Drone do-it-yourself: Pelajaran 6. Memeriksa kinerja..

Isi

Pendahuluan

Dalam Pelajaran 5, Anda harus menyelesaikan perakitan drone (tanpa memasang baling-baling). Luangkan waktu Anda, karena bahkan kesalahan kecil dapat menyebabkan kecelakaan. Anda masih memiliki beberapa langkah sebelum penerbangan pertama Anda, jadi bersabarlah dan ikuti panduan di bawah ini. Seperti pada pelajaran sebelumnya, kami akan terus mengasumsikan bahwa Anda menggunakan peralatan radio kontrol untuk berinteraksi dengan UAV (sebagai metode kontrol yang paling banyak digunakan saat ini).

Pengendali Penerbangan

  • Tidak semua pengendali penerbangan sama, jadi prosedur penyetelan sangat bergantung pada model yang Anda pilih. Jika Anda belum melakukannya, luangkan waktu untuk membaca manual pengguna dari pengontrol penerbangan yang dipilih secara menyeluruh dari awal hingga akhir. Mengabaikan detail terkecil dapat membuat perbedaan antara penerbangan pertama yang berhasil dan penghapusan total. Panduan pengguna yang ditulis dengan baik harus mencakup semua yang Anda temukan di halaman ini dan lebih banyak lagi, jadi disarankan agar Anda menggunakan tutorial ini sebagai daftar periksa dan bukan sebagai pengganti / alternatif dari petunjuk pengembang dasar.
  • Sebagian besar pengontrol penerbangan menyediakan prosedur langkah demi langkah untuk memilih pengaturan untuk konfigurasi UAV tertentu, termasuk kontrol penuh atas nilai PID. Nilai untuk masing-masing (P, I, dan D) dapat disesuaikan untuk bingkai dan gaya terbang spesifik Anda; dari sesuatu yang lebih stabil untuk menggunakan platform dalam fotografi udara, hingga sesuatu yang lebih mirip dengan penerbangan olahraga (melakukan jungkir balik, balap drone, dll.). Biasanya dimulai dengan nilai default untuk setiap bidang, dan jika Anda tidak memiliki cukup pengalaman untuk mengubahnya, disarankan untuk membiarkan semuanya apa adanya hingga penerbangan pertama.
  • Manual pengontrol penerbangan juga harus menunjukkan cara mengatur RPM minimum pembangkit listrik, yaitu mengatur kecepatan putaran motor saat diberi beban. Awalnya, Anda dapat menetapkan nilai ini relatif rendah - cukup untuk melihat mesin berputar, tetapi tidak terlalu banyak sehingga UAV digerakkan oleh daya dorong yang dihasilkannya. Dorongan maksimum, jika Anda dapat mengatur nilai ini, harus sesuai dengan nilai maksimum yang dapat diberikan oleh tongkat akselerasi gigi kontrol Anda.

  • Salah satu aspek yang mungkin dibahas dalam panduan pengguna pengontrol penerbangan tanpa memberikan saran adalah mode penerbangan. Kembali ke Pelajaran 4, “Flight Mode” menentukan sensor mana yang digunakan untuk menstabilkan drone, serta fungsi/tujuannya. Sensor yang paling umum ditemukan pada pengontrol penerbangan adalah giroskop, akselerometer, barometer, kompas, dan mungkin GPS.
  • Jika ini adalah drone pertama Anda, sangat disarankan untuk memiliki mode penerbangan paling stabil yang tersedia untuk pengontrol penerbangan Anda, yang menggunakan sebagian besar sensor yang tersedia untuk menstabilkan drone. Secara umum, ini karena pengaturan pengontrol PID mungkin terlalu jauh dari bingkai / pengaturan Anda, itulah sebabnya yang terbaik adalah memilih nilai pengontrol PID default. Jika Anda pernah terbang sebelumnya, mode ACRO (yang hanya menggunakan giroskop) mungkin yang terbaik.
  • Sebagian besar pengontrol penerbangan juga memungkinkan Anda mengubah "mode penerbangan" dalam penerbangan melalui saluran cadangan. Misalnya, jika remote control Anda memiliki enam saluran, Anda dapat mempertimbangkan untuk menetapkan saluran 5 atau 6 (yang sering dikaitkan dengan sakelar) sehingga Anda dapat mengubah mode penerbangan saat menerbangkan drone. Sebelum terbang, pastikan Anda mengetahui posisi sakelar mana yang sesuai dengan mode penerbangan mana.
  • Sangat tidak disarankan untuk menggunakan penerbangan hotspot GPS atau fungsi / sensor yang lebih canggih (misalnya, sensor jarak ultrasonik untuk menentukan jarak ke tanah) sampai Anda yakin bahwa UAV disetel dengan baik. Beberapa manual menyarankan untuk hanya menggunakan mode ACRO (akrobatik), namun, jika Anda tidak memiliki pengalaman terbang yang signifikan, terbang dalam mode ini secara fisik tidak mungkin bagi Anda, mode tersebut adalah yang paling sulit dikendalikan, karena stabilisasi dikecualikan.

Konfigurasi peralatan kontrol

  • Beberapa konsol memiliki mode operasi yang berbeda, seperti Pesawat, Helikopter, Mobil, dll. Dalam 4 (Bagian: Kontrol) kami membahas empat saluran kontrol utama: Throttle, Yaw, Pitch and Roll, yang biasanya nilai yang terkait dengan pesawat atau helikopter. Jika manual pengontrol penerbangan tidak menentukan mode khusus untuk pemancar, disarankan untuk menggunakan mode Pesawat.
  • Ada dua jenis kendali jarak jauh: Mode 1 (Mode 1) dan Mode 2 (Mode 2). Mode 2 (paling umum) dengan jenis kontrol ini adalah Throttle dan Yaw yang terkait dengan saluran kiri / stick / joystick, Pitch and Roll dengan kanan. Anda juga dapat memeriksa ulang tugas mereka dengan menggerakkan tongkat secara langsung untuk memastikan nilainya tidak terbalik.

  • Mode pemancar sering menambahkan level "offset" saluran / sinyal untuk membuat gerakan lebih cocok untuk sistem tertentu, namun sebagian besar pengontrol penerbangan peduli dengan offset apa pun dan, dengan demikian, lebih suka nilai "mentah". Jika pemancar Anda tidak memiliki mode apa pun, cukup periksa saluran / tongkat / joystick mana yang bertanggung jawab untuk itu.
  • Pemancar RC tujuan umum hanya dapat memberikan rentang sinyal terbatas pada setiap saluran, dan oleh karena itu dalam pelajaran ini kami menyarankan Anda untuk mencari tahu kisaran nilai apa yang dapat diberikan oleh pemancar RC dan apakah minimum dan nilai maksimum dapat disesuaikan (atau sebagai nilai, atau sebagai persentase dari rentang default). Misalnya, pengendali penerbangan berbasis MultiWii memerlukan pemancar yang dapat memberikan rentang pulsa penuh dari 500ms hingga 2500ms, sedangkan pengaturan default hanya dapat 1000ms hingga 2000ms karena ini adalah konfigurasi umum untuk pesawat R/C. Baca manual pemancar Anda untuk mengetahui cara menyetel titik akhir/rentang sinyal (jika ada).
  • Jika pengontrol Anda memiliki layar LCD, Anda sering dapat melakukannya melalui antarmuka di bawah "Pengaturan".
  • “Pengujian peralatan kontrol pada maks. Jarak ”paling mudah diterapkan dengan bantuan teman / asisten, atau menghubungkan buzzer atau umpan balik visual / suara lainnya ke drone RC. Beberapa model kelas atas memiliki fungsi uji jangkauan. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk melihat seberapa jauh sinyal berjalan sebelum penerima tidak dapat lagi mengambilnya. Disarankan untuk menggunakan uji jangkauan hanya setelah apa yang disebut "Fight flight" (Fight flight - drone diuji kinerjanya pada jarak pendek, dalam garis pandang pilot-drone). Prosedur Uji Jarak:
  1. Nyalakan peralatan kontrol, lalu pesawat.
  2. Mundur 15 meter dan aktifkan sakelar yang terkait dengan bel; Anda harus mendengarnya.
  3. Jika Anda tidak memiliki bel, hidupkan pesawat dan pastikan mesin menyala.
  4. Membungkam bel / mempersenjatai kembali drone
  5. Ulangi langkah ini lebih jauh dan lebih jauh (garis pandang) hingga drone merespons masukan Anda.
  6. Ini akan menjadi jarak maksimum mutlak Anda dapat menerbangkan drone Anda.
  7. Anda mungkin berpikir Anda tidak berencana menerbangkannya sejauh itu, tetapi ingatlah bahwa drone bergerak dalam tiga sumbu dan mungkin ada yang tidak beres.

Kalibrasi ESC

ESC akan bekerja di luar kotak, tetapi sinyal (PWM / PWM) yang terkait dengan throttle minimum dan maksimum mungkin tidak sesuai dengan apa yang disediakan pemancar Anda. Oleh karena itu, Anda perlu "melatih" setiap ESC dengan nilai yang diperlukan. Pastikan baling-baling tidak dipasang pada motor. Lihat panduan pengguna pengontrol penerbangan Anda. Setelah memprogram ulang, ESC mempertahankan konfigurasinya saat ini meskipun tidak diberi daya. Oleh karena itu, setiap ESC hanya diprogram satu kali, selama pengujian/penyetelan awal.

Biasanya ada bagian dalam manual pengontrol penerbangan yang menjelaskan cara mengkalibrasi ESC dan menjelaskan cara melakukannya. Jika tidak, Anda dapat mencoba salah satu metode yang disarankan di bawah ini. Sekali lagi, jika Anda belum melepas baling-baling, inilah saatnya untuk melakukannya.

Pemancar

  1. Hubungkan satu ESC ke pin “Throttle” pada receiver Anda. Jika ESC Anda tidak memiliki BEC yang terhubung, Anda dapat menghubungkan satu ESC berkemampuan BEC ke pin lain pada penerima (seperti input baterai) hanya untuk memasok daya ke penerima.
  2. Hubungkan ESC ke motor yang sesuai (jika belum terhubung).
  3. Atur stick / joystick yang terkait dengan "Throttle" ke maksimum (biasanya stick / joystick kiri dan maju / naik penuh), lalu nyalakan pemancar.
  4. Sambungkan baterai LiPo ke papan distribusi daya atau langsung ke ESC ini (jika konektornya kompatibel).
  5. Mesin harus berbunyi bip tiga kali (11.1V LiPo) diikuti dengan jeda singkat diikuti oleh dua bunyi bip pendek (yang merupakan bunyi bip maksimum).
  6. Segera setelah bunyi bip pendek, pindahkan Throttle stick / joystick ke posisi terendah (yaitu bunyi bip minimum).
  7. Mesin harus berbunyi bip tiga kali (11.1V LiPo) diikuti dengan bunyi bip panjang.
  8. Rentang throttle untuk ESC ini sekarang diatur, lanjutkan ke yang berikutnya sampai semua ESC telah dikalibrasi.

Metode Lain

Ikuti petunjuk dalam panduan pengguna produk untuk mencocokkan kisaran input minimum / maksimum ESC dengan apa yang akan diterimanya dari pemancar.

  1. USB: Beberapa model ESC dapat diprogram melalui USB, baik secara independen atau dengan adaptor.
  2. Papan Pemrograman: Papan Pemrograman ESC Eksternal, dapat digunakan dengan hampir semua ESC dan merupakan perangkat yang berdiri sendiri.
  3. Mikrokontroler: Metode ini tidak banyak digunakan, tetapi sangat mungkin untuk memprogram ulang ESC dengan mikrokontroler jika Anda memiliki kode yang benar dan dapat terhubung dengan benar.
  4. Pengontrol Penerbangan: Beberapa pengontrol penerbangan memungkinkan Anda untuk mengkalibrasi atau memprogram ESC melalui antarmuka pemrogramannya. Baca instruksi untuk pengontrol penerbangan Anda untuk melihat apakah ini mungkin.

Motor dan rotor utama (baling-baling). Arah.

Anda sekarang siap untuk memasang baling-baling. Mari kembali ke 3 pelajaran, yang membahas tentang arah rotor utama untuk menghasilkan gaya dorong. Semua baling-baling memiliki bagian atas dan bawah, dan arah putaran CW (searah jarum jam) dan CCW (berlawanan arah jarum jam). Biasanya ada teks di bagian atas penyangga yang menunjukkan tinggi dan diameternya. Ketika baling-baling dipasang pada poros motor, bagian atas ini mengarah ke langit, terlepas dari apakah motor dipasang di bagian atas balok drone atau di bagian bawah drone.

Daftar Periksa Pilot Preflight

Meskipun drone tidak serumit atau berbahaya seperti pesawat komersial nyata, Anda - sebagai pilot dan harus memiliki daftar periksa pra-penerbangan untuk memastikan bahwa penerbangan yang akan datang tidak akan membahayakan orang atau properti. Daftar di bawah ini hanya mencakup hal-hal penting dan harus dilakukan sebelum setiap penerbangan (tidak hanya sebelum penerbangan pertama).

  1. Pastikan Anda memiliki alat bantu visual yang tersedia untuk mengetahui sisi mana dari drone Anda di depan. Minimal, tambahkan pita berwarna ke dua balok depan.
  2. Pastikan baterai peralatan kontrol terisi daya.
  3. Goyangkan UAV dengan ringan - jangan sampai ada yang kendor, berderak, atau jatuh ke tanah. Anda tidak akan pernah tahu apa yang mungkin tergeser atau rusak akibat pendaratan keras pada penerbangan sebelumnya.
  4. Pastikan baling-baling masih terpasang dengan aman.
  5. Pertama-tama nyalakan peralatan kontrol, lalu nyalakan drone (jauhkan tangan Anda dari rotor).
  6. Pastikan Anda dapat mempersenjatai dan mempersenjatai kembali motor dengan andal (harus berputar pada RPM rendah saat "Arm" dan berhenti berputar saat "Disarm")
  7. Pastikan Anda mengkalibrasi atau sensornya baik dikalibrasi (Anda harus melakukannya secara teratur)
  8. Periksa jangkauan pemancar.
  9. Pastikan area penerbangan benar-benar bersih dan jika ada orang di dalamnya, beri tahu mereka, terutama anak-anak yang penasaran; bahwa Anda menerbangkan UAV, dan bahwa Anda tidak boleh mendekat sampai drone mendarat dengan motor benar-benar berhenti.

Pengujian

Sampai Anda mendapatkan kepercayaan diri yang cukup pada kemampuan Anda sebagai pilot dan perancang drone, prosedur berikut adalah disarankan untuk semua kendaraan udara tak berawak sebelum penerbangan pertama mereka.

  1. Nyalakan mesin dan pastikan mesin berputar ke arah yang benar seperti yang dijelaskan dalam manual pengontrol penerbangan.
  2. Angkat Throttle stick / joystick dengan sangat perlahan dan pastikan baling-baling mendorong udara ke bawah menuju tanah. Menggunakan kertas tisu adalah pilihan yang aman untuk inspeksi visual.
  3. Gerakkan tongkat Pitch / joystick dengan sangat hati-hati ke depan / belakang untuk memastikan drone miring ke depan / belakang dengan benar.
  4. Gerakkan Roll stick / joystick dengan sangat hati-hati ke setiap sisi untuk memastikan drone merespons dengan benar.

Jika drone tidak berfungsi dengan baik, ada banyak kemungkinan alasan, di antaranya yang paling umum adalah:

  • Satu atau lebih motor berputar ke arah yang salah.
  • Pengendali penerbangan tidak dipasang dengan benar dan apa yang dianggap "maju" berbeda dari UAV fisik Anda.
  • Satu atau lebih kontak antara penerima dan pengontrol penerbangan tidak terhubung dengan benar atau bahkan di tempat yang salah.
  • Mungkin semuanya diatur dengan benar, terlalu cepat atau terlalu tiba-tiba untuk menanggapi masukan pengguna.

Rencana Darurat

baru mulai bekerja di lapangan dan / atau dengan drone baru. Daftar di bawah ini dimaksudkan untuk memberi Anda hal-hal untuk dipikirkan dan beberapa gagasan tentang bagaimana, dan mengapa, untuk menanggapi calon pilot. Keputusan dibuat berdasarkan kasus per kasus, dan dalam beberapa situasi mungkin bertentangan dengan apa yang diusulkan di sini. Jadi kenali diri Anda, kenali lingkungan Anda, dan berhati-hatilah! Dalam hampir semua kasus, akan lebih baik kehilangan drone daripada mengambil risiko bertabrakan dengan orang atau properti.

Drone itu sangat jauh dan Anda tidak tahu arahnya.

  • Kurangi throttle dan amati apakah drone merespons (periksa apakah ada koneksi).
  • Jika drone merespons gas, coba mendarat di sana (jika bisa).
  • Jika lokasi ini tidak cocok untuk mendarat, coba arahkan drone ke depan dengan hati-hati (tidak ada yang drastis), dan jika drone bereaksi dengan mengandalkan posisi Anda, bergerak ke kiri atau kanan di langit akan memungkinkan Anda untuk menentukan orientasinya. Jika tampaknya tidak bergerak ke kiri atau ke kanan, ia mungkin bergerak ke arah Anda atau menjauh dari Anda, jadi batalkan apa yang baru saja Anda lakukan dan coba gosok ke kiri.

Drone tiba-tiba membelok tajam keluar jalur (dengan atau tanpa alasan).

  • Jika Anda tidak mahir dalam mengemudikan (untuk mencoba mengembalikannya), lepaskan throttle sepenuhnya dan biarkan jatuh: dalam hal ini, merenungkan tindakan radikal dapat menyebabkan fakta bahwa Anda kehilangan pandangan dari drone atau, lebih buruk lagi, drone akan mulai naik turun dari jarak yang lebih jauh.

Drone bergerak cepat ke arah orang-orang.

  • Gas hingga maksimum sehingga mendapatkan ketinggian dan terbang di atasnya; drone Anda mungkin masih dalam orientasi umum yang benar, jadi lebih baik kehilangan drone daripada terbang ke orang.
  • Setelah mencapai ketinggian optimal, cobalah untuk mendapatkan kembali kendali, lalu posisikan sehingga berada di atas area pendaratan yang jelas.

Drone bergerak cepat ke arah Anda.

  • Gas ke nol; biarkan dia menabrak tanah, daripada terbang ke kepala Anda.

Drone tidak menanggapi masukan dari peralatan kontrol.

  • Dalam hal ini, tidak ada yang dapat Anda lakukan. Jika drone Anda masih mengudara, baterai remote kontrol Anda bisa habis.

Drone kehilangan baling-balingnya.

  • Hilangnya baling-baling mempengaruhi daya dorong dan yaw; coba luruskan yaw terlebih dahulu (mungkin anda perlu memegang stick/joystick yang terhubung dengan yaw, dalam posisi ekstrim), dan kemudian pada saat yang sama dengan hati-hati gerakkan throttle / throttle stick ke atas untuk mencegah tabrakan, lalu throttle turun.

Penerbangan pertama

Terlepas dari pengalaman terbang Anda sebelumnya, penerbangan pertama Anda, terutama dengan UAV multi-mesin khusus, harus serahasia mungkin. Tujuan penerbangan pertama adalah untuk memastikan semuanya diatur dengan benar; serta mengidentifikasi masalah serius.

  • Lokasi: area terbuka, jauh dari bangunan, orang, dan properti. Misalnya: lapangan sepak bola kosong, lapangan baseball, dan sebagainya akan ideal. Seharusnya tidak ada angin sama sekali.
  • Periksa daftar periksa pra-penerbangan pilot.
  • Berdirilah sekitar 2 meter dari drone dengan bagian depan drone menghadap ke arah Anda.
  • Persenjatai motor.
  • Gerakkan throttle stick / joystick ke atas secara perlahan. Mencapai titik di mana drone siap lepas landas. Mungkin ada beberapa efek tanah yang menyebabkan drone sedikit terpental, tetapi jangan khawatir.
  • Tambahkan throttle untuk menurunkan drone dari tanah dan membiasakan diri dengan kontrol - coba pertahankan dalam radius tertentu dan lihat bagaimana reaksinya terhadap gerakan tongkat / joystick Anda.
  • Lakukan gerakan kecil, bertahap, dan lancar — jangan terlalu mendadak. Turunkan throttle stick untuk mencegah kecelakaan.
  • Jika drone Anda tidak berperilaku seperti yang diharapkan (misalnya, menggerakkan sumbu "Pitch" mengarah ke pitch-nya, serta berguling ke kiri atau ke kanan), ada sesuatu yang salah, dan Anda harus mencari tahu penyebab masalah yang teridentifikasi...
  • Jika drone berperilaku seperti yang diharapkan, tugas Anda adalah mempertahankan posisinya dengan mantap pada ketinggian 1,2-2 meter dari tanah. Jangan terlalu cepat marah.

Penerbangan tambahan

Sekarang Anda telah mengatasi gangguan dan terbang nyaman di lingkungan yang terkendali, Anda dapat melanjutkan dengan penerbangan kedua.

  • Karena drone masih belum sepenuhnya diuji, kami menyarankan untuk menjalani prosedur pra-penerbangan penuh untuk penerbangan pertama, yang seharusnya tidak memakan waktu lama.
  • Menggunakan gerakan halus, biasakan bagaimana drone bereaksi terhadap gerakan stick/stick Anda dengan menjaga jarak yang aman.
  • Adaptasi untuk mengemudikan drone harus dilakukan tanpa bantuan FPV dan berbagai sensor.
.