva van a drón és a távirányító közötti megállapodás alapján, a Parrot nem fér hozzá titkosítatlan videóhoz.

FIPS140-2-kompatibilis és CC EAL5 Secure Element

Az ANAFI Ai beépített WISekey biztonsági elemmel rendelkezik, amely megfelel a NIST-nek FIPS140-2 Level 3 és Common Criteria EAL5 minősítéssel. Hasonló biztonsági elem van beépítve a Skycontroller 4 vezérlő hardverébe is.

Biztonsági elem funkciók:

  • Titkosítási műveleteket végez
  • Bizalmas információkat tárol és véd

ECDSA privát kulcsot használ, P521 tartományi paraméterekkel, minden drón esetében egyedi. Nem vonható ki a biztonsági elemből. Az ehhez a kulcshoz tartozó tanúsítványt pedig egy tanúsító hatóság írja alá.

A Wisekey védi a firmware integritását, egyedi drón azonosítást biztosít a 4G párosításhoz és erős hitelesítéshez, valamint egyedi drón által készített fényképek digitális aláírását.

4G biztonságos kapcsolat és erős hitelesítés

az eszközök biztonságos párosításának folyamata. E folyamat során a felhasználó megbízhatóan megerősíti, hogy egy adott drónhoz csatlakozik. Az ANAFI Ai Secure Elementnek köszönhetően ezt megteheti anélkül, hogy jelszót kellene megadnia a drón belsejében.

A Parrot szerverek ezután regisztrálják a felhasználó és a drón közötti kommunikációt. Ha a felhasználó és a drón közötti Wi-Fi kapcsolat megszakad, az ANAFI Ai automatikusan 4G kapcsolatra vált. Az ANAFI Ai erős hitelesítést hajt végre a Parrot szervereken a Secure Elementen tárolt privát kulcsa segítségével. A papagájszerverek csatlakoztatott felhasználókat keresnek, és interfészt biztosítanak az ANAFI Ai és a Skycontroller 4 között.

A Skycontroller 4 -hez érkező drónvezérlés és videófolyamok védelme érdekében az ANAFI Ai támogatja a TLS, DTLS és SRTP protokollokat.

Biztonságos inicializálás és frissítés

A repülőgép indítási sorrendje védett: a rendszer ellenőrzi hogy Parrot szoftvert használ, és hogy ezt a szoftvert nem manipulálták. Minden inicializáláskor biztonsági ellenőrzés történik. A frissítési szolgáltatás vezérli a szoftverfrissítések digitális aláírását is.

Felhasználói kulcsok beállítása a Biztonságos Elemen

Az ANAFI Ai felhasználók hozzáférhetnek egy speciális Biztonsági Elem kezelői fiókhoz. Ez a fiók a felhasználó számára releváns kulcsok beállítására szolgál. A felhasználók konfigurálhatják a biztonságos elemet a megbízott szolgáltatók nyilvános kulcsaival. Az ANAFI Ai csak ezekkel a kulcsokkal aláírt küldetéseket hajt végre. Ez a folyamat megakadályozza, hogy a támadók rosszindulatú repülési feladatokat hajtsanak végre a drónon.

Digitálisan aláírt fotók

Az ANAFI Ai biztonságos eleme digitálisan aláírhatja a drónképeket. Ez az aláírás bizonyítja, hogy:

  • Az említett aláírt képet a jelzett pilóta nélküli légi jármű készítette.
  • Sem a képet, sem annak metaadatait nem dolgoztuk fel (önként vagy sem) - a metaadatok, más néven EXIF ​​és XMP, nem tartalmaznak információkat a kép dátumáról, idejéről és helyéről.

Más szóval, a digitális aláírás védi a képhez kapcsolódó összes adatot, beleértve a felvétel készítésének helyét és idejét, valamint azt, hogy melyik ANAFI Ai drón van.

A felhasználók, valamint a drónfotózást használó szoftvermegoldásokat kínáló partnerek ellenőrizhetik az ANAFI Ai fényképek digitális aláírását akár a drón tanúsítvánnyal, akár a Parrot által biztosított nyilvános kulcs katalógus segítségével.

Átláthatóság és folyamatos biztonsági ellenőrzések Bug bounty segítségével

A Parrot szabványos protokollokat és fájlformátumokat használ, amikor csak lehetséges. Nincs zavaros kód vagy rejtett funkciók. Ez lehetővé teszi a felhasználó számára, hogy megértse a Parrot termékek működését, és tesztelje biztonságát. Ezenkívül az OpenFlight, a drón vezérlésére használt szoftver nyílt forráskódú, és teljes ellenőrzést biztosít a felhasználók számára.

2021 áprilisában a Parrot elindította a Bug Bounty Programot a YesWeHack, Európa első tömeges forrásból származó biztonsági platformjával. Ezen a partnerségen keresztül a Parrot kihasználja a YesWeHack hatalmas kiberbiztonsági kutatóközösségét, hogy azonosítsa a drónok, mobilalkalmazások és webszolgáltatások lehetséges sebezhetőségét.

A Bug Bounty Program két szakaszból áll:

A privát programok kezdetben kizárólagos hozzáférést biztosítanak bizonyos biztonsági kutatóknak, és a jövőbeni Parrot drónmodelleket is tartalmazzák. A kutatók tapasztalatai és sokrétű készségei megerősítik a termékek magas szintű biztonságát, mielőtt piacra kerülnek, ami elősegíti a Parrot felhasználók biztonságának és adataik védelmének javítását.

A Bug Bounty privát program első fordulója után és a forgalmazás után a termékek a nyilvános programba kerülnek. Biztonságukat ezután a több mint 22 000 kiberbiztonsági kutatóból álló teljes YesWeHack közösség szigorúan ellenőrzi.

Adatkezelés

A Parrot Cloud lehetővé teszi az adatok megosztását választó felhasználók számára a repülési és flottaadatok, valamint a multimédia kezelését drónjaik által kapott adatok.

Gyűjtött adatok

A Parrot Cloud 4 típusú adatot gyűjt:

Statikus (termékadatok):

  • Repülőgép sorozatszám
  • Az akkumulátor sorozatszáma
  • Repülőgép és akkumulátor firmware verziója
  • Repülőgép és akkumulátor hardver verziója
  • Eszközmodell
  • FreeFlight 7 Release Verzió

Események

  • Riasztások: Akkumulátor, autopilot, érzékelők
  • Kommunikáció: csatlakozás / leválasztás, adatfolyam indítása, zavaró riasztás, gyenge jel
  • Kamera: adatfolyam -statisztika, beállítási változások
  • Repülés: állapotváltozás (felszállás, leszállás, lebegés stb.), repülési feladat aktiválása (repülési terv, fotogrammetria)

"Kontextuális képek"

  • Timelapse- pillanatkép és (2 percenként egyszer)
  • Mély tanulás (további objektumok, tájak feltérképezése a repülés önállóságának javítása, követés, akadályok elkerülése érdekében)
  • Stereovision (mélységtérkép)
  • Kiváltott képek esemény szerint
  • Pontos lebegési nyilatkozatok kezdete és vége, pontos leszállás
  • Drone baleset
  • Az arcok automatikusan elmosódnak az átvitel során

Telemetria

]

Az összegyűjtött adatok végső felhasználása

A Papagáj csak azoktól az ügyfelektől gyűjt és használ adatokat, akik beleegyeztek azok megosztásába a minőség javítása érdekében termékeiből...

Karbantartás menedzsment

Megelőző karbantartás: Eszközeink összegyűjtik a küldetésekkel kapcsolatos összes információt (küldetés típusa, felszállási és leszállási idők, küldetések száma, drónok helye, repülési sebesség, repülési terv és az AirSDK beállításai). Ez lehetővé teszi, hogy valós időben kapjon pontos információkat az ANAFI Ai drónok flottájának állapotáról (valamint vezérlőikről és akkumulátoraikról).

Javító karbantartás: Az összegyűjtött információk hasznosak egy adott drón vagy akkumulátor állapotának gyors meghatározásához.

A mesterséges intelligencia (AI) fejlesztése

Az ANAFI Ai AI elemei (PeleeNet, konvolúciós hálózatok stb.) Páratlan szolgáltatásokat és szolgáltatásokat kínálnak a felhasználóknak: akadályok elkerülése, célkövetés, több repülési mód. Az AI minősége az összegyűjtött adatok (képek és videók) mennyiségétől és minőségétől függ: ezek az adatok a gépi tanulást táplálják. Ebből a szempontból nem az adatminőség az egyetlen döntő elem: az adatokhoz kapcsolódó metaadatok is alapvető fontosságúak. Emiatt eszközünk rendszeresen és az eseményektől függően gyűjti a képeket és a metaadatokat, összesen percenként 30-50 MB -ig.

Repülési jellemzők

Aerodinamikai jellemzők

Hajtások és aerodinamika

CFD-kép az ANAFI Ai légcsavarokról

Új biomimikrikus légcsavarlapátok, púpos-szerű első élű bálnákkal. Ez a megközelítés lehetővé tette az erőmű meghajtó hatékonyságának növelését, amely a kimenetnél ugyanazon forgási sebesség mellett növelte a tolóerőt. Ez a hatás összehasonlítható a rotor átmérőjének növekedésével.

Csökken az akusztikus zaj, különösen a tónuszaj, amely az élvonalból származik. Ezért az ANAFI Ai halkabb [71,5 dB SPL (A) 1 m -en], mint a Skydio 2 [76,4 dB SPL (A) 1 m -en].

  • Repülési idő több mint 32 perc. oldalrepülés és hátrarepülés 58 km / h
  • Max. szélállóság 12,7 m / s.
  • A motor / légcsavar nagy nyomatékhatékonyságának és az akkumulátor nagy önállóságának köszönhetően a hatótáv 22,5 km (nyugodt időben 50 km / h állandó sebesség mellett).

CFD -sugárzás ANAFI Ai

Érzékelők

A biztonságos repülés biztosítása érdekében ANAFI Ai a következőkkel van felszerelve:

  • 2 × IMU (ICM-40609-D és ICM42605)
  • LIS2MDL magnetométer
  • GPS-modul UBX-M8030
  • TI OPT3101 repülési idő (ToF)
  • Barométer LPS22HB
  • Függőleges kamera

Érzékelő jellemzői

Repülési IMU: ICM-40609-D

  • 3 tengelyes giroszkóp
  • Hatótáv: ± 2000 ° / s
  • Felbontás: 16,4 LSB / ° / s
  • Eltolás / pontosság: ± 0,05 ° / s (termikus és dinamikus kalibrálás után)
  • 3 tengelyes gyorsulásmérő
  • Tartomány: ± 16 g
  • Felbontás: 2,048 LSB / mg
  • Eltolás / pontosság: ± 0,5 mg (XY) ± 1 mg (Z) (termikus és dinamikus kalibrálás után)
  • Hőmérséklet -szabályozás s: szabályozott fűtési rendszer a környezeti hőmérséklethez viszonyítva, stabilizálva: ± 0,15 ° C
  • Mérési frekvencia: 2 kHz

Magnetométer: LIS2MDL

  • Hatótáv: ± 49,152G
  • Felbontás: 1,5 mG
  • Eltolás / pontosság: ± 15 mG (kompenzáció után, maximális motorfordulatszám mellett)
  • Mérési frekvencia: 100 Hz

Barométer: LPS22HB 1

  • Tartomány: 260 és 1260 hPa
  • Felbontás: 0,0002 hPa
  • Eltolás / pontosság: ± 0,1 hPa
  • Hőmérséklet -szabályozás: szabályozott fűtési rendszer a környezeti hőmérséklethez képest, stabilizálva: ± 0,2 ° C
  • Mérési frekvencia: 75 Hz
  • Mérési zaj: 20 cm RMS

GNSS: UBX-M8030 1

  • Kerámia patch antenna 25 × 25 × 4 mm, lehetővé teszi a 2 dB erősítést az ANAFI 1-hez képest
  • Érzékenység: hidegindítás -148 dBm / követés és navigáció: -167 dBm
  • Az első javításig eltelt idő: 40 másodperc
  • ) Pontosság / Pontosság: Pozíció (szórás 1,4 m), Sebesség (szórás 0,5 m / s)

Függőleges kamera

  • Képérzékelő formátum: 1/6 hüvelyk
  • Felbontás: 640 × 480 képpont
  • Képérzékelő globális zárral
  • Fekete -fehér
  • FOV: Vízszintes látószög: 53,7 ° / függőleges látószög: 41,5 °
  • Fókusztávolság: 2,8 mm
  • Az optikai áramlás sebességének mérése a talajon 60 Hz -en
  • 15 Hz és precíz illeszkedés @ 5 Hz

ToF: TI OPT3101

  • Hatótáv: 0-15 m
  • Felbontás: 0,3 mm
  • ) Pontosság b: ± 2 cm (kalibrálás után)
  • Mérési frekvencia: 64 Hz

Függőleges kamera IMU: ICM-42605

  • ) 3 tengelyes giroszkóp
  • Hatótáv: ± 2000 ° / s
  • Felbontás: 16,4 LSB / ° / s
  • Eltolás / pontosság: ± 0,1 ° / s (dinamikus után Kalibrálás)
  • 3 tengelyes gyorsulásmérő
  • Tartomány: ± 16 g
  • Felbontás: 2,048 LSB / mg
  • Eltolás / pontosság: ± 2,0 mg (XY) ± 5,0 mg (Z) - dinamikus kalibrálás után
  • Mérési frekvencia: 1 kHz
  • Hardver szinkronizálása függőleges kamerával, pontosság: 1 μs

Autopilot

Az ANAFI Ai Flight Controller egyszerű és intuitív vezérlést biztosít: nincs szükség képzésre a működtetéséhez. Lehetővé teszi számos repülési mód automatizálását (repülési terv, operatőr, kézi felszállás, intelligens RTH). Az érzékelőfúziós algoritmusok egyesítik az összes érzékelő adatait, hogy megbecsüljék az ANAFI Ai arányt, magasságot, pozíciót és sebességet.

Az állapotfelmérés elengedhetetlen a drónok megfelelő működéséhez. A quadcopterek eredendően instabilak, ha a repülésvezérlőt nyílt hurokkal használják; könnyű vezérlésükhöz, az autonóm vezérlésről nem is beszélve, zárt hurkú vezérlőalgoritmusokkal kell stabilizálni őket. Ezek az algoritmusok kiszámítják és elküldik a parancsokat az ANAFI Ai által igényelt motoroknak a kívánt pályák eléréséhez.

Beltéri repülés

GPS -jel hiányában az ANAFI Ai elsősorban a függőleges kamera méréseire támaszkodik a sebesség és a helyzet becsléséhez. A függőleges kamera teljesítményét két fő algoritmus határozza meg:

  • Optikai áramlás a sebességbecsléshez
  • Kulcspont -észlelés és egyezés a pozícióbecsléshez

Függőleges kamera Az algoritmusok gyenge fényviszonyok között is működhetnek, köszönhetően a függőleges kamera mellett elhelyezett LED -fénypárral felszerelt ANAFI Ai -nak. Lehetővé teszik, hogy a drón stabil maradjon, különösen akkor, ha beltéren repül, vagy GPS hiányában, 5 m -nél kisebb magasságban a talaj felett. A LED -lámpák teljesítménye automatikusan alkalmazkodik az algoritmus igényeitől függően.

Autonóm repülés

Főbb jellemzők

  • Rotációs érzékelőrendszer széles látómezővel
  • ) A környező tér mélységének kinyerése a sztereó igazítás és a mélység alapján mozgással
  • A környezet ábrázolása töltőháló formájában
  • Az akadályok autonóm észlelése és elkerülése sebesség akár 29 km / h

Ez a fejezet részletezi az ANAFI Ai által az autonóm repülést lehetővé tevő érzékelőket, hardvereket és algoritmusokat. A következőképpen szerveződik:

  1. Az ANAFI Ai észlelési rendszer részletes leírása
  2. A drónokat körülvevő 3D -s környezet rekonstruálásához használt észlelési algoritmusok
  3. Ütemezés és akadály elkerülés

Észlelési rendszer stratégiája

A háromdimenziós környezet észlelése kulcsfontosságú képesség az autonóm repülés eléréséhez, különösen zárt terekben. Ez előfeltétele az akadályok garantált észlelésének és elkerülésének, ami csökkenti a drónkezelő terheit, növeli a küldetés sikerét és biztosítja a repülőgép biztonságát.

A repülő kamera teljes potenciáljának kiaknázása, amely korlátozás nélkül szabadon mozoghat és foroghat minden irányban, hatékony érzékelő megoldást igényel. Az érzékelő rendszernek különösen képesnek kell lennie a környezetre vonatkozó információk fogadására olyan irányokban, amelyek megfelelnek a repülés közbeni előre irányuló mozgásnak - függetlenül a kamera tájolásától.

Az ANAFI Ai egyedülálló technikai megoldásra támaszkodik, amely két mechanikus kardántengelyen alapul, hogy elválassza a főkamera és az érzékelőrendszer tájolását:

  • A fő kamera egy 3- tengelyű kardántengely, így a 3D -s tájolás független a drón tájolásától.
  • Az érzékelőrendszer egytengelyű kardánszárra van szerelve - a drón elfordulási mozgásához kapcsolódva bármilyen irányba irányítható.

ANAFI Ai kettős stabilizátor az érzékeléshez és a vizualizációhoz.

A két akasztó dőléstengelye egyvonalú, és kombinálva rendkívül kompakt kialakítást érnek el.

Ennek a megoldásnak köszönhetően a fő kamera és az érzékelő rendszer két különböző irányba irányítható. Ez a kialakítás elkerüli a drága kamerák használatát a drón oldalán, tetején, alján és hátulján, miközben továbbra is nagy látómezőt biztosít az érzékelőrendszer számára.

Ez a rész az alábbiak szerint szerveződik:

  1. Az érzékelőrendszerhez használt érzékelők részletei
  2. A fő kamera kardán és az érzékelőrendszer kardánjának specifikációi
  3. Stratégiák az érzékelő rendszer megcélzására a kettős felfüggesztés szerkezetében rejlő lehetőségek kihasználása érdekében

Érzékelők

Az érzékelőrendszer egy páron alapul azonos kamerákból, egy dőlésszögel...

1 tengelyes mechanikus csuklópánt ANAFI Ai érzékelőrendszerhez.

Az érzékelő specifikációi a következők:

  • Modell: Onsemi AR0144CSSM28SUD20
  • Szín: fekete -fehér
  • Felbontás: 1280 × 800 képpont
  • Képkockasebesség: 30 kép / mp
  • Globális zársebesség
  • Teljes vízszintes látómező: 118 ° (érzékelésre használható 110 °)
  • Teljes függőleges látómező: 72 ° (62 ° érzékelésre használható)
  • Fókusztávolság: 1,47 mm (0,039 hüvelyk - 492,94610 képpont)
  • Rekesz: f / 2,7

sztereopárok:

Dual Gimbal

A főkamera mechanikus kardántengelye egy 3 tengelyes mechanikus pitch-roll l -yaw "a következő jellemzőkkel:

  • Pitch Limiters: -116 ° / 176 °
  • Roll Limiters: / -36 °
  • Yaw Limiters: / - 48 °

Az érzékelőrendszer mechanikus felfüggesztése egytengelyes felfüggesztés, amely a következő jellemzőkkel rendelkezik:

  • Végütközők dőlésszögben: -107 ° / 204 °
  • Utazási idő az egyik végállomástól a másikig: 300 ms

Az érzékelő rendszer 311 ° -os elmozdulással rendelkezik (ebből 296 ° -ot nem takarja el a drón teste), ami lehetővé teszi a visszafelé haladást észlelés.

Azonnali függőleges látómező és az érzékelés korlátozó rendszerei ANAFI Ai.

A rendszert úgy tervezték, hogy:

  • A légcsavar lapátjai ne lépjenek be a fő kamera látóterébe
  • A fő a kamera nem fedezi az érzékelőrendszer látómezőjét
  • A fő kamera és érzékelő rendszer teljesen visszahajtható a lencsék védelme érdekében

Az ANAFI Ai észlelési rendszer vízszintes látómezeje.

Hátradőlve az észlelési rendszer a legfelső helyzetbe mozdul el, ezáltal tiszta rálátást biztosít.

Az ANAFI Ai észlelése teljesen hátradőlt helyzetben a hátrarepüléshez.

A környezet rekonstrukciója

A környező háromdimenziós környezet újjáépítése az autonóm repüléshez két szakaszban történik:

  1. ) Mélységi információk kinyerése az észlelésből mélységtérképek formájában
  2. Mélységi térképadatok egyesítése háromdimenziós töltőhálózatba

Két módszert használnak a mélységtérképek lekérésére az érzékelő szenzorokból:

  1. Mélység sztereó igazítás alapján
  2. Mélység a mozgástól

Mélység a sztereó levelezésből

A mélység kinyerésének fő módszere az információ az érzékelő rendszer két sztereó kamerája közötti parallaxison alapul. A környezet egy irányba, de két különböző helyzetből történő fényképezésével az észlelési rendszer látómezőjében lévő objektumok különböző helyzetekben jelennek meg a két kamera által kapott képeken. Minél közelebb van a téma, annál nagyobb a helyzetbeli különbség.

Így a stratégia az, hogy meghatározzuk a bal és jobb oldali sztereó kamerák által a képeken az azonos objektumnak megfelelő pontokat az érzékelő rendszer látóterében, és mérjük a helyzetek közötti különbséget. pont a két képen. Ezt a különbséget diszparitásnak nevezik, és a pixelek számában mérik.

A sztereó látás elvének szemléltetése - a piros 3D pont a bal és a jobb képen különböző helyzetekben van.

Az egyenlőtlenség e pontok mindegyikének mélységéhez köthető a következő összefüggési mélység = fókusz * alapvonal / egyenlőtlenség segítségével, ahol a mélységet és az alapvonalat azonos mértékegységekben fejezik ki, és a fókuszt a hosszúságot és az eltérést a képpontok számában fejezzük ki.

A számítás eredménye 176 × 90 képpont mélységtérkép formájában jelenik meg, amelyhez az egyes képpontok értéke megfelel a méterben mért mélységnek. A mélységi térkép 30 Hz -en frissül.

Példa az ANAFI Ai érzékelőrendszer jobb kamerájával készített képre (balra) és a megfelelő mélységre sztereó képalkotással (jobbra). A színtérkép a pirostól (közelebb) a lilaig (távolabb) megy - a fehér azt jelenti, hogy nem érhető el.

Ennek azonnali eredménye, hogy az ezzel a módszerrel mért mélységet diszkretizálják, mivel az eltérés csak diszkrét értékeket (képpontok számát) vehet fel. Az észlelési rendszertől elég messze elhelyezkedő és egy képpontnál kisebb elméleti különbséget létrehozó 3D -pontot végtelennek kell tekinteni, mivel a megfelelő tényleges diszkrét eltérés 0 lesz. A sztereó összehasonlítási módszer pontossága a távolság növekedésével csökken, bár olyan módszerek, amelyek csökkenthetik ezt a jelenséget az alpixel mintavétel elérésével.

A diszkrét mélység a "sztereó igazítás" és a "valódi mélység" alapján mérve.

Ezenkívül az egyenlőtlenségek eltérnek, amikor a mélység nullához közeledik. Mivel a képpontok száma korlátozott, az eltérések értéke is korlátozott. Ennek következtében van egy minimális mélység, amelyen az észlelési rendszer vak. Ez a minimális mélység 36 cm az ANAFI Ai esetében.

A kalibrálásról: A sztereó kamerák minden párját gyárilag úgy kalibrálták, hogy pontosan mérjék a két kamera közötti esetleges eltéréseket, és kompenzálják azokat a fedélzeti mélységszámításokban.

A felhasználó egy pár sztereó kamerát is újrakalibrálhat a drónhoz mellékelt tesztminta segítségével. A drón bizonyos mértékig képes észlelni az életében felmerülő esetleges kalibrációs hibákat. Ebben az esetben a repülőgép -szoftver megpróbálja beállítani és kompenzálni őket, és ha ez nem sikerül, megjelenik egy értesítés, amely kéri az újrakalibrálást.

Mélység a mozgástól

A drón mozgása arra is felhasználható, hogy különböző szögekből gyűjtsük a környezet képeit, és így rekonstruáljuk a mélységi információkat. Ezt a technikát hívják mélységnek a mozgásból vagy monokuláris érzékelésnek, mert egyetlen mozgó kamera elegendő a mélységi információk gyűjtéséhez.

A működés elve hasonló a sztereó látáshoz, de ahelyett, hogy összehasonlítanánk a környezetről a különböző megfigyelők által egyidejűleg kapott képeket, az észlelés összehasonlítja a környezet képeit, amelyeket ugyanaz a megfigyelő kapott különböző időpontokban. Ha a drón mozog, akkor az egyedi megfigyelő képei különböző szögekből készülnek. Ismerve a helyzetet, amelyben az egyes képkockák készültek, lehetséges az azonos jellemzőnek megfelelő pontok háromszögelése a különböző képeken, és visszaállítása 3D -re.

A kimenet egy háromdimenziós pontfelhő, amely legfeljebb 500 pontot tartalmaz az ANAFI Ai számára, 10 Hz-es frekvencián.

Példa egy pontfelhőre, amelyet a mozgás mélysége alapján hoztak létre - a színtérkép a pirostól (közelebb) a lilaig (távolabb) megy.

Az ANAFI Ai mozgásmélység algoritmus jellemzően kevesebb információt generál (ritka pontfelhő), mint a sztereó illesztési algoritmus, és megköveteli a drón mozgását az információgyűjtéshez. Ezenkívül ez az algoritmus nem tudja kinyerni az információkat a mozgás pontos irányában (legalábbis az élő közvetítéseknél), mivel a képek objektumai ebben az irányban szinte állónak tűnnek (bővítési fókusz).

Ennek azonban jobb észlelési tartománya van (elméletileg végtelen tartomány), mint a sztereó egyezésnek.

Kitöltő rács

A sztereó és monokuláris érzékelő algoritmusok mélységi információi integrálva vannak a kitöltő rácsba. Ez a háló a 3D -s környezetet voxelnek nevezett 3D -kockákba mintázza. Minden voxelhez hozzá van rendelve annak valószínűsége, hogy elfoglalja az akadály, vagy éppen ellenkezőleg, hogy mentes az akadálytól.

Sugárátviteli algoritmust használnak a mélységi információk integrálására egy kitöltő rácsba. A sztereó összehasonlítás eredményeként kapott mélységtérkép minden egyes képpontjához háromdimenziós ponttá, a pontfelhő minden egyes pontjához pedig a mozgás eredményeként kapott mélységet konvertálja:

  • A kitöltőrácsban egy sugarat húzunk az érzékelőrendszer helyzetéből a 3D pont helyzetébe.
  • Megnő a valószínűsége annak, hogy egy 3D pontot tartalmazó voxelt elfoglalnak.
  • Csökken annak a valószínűsége, hogy minden olyan voxelt elfoglalnak, amelyet a 3D -s pontot nem tartalmazó sugár keresztez.

Így a rács időszűrőként működik a mélységi információkhoz, elnyeli a potenciális zajt a mélységmérésben, és a korábbi mérések memóriájaként, amely lehetővé teszi navigálhat a nehéz környezetben, még akkor is, ha nincs folyamatos 360 ° -os látómezeje az észlelési rendszernek.

Példa egy kitöltő rácsra. A voxelek a sztereó kamera megfelelő nézetén helyezkednek el, nagy biztonsággal, hogy elfoglaltak, a pirostól (közel) a lilaig (távol).

A kitöltőrács az ANAFI Ai által az önálló repüléshez és az akadályok elkerüléséhez használt mozgástervező algoritmusok alapja.

Akadálykerülés

A töltőhálózatban tárolt drón 3D környezetének ismeretének köszönhetően az ANAFI Ai elkerülheti az akadályokat. Ez jelentős kiegészítő biztonságot nyújt az autonóm küldetésekhez, de kézi repülésnél is hasznos, különösen akkor, ha a pilóta és a drón közötti látótávolság romlik.

Minden 30 ms -ban az ANAFI Ai megjósolja, hogy mi lesz a névleges rövid időhorizont a jövőben. Ez a jóslat a felhasználó által beküldött linkekből következik, legyenek azok távirányítóból származó repülési parancsok, repülési tervhez csatolható útpontok vagy bemeneti pálya. Ezután a szimulált belső drónmodell használatával az átütemezési algoritmus kiszámítja a lehetséges legkisebb korrekciókat ezen előre jelzett névleges pályán, amelyek ütközésmentesé és megvalósíthatóvá teszik a drón számára.

Példa egy kiigazított pályára, amelyet az akadálykerülő algoritmus számított ki a referenciapálya és a fa ütközésének hatására.

Az ANAFI Ai akadálykerülő rendszert úgy tervezték, hogy a következő sebességekig működjön:

  • Szintezett repülés: 29 km / h
  • Emelés: 14 km / h
  • Süllyedés: 11 km / h

Az elkerülés teljesítménye korlátozott esőben vagy erős szélben, gyenge fényviszonyok mellett vagy megzavarva a műholdas navigációt. Ezenkívül a repülés előtt meg kell győződnie arról, hogy az érzékelőrendszer lencséi tiszták.

Repülési küldetések

Főbb jellemzők

Air SDK (lásd. SDK szakasz) lehetővé teszi a fejlesztők számára, hogy hozzáférjenek minden drónérzékelőhöz, kamerához, csatlakozási felülethez és önálló funkcióhoz. Ezért testre szabhatják a drón viselkedését repülési küldetések létrehozásához. Minden repülési küldetés egy sor alapvető viselkedést vagy módot tartalmaz:

  • Földön: Viselkedés a motorok leállításakor, pl. Érzékelő kalibrálása.
  • Felszállás: különféle felszállási stratégiák
  • Lebegés: rögzített pont tartása
  • Repülés: kézikönyv funkciók és autonóm repülés
  • Leszállás: különféle leszállási stratégiák
  • Kritikus: kritikus állapot észlelésekor

Az egyéni repülési küldetések új viselkedést hozhatnak létre, vagy újra felhasználhatják az alapértelmezett küldetésből.

Ár és elérhetőség

Az ANAFI Ai drón értékesítésének kezdete 2021 szeptemberére várható. Az árinformációkat egyelőre nem hozták nyilvánosságra. Továbbra is figyeljük a beérkező információkat, és ezt a részt mindenképpen frissítjük egy későbbi időpontban.

Letölthető dokumentáció

Dokumentáció a termék megismeréséhez a fejlesztőtől:

  1. Töltse le a teljes műszaki dokumentációt a fejlesztőtől
  2. Töltse le a termékleírást a fejlesztőtől

Videók

]

Legjobb vélemények ANAFI Ai a fejlesztőtől és a felhasználóktól

Kicsomagolás és első repülés.

A drón tesztrepülése a hatótávolságon 4G kapcsolattal. A teljes repülési idő 29 perc volt 58 km / h (16 m / s) átlagos vízszintes repülési sebesség mellett. Ez idő alatt a drón 27 km -t tudott megtenni. Azt is észreveheti, hogy a repülést erős szélviszonyok között hajtották végre, amit a drónrendszer folyamatosan figyelmeztetett.

.