Dronurobsisám

Dron urob si sám: Lekcia 6. Kontrola výkonu..

Obsah

Úvod

V lekcii 5 ste museli dokončiť montáž drona (bez inštalácie vrtúľ). Neponáhľajte sa, pretože aj malé chyby môžu viesť k zrúteniu. Pred prvým letom musíte urobiť ešte niekoľko krokov, takže buďte trpezliví a riaďte sa nižšie uvedenými pokynmi. Rovnako ako v predchádzajúcej lekcii budeme aj naďalej predpokladať, že na interakciu s UAV používate rádiové riadiace zariadenie (ako v súčasnosti najrozšírenejšiu metódu ovládania).

Letový ovládač

  • Nie všetky letové ovládače sú rovnaké, takže postup nastavenia skutočne závisí od modelu, ktorý si vyberiete. Ak ste to ešte neurobili, nájdite si čas a dôkladne si prečítajte používateľskú príručku vybraného letového ovládača od začiatku do konca. Vynechanie najmenších detailov môže znamenať rozdiel medzi prvým úspešným letom a úplným odpísaním. Dobre napísaná používateľská príručka by mala obsahovať všetko, čo nájdete na tejto stránke a ďalšie, preto sa odporúča použiť tento návod ako kontrolný zoznam a nie ako náhradu / alternatívu k základným pokynom pre vývojárov.
  • Väčšina letových ovládačov poskytuje podrobný postup výberu nastavení pre konkrétnu konfiguráciu UAV vrátane úplnej kontroly nad hodnotami PID. Hodnoty pre každé (P, I a D) je možné prispôsobiť vášmu konkrétnemu rámcu a štýlu lietania; od niečoho stabilnejšieho pre používanie platformy pri leteckom fotografovaní, po niečo viac podobné športovým letom (predvádzanie kotrmelcov, pretekania s dronmi atď.). Začína sa spravidla predvolenými hodnotami pre každé pole a ak nemáte dostatok skúseností na ich zmenu, odporúča sa nechať všetko tak, ako je, až do prvého letu.
  • Príručka letového ovládača by mala tiež uvádzať, ako nastaviť minimálne otáčky motora, tj. Nastaviť rýchlosť, ktorou sa motory otáčajú pri zaťažení. Na začiatku môžete túto hodnotu nastaviť relatívne nízko - len toľko, aby ste videli, ako sa motory točia, ale nie až tak, aby sa UAV pohybovali ťahom, ktorý generujú. Maximálny ťah, ak môžete nastaviť túto hodnotu, by mal zodpovedať maximálnej hodnote, ktorú môže poskytnúť plynová páčka vášho ovládacieho zariadenia.

]Keď sa vrátime k lekcii 4, „letový režim“ určuje, ktoré senzory sa používajú na stabilizáciu dronu, ako aj jeho funkciu / účel. Najbežnejšími senzormi, ktoré sa nachádzajú na letovom ovládači, sú gyroskop, akcelerometer, barometer, kompas a prípadne GPS.

  • Ak je to váš prvý dron, dôrazne sa odporúča mať k dispozícii najstabilnejší letový režim, ktorý má k dispozícii váš letový ovládač, ktorý na stabilizáciu dronu používa najväčší počet senzorov, ktoré sú k dispozícii. Vo všeobecnosti je to preto, že nastavenia regulátora PID môžu byť príliš ďaleko od vášho rámca / nastavení, a preto je najlepšie zvoliť predvolené hodnoty radiča PID. Ak ste už lietali, môže byť najlepší režim ACRO (ktorý používa iba gyroskop).
  • Väčšina letových ovládačov vám tiež umožní zmeniť „letový režim“ za letu pomocou záložného kanála. Ak má váš diaľkový ovládač napríklad šesť kanálov, môžete zvážiť priradenie kanála 5 alebo 6 (ktoré sú často spojené s prepínačmi), aby ste mohli počas letu s dronom meniť letový režim. Pred lietaním sa uistite, že poloha prepínača zodpovedá ktorému letovému režimu.
  • Dôrazne sa neodporúča používať let pomocou hotspotu GPS alebo akékoľvek sofistikovanejšie funkcie / senzory (napríklad ultrazvukový snímač vzdialenosti na určovanie vzdialenosti od zeme), kým si nie ste istí, či je UAV dobre naladený. Niektoré príručky odporúčajú používať iba režim ACRO (akrobatický), ak však nemáte značné skúsenosti s lietaním, lietanie v tomto režime bude pre vás fyzicky nemožné, pretože ovládanie režimu je najťažšie, pretože stabilizácia je vylúčená.

    • Konfigurácia riadiaceho zariadenia

    • Niektoré konzoly majú rôzne režimy prevádzky, ako napríklad lietadlo, helikoptéra, auto atď. V 4 (Časť: Ovládanie) sme diskutovali o štyroch hlavných riadiacich kanáloch: škrtiaca klapka, zatáčanie, rozstup a zvitok, čo sú zvyčajne hodnoty súvisiace s lietadlami alebo helikoptérami. Ak príručka letového ovládača neurčuje konkrétny režim pre vysielač, odporúča sa použiť režim V lietadle.
    • Existujú dva typy diaľkových ovládačov: režim 1 (režim 1) a režim 2 (režim 2). Režim 2 (najbežnejší) s týmto typom ovládania je plyn a zatáčanie spojený s ľavým kanálom / páčkou / joystickom, rozstupom a otáčaním s pravým. Môžete tiež skontrolovať ich priradenie priamym pohybom páčok a uistiť sa, že hodnoty nie sú prevrátené.

    • Režimy vysielača často pridávajú úrovne „offsetu“ kanála / signálu, aby bol pohyb vhodnejší pre konkrétny systém, väčšina leteckých riadiacich pracovníkov sa však zaujíma o akékoľvek posunutie. a ako taký uprednostňuje „surové“ hodnoty. Ak váš vysielač nemá žiadne režimy, skontrolujte, ktorý kanál / páčka / joystick je za ktorý zodpovedný.
    • RC vysielač na všeobecné použitie môže poskytovať iba obmedzený rozsah signálov na každom kanáli, a preto vám v tejto lekcii odporúčame zistiť, aký rozsah hodnôt môže vysielač RC poskytovať a či je minimálny a maximálne hodnoty je možné upraviť (alebo ako hodnoty alebo ako percento z predvoleného rozsahu). Napríklad letové ovládače založené na MultiWii vyžadujú vysielače, ktoré môžu poskytovať celý rozsah impulzov od 500 ms do 2500 ms, pričom predvolené nastavenie môže byť iba 1 000 ms až 2 000 ms, pretože toto je bežná konfigurácia pre lietadlá na diaľkové ovládanie. Ako nastaviť koncové body / rozsah signálu (ak je k dispozícii) si prečítajte v príručke k svojmu vysielaču.
    • Ak má váš ovládač LCD displej, môžete to často urobiť prostredníctvom rozhrania v časti „Nastavenia“.
    • „Test ovládacieho zariadenia pri max. Vzdialenosť ”je najľahšie realizovateľná pomocou priateľa / pomocníka alebo k bzučiaku RC pripojte bzučiak alebo inú vizuálnu / zvukovú spätnú väzbu. Niektoré modely vyššej triedy majú funkciu testovania dosahu. Cieľom testu je zistiť, ako ďaleko signál putuje, kým ho prijímač už nemôže zachytiť. Test dosahu sa odporúča použiť až po takzvanom „bojovom lete“ (bojový let-dron sa testuje na výkon na krátku vzdialenosť, v priamej viditeľnosti pilotného drona). Postup testu dojazdu:
    1. Zapnite riadiace zariadenie, potom lietadlo.
    2. Odstúpte o 15 metrov a aktivujte spínač spojený s bzučiakom; Musíte ho počuť.
    3. Ak nemáte bzučiak, zapnite lietadlo a uistite sa, že motory bežia.
    4. Stíšte bzučiak / prezbrojte drona
    5. Tieto kroky opakujte stále ďalej (priama viditeľnosť), kým dron neodpovie na váš vstup.
    6. To bude absolútna maximálna vzdialenosť, s ktorou môžete s dronom lietať.
    7. Môžete si myslieť, že neplánujete letieť tak ďaleko, ale pamätajte si, že dron sa pohybuje v troch osiach a niečo sa môže pokaziť.

    Kalibrácia ESC

    ESC bude fungovať po vybalení z krabice, ale signály (PWM / PWM) súvisiace s minimálnym a maximálnym plynom nemusia zodpovedať tomu, čo poskytuje. váš vysielač. Preto musíte „vycvičiť“ každý ESC s požadovanými hodnotami. Uistite sa, že na motory nie sú namontované vrtule. Pozrite si používateľskú príručku vášho letového ovládača. Po preprogramovaní si ESC zachová svoju aktuálnu konfiguráciu, aj keď nie je napájaný. Preto je každý ESC naprogramovaný iba raz, počas počiatočného testu / nastavenia.

    Obvykle je v príručke letového ovládača časť, ktorá vysvetľuje, ako kalibrovať ESC a vysvetľuje, ako sa to robí. Ak nie, môžete vyskúšať jednu z nižšie uvedených metód. Ešte raz, ak ste ešte neodstránili svoje vrtule, je načase tak urobiť.

    Vysielač

    1. Pripojte jeden ESC k kolíku „plynu“ na vašom prijímači. Ak váš ESC nemá pripojený BEC, môžete jednoducho pripojiť jeden ESC s podporou BEC k ďalšiemu kolíku na prijímači (napríklad ku vstupu batérie), aby sa prijímač napájal.
    2. Pripojte ESC k príslušnému motoru (ak ešte nie je pripojený).
    3. Nastavte páčku / joystick priradený k „plynu“ na maximum (zvyčajne je to ľavá páčka / joystick a úplne dopredu / hore), potom zapnite vysielač.
    4. Pripojte batériu LiPo k rozvodnej doske alebo priamo k tejto ESC (ak sú konektory kompatibilné).
    5. Motor by mal trikrát zapípať (11,1 V LiPo), po ktorom bude nasledovať krátka prestávka a potom dve krátke pípnutia (čo je maximálne pípnutie).
    6. Ihneď po krátkych pípnutiach presuňte páčku plynu / joystick do najnižšej polohy (čo je minimálne pípnutie).
    7. Motor by mal trikrát zapípať (11,1 V LiPo) a potom nasledovať dlhé pípnutie.
    8. Rozsah škrtiacej klapky pre tento ESC je teraz nastavený, pokračujte na ďalší, kým nie sú kalibrované všetky ESC.

    Iné metódy

    Riaďte sa pokynmi v užívateľskej príručke produktu, aby ste zosúladili minimálny / maximálny rozsah vstupného signálu ESC s tým, čo bude prijímať z vysielača.

    1. USB: Niektoré modely ESC je možné programovať cez USB, a to buď samostatne, alebo pomocou adaptéra.
    2. Programming Board: Externá programovacia rada ESC, môže byť použitá s takmer akýmkoľvek ESC a je samostatným zariadením.
    3. Mikrokontrolér: Táto metóda nie je veľmi používaná, ale je určite možné preprogramovať ESC pomocou mikrokontroléra, ak máte správny kód a môžete sa správne pripojiť.
    4. Letový ovládač: Niektoré letové ovládače vám umožňujú kalibrovať alebo programovať ESC prostredníctvom ich programovacieho rozhrania. Prečítajte si pokyny pre svojho letového dispečera, aby ste zistili, či je to možné.

    Motor a hlavný rotor (vrtuľa). Smer.

    Teraz ste pripravení nainštalovať vrtule. Vráťme sa k 3 lekcii, ktorá pojednáva o smere hlavného rotora k vytvoreniu ťahu. Všetky vrtule majú horný a dolný smer otáčania v smere hodinových ručičiek a vľavo v smere hodinových ručičiek. V hornej časti podpery je obvykle text označujúci jej výšku a priemer. Keď je vrtuľa namontovaná na hriadeli motora, táto horná časť smeruje k oblohe bez ohľadu na to, či je motor namontovaný na hornej časti lúča dronu alebo na spodnej časti drona.

    Kontrolný zoznam pred letom pilota

    Aj keď dron nie je taký zložitý ani nebezpečný ako skutočné komerčné lietadlo, vy - ako pilot a musí mať predletový kontrolný zoznam, aby sa ubezpečil, že nadchádzajúci let neohrozí ľudí ani majetok. Nasledujúci zoznam obsahuje iba nevyhnutné položky a musí byť vykonaný pred každým letom (nielen pred prvým).

    1. Uistite sa, že máte k dispozícii niektorú z vizuálnych pomôcok, pomocou ktorých zistíte, ktorá strana vášho drona je vpredu. Na dva predné nosníky pridajte minimálne farebnú pásku.
    2. Uistite sa, že je batéria ovládacieho zariadenia nabitá.
    3. UAV zľahka potraste - nič by sa nemalo uvoľniť, hrkotať alebo spadnúť na zem. Nikdy sa nedozviete, čo mohlo byť posunuté alebo zlomené v dôsledku tvrdého pristátia pri predchádzajúcom lete.
    4. Uistite sa, že sú vrtule stále bezpečne pripevnené.
    5. Najprv zapnite ovládacie zariadenie, potom dron napájajte (ruky nedávajte do blízkosti rotorov).] kalibrované (musíte to robiť pravidelne)
    6. Skontrolujte dosah vysielača.
    7. Zaistite, aby bola letová oblasť úplne voľná, a ak sa v nej niekto nachádza, dajte mu vedieť, najmä zvedavé deti; že letíte na UAV a že by ste sa nemali približovať, kým dron nepristane s motormi úplne zastavenými.

    Testovanie

    Kým nezískate dostatočnú dôveru vo svoje schopnosti pilota a konštruktéra dronov, nasledujúci postup je navrhnuté pre každého bezpilotné lietadlo pred prvým letom.

    1. Zapnite motory a uistite sa, že sa otáčajú v správnych smeroch, ako je popísané v príručke letového ovládača.
    2. Nadvihnite plynový pedál / joystick veľmi pomaly a zaistite, aby vrtule tlačili vzduch nadol k zemi. Použitie hodvábneho papiera je bezpečnou možnosťou vizuálnej kontroly.
    3. Pohybujte páčkou / joystickom Pitch veľmi opatrne dopredu / dozadu, aby ste sa presvedčili, že sa dron správne nakláňa dopredu / dozadu.
    4. Veľmi opatrne posuňte páčku / joystick na každú stranu, aby ste zaistili správnu reakciu drona.

    Ak sa dron správa nesprávne, existuje mnoho možných príčin, z ktorých najbežnejšie sú:

    • Jeden alebo viac motorov sa otáča nesprávnym smerom.
    • Letový ovládač nebol nainštalovaný správne a to, čo považuje za „dopredu“, sa líši od vášho fyzického UAV.
    • Jeden alebo viac kontaktov medzi prijímačom a letovým ovládačom nie je správne alebo dokonca na zlom mieste.
    • Možno je všetko nastavené správne, príliš rýchlo alebo príliš prudko na to, aby reagovalo na podnety používateľa.

    Havarijný plán

    práve začína pracovať v teréne a / alebo s novým dronom. Nasledujúci zoznam má za cieľ poskytnúť vám veci na zamyslenie a niekoľko myšlienok o tom, ako a prečo reagovať na začínajúcich pilotov. Rozhodnutie sa prijíma od prípadu k prípadu a v niektorých situáciách môže byť v rozpore s tým, čo sa tu navrhuje. Spoznajte teda seba, spoznajte svoje okolie a dávajte si pozor! Takmer vo všetkých prípadoch bude lepšie stratiť dron, ako riskovať zrážku s ľuďmi alebo majetkom.

    Dron je veľmi ďaleko a vy neviete, ktorým smerom to je.

    • Znížte plyn a sledujte, či dron reaguje (kontroluje, či je pripojenie).
    • Ak dron reaguje na plyn, skúste pristáť priamo tam (ak môžete).
    • Ak toto miesto nie je vhodné na pristátie, opatrne skúste nasmerovať dron dopredu (nič drastické) a ak dron reaguje spoliehaním sa na vašu polohu, pohyb vľavo alebo vpravo na oblohe vám umožní určiť jeho orientácia. Ak sa vám zdá, že sa nepohybuje doľava alebo doprava, môže sa pohybovať smerom k vám alebo od vás, preto vráťte späť to, čo ste práve urobili, a skúste odmerať smer doľava.

    Dron sa zrazu prudko vychyľuje mimo kurz (s alebo bez dôvodu).

    • Ak nie ste zdatní v pilotovaní (pokúsiť sa ho obnoviť), úplne zošliapnite plynový pedál a nechajte ho spadnúť: v takom prípade môže uvažovanie o radikálnom konaní viesť k tomu, že stratíte zrak. dronu alebo, čo je ešte horšie, dron začne stúpať a padať z väčšej vzdialenosti.

    Dron sa rýchlo pohybuje smerom k ľuďom.

    • Plyn na maximum, aby získal výšku a preletel nad nimi; váš dron bude pravdepodobne stále v správnej všeobecnej orientácii, takže je lepšie dron stratiť, ako letieť do ľudí.
    • Po dosiahnutí optimálnej nadmorskej výšky sa pokúste získať späť kontrolu a umiestnite ju tak, aby bola nad čistou pristávacou plochou.

    Dron sa rýchlo pohybuje k vám.

    • Plyn na nulu; nech vrazí po zemi, ako ti vletí do hlavy.

    Dron nereaguje na vstup z riadiaceho zariadenia.

    • V takom prípade nemôžete nič urobiť. Ak je váš dron stále vo vzduchu, batérie v diaľkovom ovládači sa môžu vybiť.

    Dron stráca vrtuľu.

    • Strata vrtule ovplyvňuje ťah aj zatáčanie; pokúste sa najskôr zatočiť (pravdepodobne budete musieť držať páčku / joystick pripojenú k zatáčaniu v krajnej polohe) a potom súčasne opatrne posuňte plyn / páčku plynu nahor, aby ste predišli kolízii, potom plyn.

    Prvý let

    Bez ohľadu na vaše predchádzajúce letové skúsenosti by váš prvý let, obzvlášť s vlastným viacmotorovým UAV, mal byť čo naj diskrétnejší. Účelom prvého letu je uistiť sa, že je všetko správne nastavené; ako aj identifikácia akýchkoľvek vážnych problémov.

    • Poloha: otvorený priestor, mimo budov, ľudí a majetku. Ideálne by bolo napríklad prázdne futbalové ihrisko, bejzbalové ihrisko a podobne. Nemal by vôbec fúkať vietor.
    • Prejdite si kontrolný zoznam pilota pred letom.
    • Postavte sa asi 2 metre od drona tak, aby predná časť dronu smerovala od vás.
    • Zapnite motory.
    • Jemne posuňte páčku plynu / joystick nahor. Dosiahnite miesto, kde je dron pripravený vzlietnuť. Môžu sa vyskytnúť určité pozemné efekty, ktoré spôsobia, že sa dron mierne odrazí, ale nebojte sa.
    • Pridajte plyn, aby ste dron zdvihli zo zeme a zvykli si na ovládanie - snažte sa ho držať v určitom okruhu a sledujte, ako reaguje na vaše pohyby páčkou / joystickom.
    • Vykonávajte malé, postupné a plynulé pohyby - nič príliš náhle. Sklopte páčku plynu, aby ste predišli nehode.
    • Ak sa váš dron nechová podľa očakávania (napríklad posunutie osi „Pitch“ vedie k jeho rozstupu, ako aj rolka vľavo alebo vpravo), niečo nie je v poriadku a budete musieť zistiť, príčiny zistených problémov...
    • Ak sa dron správa podľa očakávania, vašou úlohou je stabilne držať pozíciu vo výške 1,2-2 metre od zeme. Nehnevajte sa tak rýchlo.

    Ďalšie lety

    Teraz, keď ste vyriešili závady a lietali pohodlne v kontrolovanom prostredí môžete pokračovať druhým letom.

    • Pretože dron stále nie je úplne testovaný, odporúčame vám absolvovať celý predletový postup pri prvom lete, ktorý by nemal trvať dlho.
    • Pomocou plynulých pohybov si zvyknite na to, ako dron reaguje na vaše pohyby palicou / palicou tak, že ho budete držať v bezpečnej vzdialenosti.
    • Prispôsobenie sa pilotovaniu drona by malo byť vykonané bez pomoci FPV a rôznych senzorov.
    .
    Podobné články