Gör-det-själv-drönare: Lektion 6. Prestandakontroll..

Innehåll

Inledning

I lektion 5 var du tvungen att montera drönaren (utan att installera propellrar). Ta dig tid, eftersom även små misstag kan leda till en krasch. Du har fortfarande några steg innan ditt första flyg, så ha tålamod och följ riktlinjerna nedan. Liksom i föregående lektion kommer vi att fortsätta anta att du använder radiokontrollutrustning för att interagera med UAV (som den mest använda kontrollmetoden för närvarande).

Flight Controller

  • Alla flygkontroller är inte desamma, så installationsproceduren beror verkligen på vilken modell du väljer. Om du inte redan har gjort det, ta dig tid att noggrant läsa bruksanvisningen för den valda flygkontrollen från början till slut. Att utelämna minsta detalj kan göra skillnaden mellan ett första lyckat flyg och en fullständig avskrivning. En välskriven användarmanual bör innehålla allt du hittar på den här sidan och mer, så det rekommenderas att du använder den här självstudien som en checklista och inte som en ersättning / alternativ till de grundläggande utvecklarinstruktionerna.
  • De flesta flygkontroller ger en steg-för-steg-procedur för att välja inställningar för en specifik UAV-konfiguration, inklusive full kontroll över PID-värden. Värdena för varje (P, I och D) kan justeras för din specifika ram och flygstil; från något mer stabilt för att använda plattformen för flygfotografering, till något som mer liknar sportflyg (utför kullerbyttor, drönare racing, etc.). Det börjar vanligtvis med standardvärdena för varje fält, och om du inte har tillräckligt med erfarenhet för att ändra dem, rekommenderas det att lämna allt som det är tills det första flyget.
  • Flygkontrollmanualen bör också ange hur man ställer in minsta varvtal för motoren, det vill säga ställer in hastigheten med vilken motorerna roterar när de belastas. Ursprungligen kan du ställa in detta värde relativt lågt - bara tillräckligt för att se motorerna snurra, men inte så mycket att UAV: ​​erna rörs av kraften de genererar. Den maximala dragkraften, om du kan ställa in det här värdet, ska motsvara det maximala värde som gasreglaget för din styrväxel kan ge.

  • En aspekt som kan diskuteras i flygledarens användarmanual utan att göra några förslag är flygläget. Återgå till Lektion 4, "Flight Mode" avgör vilka sensorer som används för att stabilisera drönaren, liksom dess funktion / syfte. De vanligaste sensorerna som finns på en flygkontroll är gyroskop, accelerometer, barometer, kompass och möjligen GPS.
  • Om detta är din första drönare, rekommenderas det starkt att ha det mest stabila flygläget tillgängligt för din flygkontrollant, som använder det största antalet sensorer som är tillgängliga för att stabilisera drönaren. I allmänhet beror detta på att PID -regulatorns inställningar kan vara för långt från din ram / inställningar, varför det är bäst att välja standardvärdena för PID -regulatorn. Om du har flugit tidigare kan ACRO -läge (som endast använder gyroskopet) vara det bästa.
  • De flesta flygkontrollanter tillåter dig också att ändra "flygläge" under flygning via en reservkanal. Om din fjärrkontroll till exempel har sex kanaler kan du överväga att tilldela kanal 5 eller 6 (som ofta är associerade med switchar) så att du kan ändra flygläget medan du flyger med drönaren. Innan du flyger, se till att du vet vilket switchläge som motsvarar vilket flygläge.
  • Det avråds starkt att använda GPS -hotspotflygning eller några mer sofistikerade funktioner / sensorer (till exempel en ultraljudsavståndssensor för att bestämma avståndet till marken) tills du är säker på att UAV är väl avstämd. Vissa handböcker föreslår att du bara använder ACRO -läget (akrobatisk), men om du inte har betydande flygupplevelse är det fysiskt omöjligt att flyga i det här läget, läget är det svåraste att kontrollera, eftersom stabilisering är uteslutet.

Konfiguration av kontrollutrustning

  • Vissa konsoler har olika driftsätt, till exempel flygplan, helikopter, bil etc. I 4 (Avsnitt: Kontroll) diskuterade vi de fyra huvudkontrollkanalerna: Throttle, Yaw, Pitch and Roll, som vanligtvis är värden som är associerade med flygplan eller helikoptrar. Om flygkontrollmanualen inte anger ett specifikt läge för sändaren, rekommenderas det att använda flygplansläget.
  • Det finns två typer av fjärrkontroll: Mode 1 (Mode 1) och Mode 2 (Mode 2). Läge 2 (vanligast) med denna typ av kontroll är Throttle and Yaw associerat med vänster kanal / stick / joystick, Pitch and Roll med höger. Du kan också dubbelkolla deras tilldelning genom att flytta pinnarna direkt för att se till att värdena inte är inverterade.

  • Sändarlägen lägger ofta till kanal- / signal “offset” -nivåer för att göra rörelsen mer lämplig för ett visst system, men de flesta flygkontroller bryr sig om alla förskjutningar och som sådan föredrar "råa" värden. Om din sändare inte har några lägen, kontrollera bara vilken kanal / pinne / joystick som är ansvarig för vilken.] maxvärden kan justeras (eller som värden eller i procent av standardintervallet). Till exempel kräver MultiWii -baserade flygkontroller sändare som kan ge ett komplett pulsspann från 500 ms till 2500 ms, medan standardinställningen bara kan vara 1000 ms till 2000 ms eftersom detta är en vanlig konfiguration för R / C -flygplan. Läs din sändarhandbok för hur du ställer in signal slutpunkter / intervall (om tillämpligt).
  • Om din handkontroll har en LCD -display kan du ofta göra detta via gränssnittet under "Inställningar".
  • ”Test av kontrollutrustning vid max. Avstånd ”är lättast att implementera med hjälp av en vän / hjälpare, eller anslut en summer eller annan visuell / hörbar feedback till RC -drönaren. Vissa avancerade modeller har en räckviddstestfunktion. Målet med testet är att se hur långt signalen sträcker sig innan mottagaren inte längre kan ta upp den. Det rekommenderas att använda avståndstestet först efter den så kallade "Fight flight" (Fight flight-drönaren testas för prestanda på ett kort avstånd, inom pilotdrönarens siktlinje). Range Test Procedure:
  1. Slå på kontrollutrustningen och sedan flygplanet.
  2. Gå tillbaka 15 meter och aktivera omkopplaren som är associerad med summern; Du måste höra honom.
  3. Om du inte har en summer, slå på flygplanet och se till att motorerna går.
  4. Tyst ljudsignalen / backa upp drönaren
  5. Upprepa dessa steg längre och längre (siktlinje) tills drönaren svarar på din inmatning.
  6. Detta är det absoluta maximala avståndet du kan flyga din drönare.
  7. Du kanske tror att du inte planerar att flyga så långt, men kom ihåg att drönaren rör sig i tre axlar och något kan gå fel.

ESC -kalibrering

ESC kommer att fungera ur lådan, men signalerna (PWM / PWM) som är associerade med minsta och högsta gasreglage kanske inte matchar det som ger din sändare. Därför måste du "träna" varje ESC med de nödvändiga värdena. Se till att propellrar inte är monterade på motorer. Se användarhandboken till din flygkontrollant. Efter omprogrammering behåller ESC sin nuvarande konfiguration även när den inte är strömförsörjd. Därför programmeras varje ESC bara en gång under det första testet / installationen.

Vanligtvis finns det ett avsnitt i flygkontrollmanualen som förklarar hur man kalibrerar ESC och förklarar hur man gör det. Om inte, kan du prova en av metoderna som föreslås nedan. Återigen, om du inte har tagit bort dina propellrar än, är det dags att göra det.

Sändare

  1. Anslut en ESC till "Throttle" -stiftet på din mottagare. Om din ESC inte har en BEC ansluten kan du ansluta en BEC-aktiverad ESC till en annan stift på mottagaren (t.ex. batteriingången) helt enkelt för att leverera ström till mottagaren.
  2. Anslut ESC till lämplig motor (om den inte redan är ansluten).
  3. Ställ in pinnen / joysticken som är kopplad till “Throttle” till max (vanligtvis vänster pinne / joystick och full fram / upp), slå sedan på sändaren.
  4. Anslut LiPo -batteriet till strömfördelningskortet eller direkt till detta ESC (om kontakterna är kompatibla).
  5. Motorn ska pipa tre gånger (11.1V LiPo) följt av en kort paus följt av två korta pip (vilket är den maximala pipen).
  6. Flytta gasreglaget / joysticken omedelbart efter korta pip till det lägsta läget (vilket är minsta pip).
  7. Motorn ska pipa tre gånger (11.1V LiPo) följt av en lång pip.
  8. Gasreglaget för denna ESC är nu inställt, gå vidare till nästa tills alla ESC: er har kalibrerats.

Andra metoder

Följ instruktionerna i produktens användarhandbok för att matcha minsta / högsta intervallet för ESC -insignalen till vad den kommer att ta emot från sändaren.

  1. USB: Vissa ESC -modeller är programmerbara via USB, antingen oberoende eller med en adapter.
  2. Programmeringskort: Extern ESC-programmeringskort, kan användas med nästan alla ESC och är en fristående enhet.
  3. Mikrokontroller: Denna metod används inte i stor utsträckning, men det är verkligen möjligt att omprogrammera ESC med en mikrokontroller om du har rätt kod och kan ansluta korrekt.
  4. Flight Controller: Vissa flygkontroller gör att du kan kalibrera eller programmera ESC via deras programmeringsgränssnitt. Läs instruktionerna för din flygkontrollant för att se om detta är möjligt.

Motor och huvudrotor (propeller). Riktning.

Du är nu redo att installera propellrarna. Låt oss gå tillbaka till 3 -lektion, som diskuterar huvudrotorns riktning för att skapa dragkraft. Alla propellrar har en topp och botten och en CW (medurs) och CCW (moturs) rotationsriktning. Det finns vanligtvis text högst upp på en rekvisita som anger dess höjd och diameter. När propellern är monterad på motoraxeln, pekar denna övre del mot himlen, oavsett om motorn är monterad på toppen av drönstrålen eller i botten av drönaren.

Pilot Preflight Checklista

Även om drönaren inte är lika komplex eller farlig som ett verkligt kommersiellt flygplan, du - som pilot och måste ha en checklista före flygningen för att se till att det kommande flyget inte äventyrar människor eller egendom. Listan nedan omfattar endast det väsentliga och måste utföras före varje flygning (inte bara före den första).

  1. Se till att du har något av de visuella hjälpmedlen tillgängliga för att berätta vilken sida av din drönare som är framför. Lägg åt minst en färgad tejp till de två främre balkarna.
  2. Kontrollera att kontrollutrustningens batteri är laddat.
  3. Skaka UAV lätt - ingenting ska lossna, skramla eller falla till marken. Du kommer aldrig att veta vad som kan ha förskjutits eller brutits till följd av en hård landning på en tidigare flygning.
  4. Se till att propellerna fortfarande är ordentligt fastsatta.
  5. Slå först på kontrollutrustningen och slå sedan på drönaren (håll händerna borta från rotorerna).
  6. Se till att du på ett tillförlitligt sätt kan koppla in och baka motorerna (de ska snurra med lågt varvtal när "Arm" och sluta snurra när "Disarm")
  7. Se till att du kalibrerar eller om sensorerna är bra kalibrerad (du måste göra detta regelbundet)
  8. Kontrollera sändarens räckvidd.
  9. Se till att flygområdet är helt klart och om någon är inom det, låt dem veta, särskilt nyfikna barn; att du flyger UAV, och att du inte ska närma dig förrän drönaren har landat med motorerna helt stoppade.

Testning

Tills du får tillräckligt förtroende för dina förmågor som pilot- och drönarkonstruktör är följande procedur: föreslås för alla obemannade flygbilar innan deras första flygning.

  1. Slå på motorerna och se till att de roterar i rätt riktning enligt beskrivningen i flygkontrollmanualen.
  2. Höj gasreglaget / joysticken mycket långsamt och se till att propellerna trycker ner luften mot marken. Att använda silkespapper är ett säkert alternativ för visuell inspektion.
  3. Flytta Pitch -pinnen / joysticken mycket försiktigt framåt / bakåt för att se till att drönaren lutar framåt / bakåt korrekt.
  4. Flytta rullpinnen / joysticken mycket försiktigt till varje sida för att se till att drönaren svarar korrekt.

Om drönaren inte beter sig korrekt kan det finnas många möjliga orsaker, bland vilka de vanligaste är:

  • En eller flera motorer roterar i fel riktning.
  • Flygkontrollen installerades inte korrekt och vad den anser vara "framåt" skiljer sig från din fysiska UAV.
  • En eller flera kontakter mellan mottagaren och flygkontrollen är inte korrekt anslutna eller till och med på fel plats.
  • Kanske är allt rätt inställt, alldeles för snabbt eller för abrupt för att svara på användarens inmatning.

Beredskapsplan

har precis börjat arbeta på fältet och / eller med en ny drönare. Listan nedan är avsedd att ge dig saker att tänka på och några idéer om hur, och varför, att reagera på blivande piloter. Beslutet fattas från fall till fall, och i vissa situationer kan det motsäga det som föreslås här. Så lära känna dig själv, lära känna din omgivning och var försiktig! I nästan alla fall blir det bättre att tappa drönaren än att riskera att kollidera med människor eller egendom.

Drönaren är väldigt långt borta och du vet inte vilken riktning det är.

  • Minska gasen och observera om drönaren svarar (kontrollerar om det finns kommunikation).
  • Om drönaren svarar på gas, försök landa där (om du kan).] dess inriktning. Om det inte verkar röra sig åt vänster eller höger kan det röra sig mot dig eller bort från dig, så ångra det du just gjorde och försök skura åt vänster.

Drönaren viker plötsligt kraftigt ur kurs (med eller utan anledning).] av drönaren eller, ännu värre, kommer drönaren att börja klättra för att falla från ett större avstånd.

Drönaren rör sig snabbt mot människor.

  • Gas till max så att den vinner höjd och flyger över dem; din drönare kommer antagligen fortfarande att ha rätt allmän orientering, så det är bättre att tappa drönaren än att flyga in i människor.
  • Efter att ha nått den optimala höjden, försök att återfå kontrollen och placera den så att den ligger ovanför det tydliga landningsområdet.

Drönaren rör sig snabbt mot dig.

  • Gas till noll; låt den ramla marken än den kommer att flyga in i ditt huvud.

Drönaren svarar inte på inmatning från kontrollutrustningen.

  • I så fall finns det inget du kan göra. Om din drönare fortfarande finns i luften kan fjärrkontrollens batterier ta slut.

Drönaren tappar propellern.

  • Förlust av en propeller påverkar både dragkraft och yaw; Försök att räta ut gaffeln först (du måste förmodligen hålla pinnen / joysticken ansluten till käften, i extremläge), och flytta sedan försiktigt gasreglaget / gasreglaget uppåt för att förhindra en kollision, sedan gasreglaget nedåt.

Första flygningen

Oavsett din tidigare flygupplevelse bör din första flygning, särskilt med en anpassad flermotorig UAV, vara så diskret som möjligt. Syftet med den första flygningen är att se till att allt är korrekt konfigurerat; samt identifiera allvarliga problem.

  • Plats: öppet område, bort från byggnader, människor och egendom. Till exempel: en tom fotbollsplan, basebollplan och så vidare vore perfekt. Det borde inte vara någon vind alls.
  • Gå igenom pilotens checklista för preflight.
  • Stå cirka 2 meter från drönaren med framsidan av drönaren vänd bort från dig.
  • Tillkoppla motorerna.
  • För försiktigt gasreglaget / joysticken uppåt. Nå den punkt där drönaren är redo att lyfta. Det kan finnas några markeffekter som gör att drönaren studsar något, men oroa dig inte.
  • Lägg till gasreglaget för att få drönaren från marken och vänja dig vid kontrollerna - försök att hålla den inom en viss radie och se hur den reagerar på dina stick / joystickrörelser.
  • Gör små, gradvisa och flytande rörelser - inget för plötsligt. Sänk gasreglaget för att förhindra en olycka.
  • Om din drönare inte beter sig som förväntat (till exempel att flytta "Pitch" -axeln leder till dess tonhöjd, samt rulla åt vänster eller höger), är något fel, och du måste ta reda på orsakerna till de identifierade problemen...
  • Om drönaren beter sig som förväntat är din uppgift att stadigt hålla sin position på en höjd av 1,2-2 meter från marken. Bli inte för arg så fort.

Ytterligare flyg

Nu när du har tränat fel och flyger bekvämt i en kontrollerad miljö kan du fortsätta med den andra flygningen.

  • Eftersom drönaren fortfarande inte är helt testad föreslår vi att du går igenom hela proceduren före flygningen för den första flygningen, vilket inte bör ta lång tid.
  • Använd mjuka rörelser, vänja dig vid hur drönaren reagerar på dina stick / stick -rörelser genom att hålla den på ett säkert avstånd.
  • Anpassning till pilotering av en drönare bör göras utan hjälp av FPV och olika sensorer.
.