Dronnaredisam

Dron DIY: Lekcija 4. Krmilnik leta..

Vsebina

Uvod

Zdaj, ko ste izbrali ali oblikovali okvir UAV, motorje, rotorje, ESC in baterijo, lahko začnete z izbiro svojega krmilnika letenja. Krmilnik leta za brezpilotno letalo z več rotorji je integrirano vezje, običajno sestavljeno iz mikroprocesorja, senzorjev in vhodno / izhodnih zatičev. Po razpakiranju kontrolor leta ne ve, katero vrsto ali konfiguracijo brezpilotnih letal uporabljate, zato boste morali sprva v programski opremi nastaviti določene parametre, nato pa se ta konfiguracija naloži na krov. Namesto zgolj primerjave trenutno razpoložljivih kontrolorjev letov, pristop, ki smo ga uporabili tukaj, navaja, kateri elementi osebnega računalnika so odgovorni za katere funkcije, pa tudi vidike, na katere je treba biti pozoren.

Glavni procesor

8051 proti AVR vs PIC proti ARM: Družina mikrokrmilnikov, ki so osnova večine sodobni kontrolorji letenja. Arduino temelji na AVR (ATmel) in zdi se, da je skupnost osredotočena na MultiWii kot prednostno kodo. Microchip je glavni proizvajalec čipov PIC. Težko je trditi, da je eden boljši od drugega, vse je odvisno od tega, kaj zmore programska oprema. ARM (tako kot STM32) uporablja 16/32-bitno arhitekturo, na desetine pa jih uporablja 8/16-bitne AVR in PIC. Ker enokrmni računalniki postajajo vse cenejši, se pričakuje, da bodo krmilniki letenja nove generacije sposobni izvajati polnopravne operacijske sisteme, kot sta Linux ali Android.

CPE: Običajno je njihova bitna širina večkratnik 8 (8-bitni, 16-bitni, 32-bitni, 64-bitni), ki v turn označuje velikost primarnih registrov v CPU -ju. Mikroprocesorji lahko obdelujejo le določeno (največje) število bitov v pomnilniku hkrati (ura). Več kosov mikroprocesorja zmore, natančnejša (in hitrejša) bo obdelava. Na primer, obdelava 16-bitne spremenljivke na 8-bitnem procesorju je veliko počasnejša kot na 32-bitnem. Upoštevajte, da se mora koda izvesti tudi s pravilnim številom bitov, v času pisanja pa le nekaj programov uporablja kodo, ki je optimizirana za 32 bitov.

Delovna frekvenca: Frekvenca, pri kateri deluje glavni procesor. Privzeto se imenuje tudi "ura". Frekvenca se meri v hercih (cikli na sekundo). Višja kot je delovna frekvenca, hitreje lahko procesor obdeluje podatke.

Program / bliskavica: Flash je mesto, kjer je shranjena glavna koda. Če je program zapleten, lahko zavzame veliko prostora. Očitno je, da večji kot je pomnilnik, več informacij lahko shrani. Pomnilnik je pomemben tudi za shranjevanje podatkov med letom, kot so GPS koordinate, načrti letenja, samodejno premikanje kamere itd. Koda, naložena v pomnilnik flash, ostane na čipu tudi po izklopu napajanja.

SRAM: SRAM pomeni statični pomnilnik z naključnim dostopom in je prostor na čipu, ki se uporablja pri izračunih. Podatki, shranjeni v RAM -u, se ob izklopu napajanja izgubijo. Večja kot je količina RAM -a, več informacij bo v vsakem trenutku "na voljo" za izračune.

EEPROM: Električno izbrisljiv programabilni pomnilnik samo za branje (EEPROM) se običajno uporablja za shranjevanje informacij, ki se med letom ne spreminjajo, na primer nastavitev v nasprotju s podatki. shranjene v SRAM, kar lahko vključuje odčitke senzorjev itd.

Dodatna V / I vrata: večina mikrokrmilnikov ima veliko število digitalnih in analognih vhodnih in izhodnih vrat, nekateri se na krmilniku leta uporabljajo za senzorje, drugi za komunikacijo ali za splošni vhod in izhod. Ta dodatna vrata lahko povežete z RC servomotorji, gimbali, zvočniki in drugim.

A / D pretvornik: Če senzorji uporabljajo vgrajeno analogno napetost (običajno 0-3,3 V ali 0-5 V), mora analogni digitalni pretvornik A pretvoriti teh odčitkov za digitalne podatke. Tako kot pri procesorju tudi število bitov, ki jih ADC lahko obravnava, določa največjo natančnost. S tem je povezana taktna hitrost, pri kateri lahko mikroprocesor prebere podatke (krat na sekundo), da zagotovi, da se informacije ne izgubijo. Vendar pa je pri tej pretvorbi težko izgubiti nekaj podatkov, zato je višja bitna globina ADC -ja, natančnejši bodo odčitki, vendar je pomembno, da procesor obvlada hitrost, s katero se podatki poslano.

Napajanje

Pogosto specifikacije krmilnika letenja opisujejo dva razpona napetosti, od katerih je prvo območje vhodne napetosti samega krmilnika letenja (večina deluje pri nazivni napetosti 5V), druga pa je območje vhodne napetosti glavnega mikroprocesorja (3,3 V ali 5 V). Ker je krmilnik leta vgrajena naprava, morate biti pozorni le na območje vhodne napetosti krmilnika. Večina krmilnikov letenja z več rotorji UAV deluje pri 5V, saj to napetost generira BEC (za več informacij glejte poglavje " Elektrarna").

Ponovimo. V idealnem primeru krmilnika leta ni treba napajati ločeno od glavne baterije. Edina izjema je, če potrebujete rezervno baterijo, če glavna baterija oddaja toliko energije, da BEC ne more ustvariti dovolj toka / napetosti, kar povzroči izklop / ponastavitev napajanja. Toda v tem primeru se namesto rezervne baterije pogosto uporabljajo kondenzatorji.

Senzorji

Z vidika strojne opreme je krmilnik leta v bistvu običajen programabilni mikrokrmilnik, le s posebnimi senzorji na vozilu. Kontrolor letenja bo vseboval najmanj 3-osni žiroskop, vendar brez samodejnega niveliranja. Vsi kontrolorji letenja niso opremljeni z naslednjimi senzorji, lahko pa vključujejo tudi njihovo kombinacijo:

  • Merilnik pospeška: Kot že ime pove, merilniki pospeška merijo linearni pospešek v treh oseh (imenujmo jih: X, Y in Z). Običajno se meri v "G (v ruskem jeziku. Isto)". Standardna (normalna) vrednost je g = 9,80665 m / s². Za določitev položaja lahko izhod merilnika pospeška dvakrat integriramo, čeprav je zaradi izgub na izhodu lahko predmet predmet premikanja. Najpomembnejša značilnost triosnih merilnikov pospeška je, da registrirajo težo in kot taki lahko vedo, v katero smer naj se "spustijo". To igra pomembno vlogo pri zagotavljanju stabilnosti večrotornega brezpilotnega letala. Merilnik pospeška mora biti nameščen na krmilniku leta, tako da linearne osi sovpadajo z glavnimi osmi brezpilotnega letala.

  • Žiroskop: Žiroskop meri hitrost spreminjanja kotov vzdolž treh kotnih osi (poglejmo imenujte jih: alfa, beta in gama). Običajno se meri v stopinjah na sekundo. Upoštevajte, da žiroskop ne meri absolutnih kotov neposredno, vendar lahko ponovite, da dobite kot, ki tako kot merilnik pospeška spodbuja premikanje. Izhod pravega žiroskopa je ponavadi analogen ali I2C, vendar večinoma o tem ni treba skrbeti, saj vse dohodne podatke obdeluje koda kontrolorja leta. Žiroskop je treba namestiti tako, da njegova os vrtenja sovpada z osjo UAV.

  • Inercialna merilna enota (IMU): IMU je v bistvu majhna plošča, ki vsebuje oboje merilnik pospeška in žiroskop (običajno večosni). Večina teh vključuje triosni merilnik pospeška in triosni žiroskop, drugi lahko vključujejo dodatne senzorje, na primer triosni magnetometer, ki zagotavljajo skupno 9 merilnih osi.

  • Kompas / magnetometer: Elektronski magnetni kompas, ki lahko zazna zemeljsko magnetno polje in uporablja ti podatki za določitev smeri kompasa brezpilotnega letala (glede na magnetni severni pol). Ta senzor je skoraj vedno prisoten, če ima sistem vhod GPS in je na voljo od ene do treh osi.

  • Tlak / barometer: Ker se atmosferski tlak spreminja z oddaljenostjo od morske gladine, lahko uporabite senzor tlaka, da dobite precej natančno odčitavanje nadmorske višine UAV. Za izračun najbolj natančne nadmorske višine večina kontrolorjev letenja hkrati prejema podatke od senzorja tlaka in satelitskega navigacijskega sistema (GPS). Pri sestavljanju upoštevajte, da je zaželeno, da je bila luknja v ohišju barometra prekrita s kosom penaste gume, da se zmanjša negativni vpliv vetra na čip.

  • GPS: Globalni sistem za določanje položaja (GPS) za določitev vašega določeno geografsko lokacijo, uporablja signale, ki jih pošilja več satelitov, ki krožijo okoli Zemlje. Krmilnik leta ima lahko vgrajen modul GPS in kabel povezan. Antene GPS ne smete zamenjati s samim modulom GPS, ki je lahko videti kot majhna črna škatla ali navadna antena "Raca". Za pridobitev natančnih podatkov o lokaciji mora modul GPS prejemati podatke z več satelitov in čim bolj, tem bolje.

  • Razdalja: Senzorji razdalje se vse pogosteje uporabljajo na brezpilotnih letalih, saj GPS koordinate in senzorji tlaka ne morejo povedati kako daleč ste od tal (hrib, gora ali stavba) ali pa boste trčili v predmet ali ne. Senzor razdalje, obrnjen navzdol, lahko temelji na ultrazvočni, laserski ali lidar tehnologiji (IR senzorji lahko pri sončni svetlobi povzročijo težave). Senzorji razdalje so redko standardno vključeni v krmilnik leta.

Načini letenja

Spodaj je seznam najbolj priljubljenih načinov letenja, vendar morda niso vsi na voljo v kontrolorji letenja... "Način letenja" je način, na katerega kontrolor leta uporablja senzorje in dohodne radijske ukaze za stabilizacijo in letenje z UAV. Če ima uporabljena nadzorna oprema pet ali več kanalov, lahko uporabnik konfigurira programsko opremo, ki mu bo omogočala spreminjanje načinov skozi 5. kanal (pomožno stikalo) neposredno med letom.

  • ACRO - običajno privzeti način, od vseh razpoložljivih senzorjev, kontrolor letenja uporablja samo žiroskop (dron se ne more samodejno izravnati). Pomembno za športne (akrobatske) lete.
  • KOT - stabilen način; od vseh razpoložljivih senzorjev kontrolor letenja uporablja žiroskop in merilnik pospeška. Koti so omejeni. Dron bo zadržan v vodoravnem položaju (vendar brez zadrževanja položaja).
  • HORIZON - združuje stabilnost načina "KOT", ko so palice blizu središča in se počasi premikajo, ter akrobacije načina "ACRO", ko so palice v skrajnem položaju in se hitro premikajo. Krmilnik leta uporablja samo žiroskop.
  • BARO (Nadmorska višina) - stabilen način; od vseh razpoložljivih senzorjev kontrolor letenja uporablja žiroskop, merilnik pospeška in barometer. Koti so omejeni. Barometer se uporablja za vzdrževanje določene (fiksne) nadmorske višine, kadar iz krmilne opreme ni podanih nobenih ukazov.
  • MAG (zadrževanje smeri) - način zaklepanja smeri (smer kompasa), bo dron ohranil usmerjenost v smeri nihanja. Od vseh razpoložljivih senzorjev kontrolor letenja uporablja žiroskop, merilnik pospeška in kompas.
  • HEADFREE (CareFree, Headless) - odpravlja sledenje orientaciji (Yaw) drona in vam tako omogoča premikanje v 2D smeri glede na premikanje krmilne palice ROLL / PITCH. Od vseh razpoložljivih senzorjev kontrolor letenja uporablja žiroskop, merilnik pospeška in kompas.
  • GPS / Nazaj na dom - Samodejno uporabi kompas in GPS za vrnitev na vzletno mesto. Od vseh razpoložljivih senzorjev krmilnik leta uporablja žiroskop, merilnik pospeška, kompas in modul GPS.
  • GPS / smerna točka - omogoča brezpilotnemu letalu, da avtonomno sledi prednastavljenim točkam GPS. Od vseh razpoložljivih senzorjev krmilnik leta uporablja žiroskop, merilnik pospeška, kompas in modul GPS.
  • GPS / Zadrževanje položaja - zadrži trenutni položaj z uporabo GPS in barometra (če sta na voljo). Od vseh razpoložljivih senzorjev krmilnik leta uporablja žiroskop, merilnik pospeška, kompas in modul GPS.
  • Failsafe - če niso bili določeni drugi načini letenja, se dron preklopi v način Acro. Od vseh razpoložljivih senzorjev upravljavec letenja uporablja le žiroskop. Pomembno v primeru napak v programski opremi brezpilotnega letala vam omogoča, da obnovite nadzor nad UAV z uporabo predhodno vnaprej nastavljenih ukazov.

Programska oprema

PID krmilnik (dodelitev in nastavitev)

Proporcionalni integralni derivat (PID) ali Proportional-Integral-Derivative (PID) je del programske opreme krmilnika letenja, ki bere podatke s senzorjev in izračuna, kako hitro se morajo motorji vrteti, da ohranijo želeno hitrost UAV.

Razvijalci brezpilotnih letalnikov, pripravljenih za letenje, ponavadi optimalno prilagodijo parametre krmilnika PID, zato je večina brezpilotnih letal RTF popolnoma pilotirana. Kaj ne moremo reči o sklopih UAV po meri, kjer je pomembno uporabiti univerzalni krmilnik letenja, primeren za kateri koli sklop več rotorjev, z možnostjo prilagajanja vrednosti PID, dokler ne ustrezajo zahtevanim značilnostim letenja končnega uporabnika.

GUI

Grafični uporabniški vmesnik (GUI) ali Grafični uporabniški vmesnik Je tisto, kar se uporablja za vizualno urejanje kode (z uporabo računalnika), ki bo naložena v krmilnik leta. Programska oprema, ki je priložena kontrolorjem letenja, je vedno boljša in boljša; prvi kontrolorji letenja so uporabljali večinoma besedilne vmesnike, ki so od uporabnikov zahtevali, da razumejo skoraj vso kodo in spremenijo posebne razdelke, ki ustrezajo projektu. V zadnjem času grafični vmesnik uporablja interaktivne grafične vmesnike, ki uporabniku olajšajo nastavitev potrebnih parametrov.

Dodatne funkcije

Programska oprema, ki se uporablja pri nekaterih kontrolorjih letenja, ima lahko dodatne funkcije, ki niso na voljo drugi. Izbira določenega krmilnika leta je lahko na koncu odvisna od tega, katere dodatne funkcije / funkcionalnosti ponuja razvijalec. Te funkcije lahko vključujejo:

  • Avtonomno krmarjenje po točkah - omogoča uporabniku, da nastavi točke GPS, ki jim bo dron avtonomno sledil.
  • Oribiting - gibanje brezpilotnega letala okoli določene GPS koordinate, kjer je sprednji del brezpilotnega letala vedno usmerjen proti dani koordinati (pomembno za streljanje).
  • Sledi mi - številni brezpilotni letali imajo funkcijo »Sledi mi«, ki lahko temelji na satelitskem določanju položaja (na primer sledenje GPS koordinatam pametnega telefona ali modulu, vgrajenem v nadzorna oprema GPS).
  • 3D slika - Večina 3D slik je posnetih po letu z uporabo slik in podatkov GPS, pridobljenih med letom.
  • Odprtokodni vir - Programa nekaterih kontrolorjev letenja ni mogoče spremeniti / konfigurirati. Odprtokodni izdelki na splošno omogočajo uporabnikom, da kodo prilagodijo svojim posebnim potrebam.

Komunikacije

Radijski nadzor (RC)

Radijski nadzor običajno vključuje RC oddajnik / RC oddajnik (v hobih brez posadke - oprema za radijsko upravljanje / daljinski upravljalnik) in RC sprejemnik (RC sprejemnik)

  • Dušilka / višina
  • Zavijanje
  • Nagib
    • ​​
  • Rolo

Vse druge razpoložljive kanale je mogoče uporabiti za takšna dejanja, kot so:

  • Vklop (vklop ali vklop) / razorožitev (razorožitev ali razorožitev) - aktiviranje / razoroževanje motorjev...
  • Nadzor kardanske gredi (pomikanje navzgor / navzdol, vrtenje v smeri urinega kazalca / v nasprotni smeri urinega kazalca, povečava)
  • Spreminjanje načinov letenja (ACRO / ANGLE itd.)
  • Aktiviranje / aktiviranje tovora (padalo, zvočnikom ali drugo napravo)
  • Katera koli druga aplikacija

Večina uporabnikov (piloti UAV) raje ročno upravlja, kar še enkrat dokazuje, da pilotiranje z nadzorna oprema je še vedno izbira številka ena. RC sprejemnik sam po sebi preprosto prenaša vrednosti, ki prihajajo iz RC oddajnika, kar pomeni, da ne more upravljati brezpilotnega letala. RC sprejemnik mora biti priključen na krmilnik leta, ki pa mora biti programiran za sprejem RC signalov. Na trgu je zelo malo krmilnikov letenja, ki sprejemajo dohodne radijske ukaze neposredno iz sprejemnika, večina osebnih računalnikov pa celo napaja sprejemnik z enega od zatičev. Dodatni premisleki pri izbiri daljinskega upravljalnika vključujejo:

  • Vsi RC oddajniki ne morejo zagotoviti celotnega obsega RC signalov od 500 ms do 2500 ms; nekateri umetno omejujejo to območje, saj je večina RC v uporabi za radijsko vodene avtomobile, letala in helikopterje.
  • Domet / maks. domet zraka (merjeno v stopalih ali metrih) RC sistemov-proizvajalci skoraj nikoli ne ponujajo, saj na ta parameter vplivajo številni dejavniki, kot so hrup, temperatura, vlaga, moč baterije in drugi.
  • Nekateri RC sistemi imajo sprejemnik, ki ima tudi vgrajen oddajnik za prenos podatkov s senzorja (npr. GPS koordinate), ki se nato prikaže na LCD-zaslonu oddajnika RC.

Bluetooth

Bluetooth in kasnejši izdelki BLE (Bluetooth Low Energy) so bili prvotno namenjeni prenosu podatkov med napravami brez seznanjanja ali frekvence ujemanje. Nekateri komercialno dostopni kontrolorji letenja lahko brezžično pošiljajo in prejemajo podatke prek povezave Bluetooth, kar olajša odpravljanje težav na terenu.

Wi-Fi

Nadzor Wi-Fi običajno poteka prek usmerjevalnika Wi-Fi, računalnik (vključno s prenosnikom, namizjem, tabličnim računalnikom) ali pametnim telefonom. Wi-Fi se lahko spopade tako s prenosom podatkov kot s pretakanjem videa, hkrati pa je to tehnologijo težje konfigurirati / implementirati. Kot pri vseh napravah Wi-Fi je razdalja omejena z oddajnikom Wi-Fi.

Radiofrekvenca (RF ali RF)

Nadzor radijskih frekvenc (RF) se v tem kontekstu nanaša do brezžičnega prenosa podatkov iz računalnika ali mikrokrmilnika v letalo z uporabo RF-oddajnika / sprejemnika (ali dvopasovnega oddajnika). Uporaba običajne RF enote, povezane z računalnikom, omogoča dvosmerno komunikacijo na dolge razdalje z visoko gostoto podatkov (običajno v serijski obliki).

Pametni telefon

Čeprav to ni vrsta komunikacije, je samo vprašanje, kako nadzorovati brezpilotnega letala s pametnim telefonom, dovolj, da mu damo ločen odsek. Sodobni pametni telefoni so v bistvu zmogljivi računalniki, ki po naključju lahko tudi kličejo. Skoraj vsi pametni telefoni imajo vgrajen modul Bluetooth in modul WiFi, od katerih se vsak uporablja za nadzor brezpilotnega letala in / ali sprejem podatkov in / ali videa.

Infrardeči (IR)

daljinski upravljalnik televizorja) se redko uporablja za upravljanje brezpilotnih letal, saj v navadnih prostorih (da ne govorimo o odprtih prostorih) je toliko infrardečih motenj, da niso zelo zanesljivi. Kljub temu, da se tehnologija lahko uporablja za nadzor brezpilotnih letal, je ni mogoče ponuditi kot glavno možnost.

Dodatni premisleki

Funkcionalnost: Proizvajalci krmilnikov letenja običajno poskušajo zagotoviti čim več funkcij - so privzeto vključene ali kupljene ločeno kot možnosti / dodatki. Spodaj je le nekaj od številnih dodatnih funkcij, ki bi jih morda želeli pogledati pri primerjavi letalskih kontrolorjev.

Dušenje: Tudi majhne vibracije v okvirju, ki jih običajno povzročijo neuravnoteženi rotorji in / ali motorji, lahko zazna vgrajen merilnik pospeška, ki pa pošlje ustrezne signale glavnemu procesorju, ki bo sprejel korektivne ukrepe. Ti manjši popravki niso potrebni ali niso zaželeni za stabilen let, zato je najbolje, da krmilnik leta čim manj vibrira. Zaradi tega se med krmilnikom leta in okvirjem pogosto uporabljajo dušilci vibracij.

Ohišje: Zaščitno ohišje okoli kontrolorja leta lahko pomaga v različnih situacijah. Poleg tega, da je ohišje bolj estetsko kot golo PCB, pogosto zagotavlja določeno stopnjo električne zaščite. elementi, pa tudi dodatno zaščito v primeru trka.

Montaža: Obstajajo različni načini pritrditve krmilnika leta na okvir in nimajo vsi kontrolorji lete enake možnosti vgradnje:

  1. Štiri luknje na razdalji 30,5 mm ali 45 mm drug od drugega v kvadratu.
  2. Ravno dno za uporabo z nalepko.
  3. Štiri luknje v pravokotniku (standard ni nameščen).

Skupnost: Ker izdelujete dron po meri, vam lahko sodelovanje v spletni skupnosti veliko pomaga, še posebej, če naletite na težave ali želite nasvet. Koristno je tudi pridobivanje nasvetov skupnosti ali ogled povratnih informacij uporabnikov glede kakovosti in enostavnosti uporabe različnih kontrolorjev letenja.

Dodatki: Za popolno uporabo izdelka boste poleg kontrolnika letenja morda potrebovali povezane predmete (dodatke ali možnosti). Taki dodatki lahko vključujejo, vendar niso omejeni na: modul GPS in / ali anteno GPS; kabli; dodatki za montažo; zaslon (LCD / OLED);

Primer

Torej, z vsemi temi različnimi primerjavami, kakšne informacije lahko dobite o kontrolorju leta in kaj lahko vključi kontrolor letenja? Za primer smo izbrali krmilnik letenja Quadrino Nano

Glavni procesor

Uporablja se na krovu ATMel ATMega2560 je eden najmočnejših čipov ATMel, združljivih z Arduino. Čeprav ima skupaj 100 zatičev, vključno s 16 analogno-digitalnimi kanali in petimi vrati SPI, je zaradi majhnosti in predvidene uporabe kot krmilnik letenja le nekaj takih.

  • AVR vs PIC: AVR
  • Procesor: 8-bitni
  • Delovna frekvenca: 16MHz
  • Programski pomnilnik / Flash: 256 KB
  • SRAM: 8KB
  • EEPROM: 4KB
  • Dodatni V / I zatiči: 3 × I2C; 1 × UART; 2 × 10-polni GPIO; Servo s 5x izhodi; Vrata OLED
  • A / D pretvornik: 10-bitni

Senzorji

Quadrino Nano vključuje čip MPU9150 IMU, ki vključuje 3-osni žiroskop, 3-osni merilnik pospeška in 3-osni magnetometer. To pomaga ohraniti ploščo dovolj majhno, ne da bi pri tem žrtvovali kakovost senzorja. Barometer MS5611 zagotavlja podatke o tlaku in je prekrit s kosom pene. Integriran GPS Venus 838FLPx z zunanjo anteno GPS (vključena).

Programska oprema

Quadrino Nano je bil izdelan posebej za uporabo najnovejše programske opreme MultiWii (na osnovi Arduina). Namesto da bi kodo Arduino neposredno spreminjali, je bila ustvarjena ločena, bolj grafična programska oprema.

Komunikacija

  • Neposredni vhod iz standardnega RC sprejemnika.
  • Namenski vmesnik za satelitski sprejemnik Spektrum
  • Zaporedni (radijski sprejemniki SBus in / ali Bluetooth ali 3DR)

Dodatni dejavniki

  1. Ohišje: Standardno vključeno zaščitno prosojno ohišje
  2. Montaža: Obstajata dva glavna načina pritrditve Quadrina Nano za drone: vijaki in matice ali nalepka iz penaste gume.
  3. Kompaktna oblika: sam krmilnik (brez antene GPS) meri 53x53 mm.

.
Podobni članki