Parrot Anafi Ai: ilk seri robotik 4G İHA.

İçindekiler
  1. 1 Giriş
  2. 2 Makine hakkında geliştirici
  3. 3 Özellikler
  4. 4 Paket içindekiler
  5. 5 Spesifikasyon
  6. 5.1 Drone
  7. 5.2 Haberleşme
  8. 5.3 Navigasyon Sistemi
  9. 5.4 Skycontroller 4
  10. 5.5 Akıllı Uçak Bataryası
  11. 5.6 Uygulama
  12. 5.7 Kamera
  13. 5.8 Otonom uçuş modları
  14. 5.9 Siber Güvenlik
  15. 5.10 Parrot SDK
  16. 6 Görünüm
  17. 7 İletişim
  18. 7.1 4G
  19. 7.2 Maks. 4G bağlantılı menzil
  20. 7.3 Wi-Fi
  21. 7.4 Canlı video
  22. 8 Kamera
  23. 8.1 48MP matris
  24. 8.2 Objektif
  25. 8.3 Video modları
  26. 8.4 Video Kodlama
  27. 8.5 HDR
  28. 8.6 Fotoğraf Modları
  29. 9 Hibrit stabilizasyon
  30. 9.1 Ana kamera yalpalaması
  31. 10 Fotogrametri
  32. 10.1 Kontrol ve haritacılık
  33. 10.2 AI ve 4G yetenekleri
  34. 10.3 Otonom uçuş
  35. 11 Fotogrametri veya lidar
  36. 11.1 Profesyonel fotogrametri
  37. 11.2 LIDAR eksileri
  38. 12 SDK
  39. 12.1 Hava SDK'sı
  40. 12.2 Kara SDK'sı
  41. 12.3 OpenFlight
  42. 12.4 Sfenks
  43. 12.5 Olympe
  44. 12.6 PdrAW
  45. 12.7 Modeller C. A. D.
  46. 12.8 MAVLink ve GUTMA uyumluluğu
  47. 13 Parrot dronları için en büyük ortak ekosistemi
  48. 13.1 Parrot Her Türlü İş İhtiyaçları İçin
  49. 14 Siber Güvenlik
  50. 14,1 Veri Gizliliği
  51. 14.2 FIPS140 Uyumlu -2 ve CC EAL5 Secure Element
  52. tarafından onaylanmıştır 14.3 4G Güvenli Bağlantı ve Güçlü Kimlik Doğrulama
  53. 14.4 Güvenli Başlatma ve Yükseltme
  54. 14.5 Kullanıcı Anahtarlarını Güvenli Öğede Ayarlama
  55. 14.6 Dijital Olarak İmzalanmış Fotoğraflar
  56. 14.7 Bug bounty ile Şeffaflık ve Sürekli Güvenlik Kontrolü
  57. 15 Veri Yönetimi
  58. 15.1 Toplanan Veriler
  59. 15.2 Toplanan Verilerin Nihai Kullanımı [1 26]
  60. 15.3 Yapay zekanın (AI) iyileştirilmesi
  61. 16 Uçuş özellikleri
  62. 16.1 Aerodinamik özellikler
  63. 16.2 Aktüatörler ve aerodinamik
  64. 16.3 Sensörler
  65. 16.4 Sensör özellikleri
  66. 16.5 Otopilot
  67. 17 Otonom uçuş
  68. 17.1 Temel özellikler
  69. 17.2 Algılama sistemi stratejisi
  70. 17.3 Sensörler
  71. 17.4 Çift süspansiyon
  72. 17.5 Çevrenin yeniden yapılandırılması
  73. 18 Uçuş Görevleri
  74. 18.1 Temel Özellikler
  75. 19 Fiyat ve Kullanılabilirlik
  76. 20 Belgeleri İndirin
  77. 21 Videolar

Giriş [16 4]

Parrot Anafi Ai, önde gelen ticari kullanımatamamen yeni ve benzersiz bir çözümdür. bina, altyapı, telekomünikasyon kuleleri, rüzgar türbinleri, güneş panelleri, boru hatları, petrol rafinerilerinin yanı sıra haritalama, jeodezi, 3D modelleme, ortofotoğrafçılık, inşaat izleme, otomatik gözetleme, gerçek anlamda inceleme dahil olmak üzere insan faaliyetinin çeşitli alanları emlak, sigorta, video içerik oluşturma.

Anafi Ai'nin arama kartı yerleşik 4G modülüdür, bu sayede drone, drone ile kontrol ekipmanı arasındaki ana veri iletim kanalı olarak dördüncü nesil mobil iletişimi kullanabildi. uçuş menzilindeki tüm kısıtlamaları kaldırır ve İHA'nın görüş alanı dışında çalışmasını önceden belirler. İleriye baktığımızda, makinenin beyan edilen potansiyelinin inanılmaz derecede güçlü olduğunu ve her zamankinden daha fazla, Fransız mühendisler yaratmak için doğadan ilham alan fütürist görünümüne karşılık geldiğini not ediyoruz.

Geliştirici, araba hakkında

Martin Liné, Parrot'ta pazarlama müdürü, Parrot dronları

Özellikler

Parrot Anafi Ai'nin temel özellikleri:

  • Ağırlık 898 gram
  • 60 saniye uçma süresi
  • Benzersiz taşınabilir katlanabilir tasarım
  • Tüm çevresel koşullarda kısıtlama olmaksızın tam drone / kontrol ekipmanı etkileşimi için dahili 4G iletişim modülü
  • ​​
  • Dünya çapında LTE ile uyumlu
  • Çok yönlü sinyal iletim sistemi ile donatılmış (reflektörlü 4 yönlü anten (kazançlı: 2.5 dBi / s antenler) Drone, yönüne ve konumuna göre en iyi anten çiftini belirler. pilotun konumu)
  • 330 derecelik bir kaydırma aralığına (-120 ° ila 210 ° arası) sahip özel bir yalpa çemberine monte edilmiş bir çift stereoskopik kamera üzerine inşa edilmiş, çevreleyen dünyanın benzersiz bir çok yönlü görüntüleme sistemi ile donatılmış, akıllı bir optimizasyon sistemi ile birlikte çalışır. uçuş yolları
  • İç mekan uçuşu için uyarlanmıştır
  • Video bit hızı 12 Mbps ile dünyanın hiçbir yerinde menzil kısıtlaması olmaksızın düşük gecikmeli (300 m/s) 1080p'de canlı video akışı
  • Dosyaları doğrudan uçuşta bulut depolamaya aktarma yeteneği
  • Tam teşekküllü drone / ekipman etkileşim kontrolü için yerleşik Wi-Fi iletişim modülü (Wi-Fi 802.11a / b / g / n) (olarak alternatif bir bağlantı seçeneği)
  • Slave. Wi-Fi frekans aralığı: 2,4 GHz / 5,8 GHz
  • Maks. Wi-Fi üzerinden FPV uçuş aralığı: 9 km
  • 4G / Wi-Fi modüllerinin benzersiz otomatik çalışma modu, ağ tıkanıklığına bağlı olarak bir iletişim teknolojisinden diğerine veri kaybı olmadan sorunsuz bir şekilde geçiş yapılmasına olanak tanır
  • Koruma sınıfı drone IPX3
  • Maks. uçuş süresi 32 dak
  • Maks. yatay uçuş hızı 61 km / s
  • Maks. rüzgar direnci: 13 m/s
  • Maks.deniz seviyesinin üzerinde tavan 5000 m
  • 0,8 μm piksel boyutuna sahip 1/2 inç CMOS matrisi üzerine kurulu 48 MP 4K kamera; yerleşik Bayer renk filtresi dizisi ile
  • Optik LD-ASPH lens
  • Hibrit 6 eksenli görüntü sabitleme sistemi (3 eksenli mekanik 3 eksenli dijital EIS)
  • Kontrol edilebilir çalışma aralığı Gimbal -90 ° ila 90 °
  • 6x Kayıpsız Dijital Zoom (2x 4K / 4x FHD)
  • Maks. video bit hızı 200 Mbps
  • Video kayıt formatları HDR8 / HDR10
  • Maks. dinamik aralık 14EV
  • Son işlem için P-log renk profili
  • 5 × otomatik uçuş ve çekim modları (Fotogrametri / Uçuş Planı / Kameraman / Akıllı RTH / Araç)
  • MicroSD ve SIM kartlar için yerleşik yuvalar
  • PIX4D Suite ile uyumlu
  • Mob'da fotogrametrik uçuş modları mevcuttur. FreeFlight 7 uygulaması ve OpenFlight yazılımı
  • Tek tıklamayla uçuş planı oluşturma
  • 48MP 1 fps fotogrametri: rakiplerden iki kat daha hızlı
  • Çekim doğruluğu: 0,46 cm / piksel.30m'de GSD
  • Parrot SDK desteği (Air SDK kullanarak kodunuzu drone'a yerleştirme, Ground SDK'yı kullanarak mobil uygulamalar oluşturma, OpenFlight kullanarak açık kaynaklı bir yer istasyonu yapılandırma, modern Sphinx ile etkileşim kurma yeteneği ile) drone simülasyon aracının yanı sıra Olympe ile Python komut dosyası oluşturma ve PdrAW ile video ve meta veri işleme)
  • 3. taraf yazılımlarla uyumlu: PIX4Dscan, PIX4Dinspect, PIX4Dcloud, PIX4Dreact, PIX4Dsurvey
  • ANAFI Ai, Genel ile uyumludur Düzenlemeler Avrupa Birliği Veri Koruma Yönetmeliği (GDPR)
  • Gömülü NIST FIPS140-2 Düzey 3 WISeKey Güvenli Öğe ile Ortak Kriterler EAL5 sertifikası
  • ile üstün veri gizliliği webRTC'ye
  • Yeni Parrot Skyco taşınabilir kontrol ekipmanı ntroller 4
  • Yeni mobil uygulama Parrot FreeFlight 7

Paket

Geliştirici drone'u sunuyor

  1. Drone ANAFI Ai
  2. Sabit taşıma çantası
  3. Kontrol ekipmanı Parrot Skycontroller 4
  4. 1 × Smart pil
  5. USB-PD Şarj Cihazı
  6. Yedek Pervane Kiti (2CW / 2CCW)
  7. Yardımcı Kablo (USB-C'den Lightning'e)
  8. 2 × Yardımcı Kablo (USB -C - USB-C)
  9. Kalibrasyon Tablosu

Spesifikasyon

) Uçak

Model:
Anafi Ai
Ağırlık:
898 g
Katlanmış boyut:
304 × 130 × 118 mm
Katlanmamış boyut:
320 x 440 x 118 mm
Ön başlatma süresi:
60 sn
Maks. uçuş süresi:
32 dak
Maks. düz uçuş hızı:
61 km / s
Maks. dikey kalkış hızı:
14,5 km / s
Maks. rüzgar direnci:
12,7 m/s
Maks. pervane hızı:
10.000 dev/dak
Maks. deniz seviyesinden tavan:
5.000 m
İş.sıcaklık aralığı:
-10 °C ila 40 °C
Koruma sınıfı:
IPX3
Gürültü:
82dB @ 1m
Dahili yuvalar:
MicroSD ve SIM kart

Haberleşme

Bağlantı:
4G / Wi-Fi
Video kalitesi:
1920 × 1080 @ 30fps

Navigasyon sistemi

Uydu Navigasyonu:
GPS, Glonass ve Galileo
Sensörler:
Dikey Kamera ) Barometre Manyetometre 2 × 6 eksenli atalet birimleri 2 × 3 eksenli ivmeölçerler 2 × 3 eksenli jiroskoplar 311° (-107°'den -107°'ye 204 °)
Karavan:
) Akıllı uçuş yolu optimizasyonu

Skycontroller 4

Akıllı cihaz olmadan boyutlar:
238 × 147 × 55 mm
Maks. boyut:
315 × 147 × 55 mm
Ağırlık:
606 g
) Çalışma aralığı frekans:
2,4 GHz - 5 GHz
FPV görüntü kalitesi:
1080P
Pil kapasitesi:
3350 mAh 7,2V
Maks. uyumlu cihazların boyutu:
8 inç
Bağlantı Noktaları:
2 × USB-C (şarj bağlantısı), mikro - HDMI
Koruma sınıfı:
IP5X

Uçak Akıllı Bataryası

Tip:
Yüksek Yoğunluklu Lityum Polimer (262 Wh / kg)
Kapasite:
6800mAh 4,4V
Şarj portu:
USB-C
Ağırlık:
366 g
Maks. şarj cihazı gücü:
45 W

Uygulama

Mob. uygulama:
Parrot FreeFlight 7 (ücretsiz; ab olmadan. Panolar)
Kaynakları İndirin:
App Store
Uyumlu İşletim Sistemi:
iOS 12 ve üstü
Seçenekler:
3 ücretsiz 3D model PIX4Dcloud'un izniyle

)Kamera

Sensör:
48 MP 1/2 inç CMOS
Piksel boyutu:
0,8 μm
Renk filtresi dizisi:
Quad Bayer dizisi
Dinamik aralık:
14 EV HDR
Lens:
Optik LD-ASPH (düşük dağılımlı küresel olmayan lens): Diyafram: f / 2.0 35 mm eşdeğerinde odak uzaklığı: 24 mm
Alan derinliği:
4,5 m'den ∞'ye
ISO Aralığı:
50 ila 6400 [4 40]
Enstantane hızı:
1/15 saniye ila 1/10000 saniye
Yakınlaştırma:
Kayıpsız 6x yakınlaştırma: 4x'e (1080p) ve 2x'e (4K UHD)
Görüntü sabitleme:
6-Eksen Hibrit: Mekanik: 3-Eksen (Pitch, Roll, Yaw) Elektronik (EIS): 3-Eksen (Pitch, Roll, Yaw)
Rab. gimbal eğim aralığı:
-90 ° ila 90 °
Alan derinliği:
4,5 m ila ∞
Video formatları:
MP4 (H.264, H.265)
Video modları:
4K UHD: 3840 × 2160 @ 24/25/30/48/50/60 fps 1080P: 1920 × 1080 @ 24 / 25/ 30/48/50/60/90/100/120 fps
HDR 10:
4K UHD / 1080p @ 24/25/30 fps
HDR 8:
tüm modlar için
Maks.bit hızı:
200 Mbps
Yatay FOV (HFOV):
68 °
Renk profili:
P-Log
Fotoğraf formatları:
JPEG, DNG (Dijital Negatif RAW)
Çözünürlük:
48MP (8000 × 6000), 12MP (4000 × 3000)
Yatay FOV (HFOV):
73 ° (Geniş), 69 ° (EIS ile Geniş), 65 ° (EIS ile Düz)
Çekim modları:
Tek, Basamaklama, Seri Çekim (10 fps), Panorama (4 format), Hızlandırılmış, GPS atlamalı

) Otonom uçuş modları

Fotogrametri:
Tek ızgara / Çift ızgara / Yörünge
Uçuş Planı:
Çoklu Ara Noktalar / İlgi Çekici Noktalar
Kameraman:
Görsel İzleme ile Otomatik Çerçeveleme
Akıllı RTH:
Ayarlanabilir Rakım ile Kalkışa Otomatik Geri Dönme
Araç:
uçuş pozisyonu ayarlayan kontrolöre bağlıdır (hareket eden araçlara inmenizi sağlar)

Siber Güvenlik

Özellikler:
Kullanıcı izni olmadan aktarılan sıfır veri FIPS140-2 ve CC EAL5 güvenlik sertifikası ile uyumlu 4G için güçlü kimlik doğrulama Dijital olarak imzalanmış fotoğraflar Şeffaflık ve Devam Eden Güvenlik Hatası Ödülü

Parrot SDK

Air SDK:
Yerleşik Kodlama Yetenekleri
Ground SDK:
iOS ve Android Geliştirme Kiti
OpenFlight:
Free-Flight 7 açık kaynak çekirdek
Sphinx:
3D Fotogerçekçi Simülatör
Olympe:
Python Denetleyici Programlama Arayüzü
PDrAW:
Video ve Meta Veri Araç Takımı

Sonra, Makinenin beyan edilen potansiyeli hakkında daha ayrıntılı bilgi edinmenizi sağlayacak olan Parrot Anafi Ai'nin temel bilgilerini ve drone'nun ticari versiyonuna kıyasla hangi iyileştirmelerin uygulandığını tanıyabilir. Parrot Anfi Thermal ve önde gelen markaların diğer drone'ları.

Görünüm

Haberleşme

4G

ANAFI Ai, 4G radyo modülü içerir (ek olarak Maksimum 12 Mbps bit hızında, çok düşük gecikme süresiyle (300 ms), menzil sınırlaması olmadan ve dünyanın herhangi bir yerinde 1080p kalitesinde bir video akışı yayınlamanıza izin veren Wi-Fi radyo modülü).

Uyumluluk

ANAFI Ai 4G modülü, dünya çapında dağıtılan frekansların %98'inden fazlasını kapsayan 28'den fazla frekans bandını destekler.

Otomatik Ağ Anahtarı

4G ve Wi-Fi ağlarının kalitesi ve bant genişliği, akışı ağ koşullarına uyarlamak için her 100 ms'de bir ölçülür. Yönlendirme algoritmaları ile birleştiğinde, Wi-Fi ciddi şekilde kesintiye uğradığında bile drone ve kontrolörü arasındaki bağlantı korunur. Böylece Wi-Fi'nin etkin bant genişliği (kullanılabilir bant genişliği) 1,5 Mbps'nin altına düştüğünde sistem otomatik olarak 4G'ye geçecektir.

Pilot drone'nun Wi-Fi ağının menzili içindeyken mobil veri tüketimini sınırlamak için, video akışını kesmeden 4G'den Wi-Fi'ye geçiş de otomatik olarak gerçekleştirilir.

Maks. 4G bağlantılı aralık

Geliştiricinin videosu maks. Anafi Ai'nin tek pil şarjı ile tek yönde 4G bağlantılı uçuş menzili. Toplam uçuş süresi, ortalama 58 km/sa (16 m/s) yatay uçuş hızında 29 dakika idi. Bu süre zarfında, drone 27 km'yi kapsayabildi. Drone sistemi tarafından sürekli uyarılan uçuşun kuvvetli rüzgar koşullarında gerçekleştirildiğini de fark edebilirsiniz.

Uygulanan video akışı optimizasyon algoritmaları

4G tıkanıklık kontrolü

Tıkanıklık kontrol algoritması şunları sağlar:

  • Tüm ağ döngüsü boyunca paket kaybını ölçün.
  • Gecikmeyi ölçün (gidiş dönüş süresi).
  • Bant genişliğini bu iki parametreye göre ayarlayın.

Algoritmanın nihai amacı, mümkün olan en düşük gecikmeyi korurken mevcut bant genişliğini en üst düzeye çıkarmaktır. Bu algoritma, ağa göre optimize edilmiş, her biri kendi parametrelerine sahip, drone'da bulunan arayüzlerin her birine uygulanır. Bu algoritma tarafından sağlanan bilgilere dayanarak, bağlantı yöneticisi yönlendirme ve aktif arayüz kararları verir.

4G bağlantısı ile drone kontrolü

ANAFI Ai, drone Wi-Fi kapsama alanı dışındaysa 30 saniyeden, 15 saniyeden kısa sürede 4G üzerinden uzaktan kumandaya bağlanır drone Wi-Fi menzili içindeyse. Ayrıca 4G bağlantısı şunları sağlar:

  • VOIP SIP protokolüne dayalı bir bağlantının algılanması ve başlatılması.
  • Güvenli ağlar üzerinden bağlantı kurmak için bir geçiş sunucusu kullanın.

Video akışı performansı

  • Gecikme: 300 ms.
  • Güvenlik: video ve kontroller webRTC'ye göre SRTP / DTLS ile korunmaktadır.
  • Antenler: 700 MHz'den 2,6 GHz'e kadar 28 LTE bandı.

Wi-Fi

Çok yönlü iletim sistemi

  • ANAFI Ai 4 yönlü yansıtıcı anten (anten kazancı ile: 2.5 dBi / s). Drone, pilotun konumuna göre yönüne ve konumuna göre en iyi anten çiftini belirler.
  • Uçağın yatay düzleminde 3.5 / - 1.5 dBi'lik yeniden birleştirilmiş kazanç ile ANAFI Ai RF kazancı oldukça tekdüzedir.
  • Downstream anten radyasyonu, ANAFI'ye göre 4 dB iyileştirildi.

Yüksek güçlü telsizin dış tasarımı

Telsizin ön kısmı, anten tabanındaki gücü çok iyi bir doğrusallıkla ve maksimize eder. maksimum FCC sınırlama gücünü elde etmek için hassasiyet (6,5 Mbps'de -94 dBm).

Wi-Fi güvenilirliği

802.11 parametreleri

düşük bant genişliği, düşük gecikme, alıcının hızından dolayı alım seviyesinin değişkenliği drone, uzun menzil, parazit varlığı. Bu parametreler toplama, yeniden deneme sayısı, MiMo teknolojisi (STBC), kontrol çerçevesi veri hızı ve bağlantı kesme koşullarını içerir.

Akıllı Girişim Önleme

ANAFI Ai, parazit durumunda kanal silme (2,4 GHz ve 5 GHz çift bant) için bir algoritmaya sahiptir.

Adaptasyon ve akış izleme

ANAFI Ai, 4 Hz bağlantısının durumunu sürekli olarak izler ve paraziti algılayabilir. Bu, iletilen paketlerin bant genişliğini ve boyutunu dinamik olarak optimize etmenize olanak tanır. Ayrıca, özellikle sinyal bozucu bir ortamdaysa veya sinyal kaybetmek üzereyse pilotu uyarır.

Bant genişliği azaltma

Menzil sınırında ve koşullar izin verirse, ANAFI Ai hassasiyetini 3 dB artırmak ve aralığı %40 artırmak için 10 MHz bant genişliğine geçebilir.

Radyo göstergeleri

Video yayını

Video bağlantı göstergeleri

Uygulanan video akışı optimizasyon algoritmaları

Parrot Gen4 Streaming (4. nesil)

Bu algoritma ağ kayıplarının görsel etkisini azaltır ve birlikte çalışabilirlik sağlar tüm kod çözücüler, sözdizimsel olarak eksiksiz bir akış sağlarken: resmin eksik kısımları, referans resimdekilerle aynı, eksik parçalar olarak yeniden oluşturulur.

Bu nedenle, hatalar kaybolmaya meyilli alanlarda bulunur ve görüntünün tamamı için geçerli değildir.

Aşağıdaki grafikler, ANAFI Ai gelişmiş akış özellikleri olsun veya olmasın %5 ağ kaybında makro blok kod çözme için başarı oranını göstermektedir. Algoritma, makro blokların %75'inin doğru kodunun çözülmesini sağlar. Kullanıcının ekranı dondurmadan veya akışı kaybetmeden görevine devam etmesine izin verir.

Tıkanıklık Kontrolü

Algoritma, gecikmeyi azaltmaya yardımcı olan paket kaybını ve ağ tıkanıklığını tahmin etmek ve önlemek için Wi-Fi ve radyo ortamını da değerlendirir. Algoritma, fiziksel katmandaki veri hızı ve hata oranına dayalı olarak hesaplanan kanal kapasitesinin bir tahminine dayanmaktadır; daha sonra ağ kodlamasını ve kapsülleme parametrelerini etkiler.

Meta veriler

Meta veriler video akışıyla iletilir. Özellikle drone telemetri elemanlarını (konum, rakım, hız, pil seviyesi vb.) ve video metriklerini (kamera açısı, pozlama değeri, görüş alanı vb.) içerirler.

Görüntülerin ve açık meta verilerin senkronizasyonu, harita üzerinde hassas konumlandırma, HUD'daki uçuş araçlarını izleme veya artırılmış gerçeklik öğelerini etkinleştirme işlevlerini yerine getirir.

Meta veriler, standart yöntemler (RTP başlık uzantısı) kullanılarak dahil edilir; Parrot tarafından tanımlanan veri formatı açık kaynaktır: ANAFI Ai SDK'da mevcuttur.

Kamera

48MP sensör

ANAFI Ai matrisi çok sayıda içerir ayrıntılı hava fotoğrafçılığı için megapiksel.

4 bitişik pikselden oluşan grupların aynı renge sahip olduğu Quad Bayer renk filtresi dizisi teknolojisini kullanır. Böylece, dört bitişik pikselden sinyaller eklenerek hem fotoğraf hem de video modlarında gerçek zamanlı HDR yakalama elde edilebilir.

Dinamik aralığı, standart Bayer matrislerinin 4 katıdır. Karmaşık sahneler bile minimum vurgulama veya gölge ayrıntısı kaybıyla filme alınabilir.

Objektif

ANAFI Ai objektifi Parrot için özel olarak geliştirilmiştir. 6 küresel olmayan elemanı birleştirir ve optik parlamayı azaltmak için optimize edilmiştir. Bu lens, standart video modunda 68 ° HFoV ve standart fotoğraf modunda 64,6 ° HFoV verir.

Video modları

ANAFI Ai, P-Log ve ayrıca HDR10 4K dahil olmak üzere saniyede 60 kare hızında akıcı 4K video yakalar 30 fps'ye kadar video. Aşağıdaki tablo tüm ANAFI Ai video modlarını listeler.

Video kodlama

Kullanıcılar H.264 (AVC) ve H.265 (HEVC) arasından seçim yapabilir.

Tüm çözünürlükler aşağıdaki piksel biçimlerini kullanır: Standart mod ve HDR8 için

  • YUV420p (8-bpc BT.709 renk alanı). P-log stili için
  • YUVJ420p (8 bit / bileşen, tam aralık - BT.709 renk alanı).
  • YUV420p10 (10bpc BT.2020 renk alanı), HDR10 kaydı için, yalnızca H.265.

HDR

HDR8 ve HDR10'da video kaydederken ANAFI Ai, 14EV'lik bir dinamik aralığı kapsar. HDR10 formatı, maksimum 1000 nit parlaklık ve 10 bit renk derinliği sunar. Standart dinamik aralık için 16 milyona karşılık bir milyar renk gamı ​​sağlar. HDR8 ile karşılaştırıldığında, HDR10 kontrastta karşılık gelen bir artışla iki katından daha parlak görüntüler üretir. HDR8 herhangi bir standart ekranda görüntülenebilirken, HDR10 TV'ler ve HDR10 ekranlar içindir.

Fotoğraf Modları

Modların Tanımı

Mod Kontrolü bölümü, deklanşör her bırakıldığında çekilen çekim sayısını etkileyen ayarları içerir.

Tekli çekim modu

Standart tekli çekim modu. Her deklanşör serbest bırakıldıktan sonra, çekilen görüntü sistem tarafından hemen işlenir.

Basamaklama modu

Kullanıcılar, her kare için farklı pozlama ile 3, 5 veya 7 karelik bir seri çekebilir. Aşağıdaki ön ayarlar mevcuttur:

  • [-1 EV, 0, 1 EV] (varsayılan ayarlar)
  • [-2 EV, -1 EV, 0, 1 EV, 2 EV]
  • [-3 EV, -2 EV, -1 EV, 0, 1 EV, 2 EV, 3 EV]

Seri çekim modu

Seri çekim modu, kullanıcının 1 saniyede 10 karelik bir seri çekim yapmasına olanak tanır.

Panorama modu

Panorama modu dört farklı panoramik çekim içerir:

  1. Küresel (360 °) üç seçenek içeren bir panoramik moddur. küresel bir panorama çekmek: Küre / Küçük Gezegen / Tünel.
  2. Yatay (180 °)
  3. Dikey (109 °)
  4. Süper Geniş - yeni süper geniş 9 görüntülü dikiş modu (HFOV 110 °, düz panorama)

Panorama modu özellikleriyle ilgili ayrıntılar için aşağıdaki tabloya bakın:

Zaman atlamalı mod

Bu mod, aşağıdaki sabit zaman aralıklarında fotoğraf çekmenizi sağlar:

  • 48MP: 1, 2, 4, 10, 30 veya 60 saniye.
  • 12MP: 0,5, 1, 2, 4, 10, 30 veya 60 sn.

GPS Atlama modu

Bu fotoğraf modu inceleme ve fotogrametri için geliştirilmiştir. Aşağıdaki sabit mesafe aralıklarında fotoğraf çekmenizi sağlar: 5, 10, 20, 50, 100 veya 200 metre.

Aşağıdaki tablo, Sensör Okuma modu da dahil olmak üzere hareketsiz görüntü yakalama modlarını ve çözünürlüklerini gösterir:

Ayarlar

Aşağıdakilerde tablo, her mod için mevcut ayarları listeler.

6x yakınlaştırma

Yakınlaştırma tüm fotoğraf ve video modlarında kullanılabilir. 48 megapiksel sensörle bir araya gelen hassas keskinleştirme algoritmaları, 6x dijital yakınlaştırma kullanıldığında bile yüksek tanımlı görüntüler üretir. ANAFI Ai kullanıcıları artık 75m uzaklıktan 1cm ayrıntıyı görebiliyor. Yüksek piksel sayısı ayrıca 4K videonun kalite kaybı olmadan 1080p'ye kırpılmasına olanak tanıyor.

Hibrit stabilizasyon

ANAFI Ai, mikro İHA pazarında en doğru stabilizasyona sahiptir.

Birleşik stabilizasyonu birleştirir:

  • 3 eksenli mekanik (3 eksenli mekanik. Gimbal)
  • Elektronik 3 eksenli (EIS)

Mekanik sabitleme, drone'nun uçuş konumundan bağımsız olarak kamera işaretleme eksenini sabitler. Elektronik Görüntü Sabitleme, mekanik sürücünün kaldıramayacağı 100 Hz'nin üzerindeki frekanslar için mikro titreşimlerin etkisini düzeltir.

Ana kamera gimbal

Mekanik sabitleme, kamera görünümünün yatay eksenini 3 eksende de sabitlemenize ve yönlendirmenize olanak tanır.

3 eksenli dönüş mek. ana kamera ANAFI Ai'nin askıya alınması.

Temel Özellikler

  • Ana Kamera için 3 Eksenli Mekanik Gimbal
  • Dikey Ofset 292 °, Görüş Alanı -116 ° ila 176 °

Gimbal Performance

  • EIS algoritması, geniş açılı lensin yalpalama ve bozulma etkilerini düzeltir ve ayrıca 3 eksenli dijital görüntü gerçekleştirir stabilizasyon (Yuvarlanma, Eğim ve Sapma).
  • Yöntem, görüntünün geometrik bir dönüşümünü uygulamaktan ibarettir. Geometrik dönüşüm, IMU sayesinde zaman damgası ve tam konumla ilişkilendirilir.
  • Ölçülen kamera biriminin optik bozulma, titreşim ve hareketlerine göre her görüntüye geometrik dönüşüm uygulanır.

Pivot aralığı 292 °

Kamera, perde ekseni etrafında -116 ° / 176 ° yatay bir pivot aralığına sahiptir, böylece drone'un üstünde ve altında gözlem sağlar. mikro İHA pazarında benzersiz bir fırsat.

Fotogrametri

İnsansız hava araçlarıyla hava fotoğrafçılığı, uzmanların teftiş ve ölçüm yapma şeklini değiştiriyor. Fotogrametri yöntemleri, daha sonra müşterilerin incelenen nesnelerin bakımını zamanında planlamalarına olanak tanıyan 2B ve 3B modeller oluşturmak için İHA'lar tarafından toplanan görüntüleri işlemek için kullanılır.

4G, drone veri bağlantısının benzersiz güvenilirliğini sağlar. Kullanıcılar, iletişim kaybı korkusu olmadan geniş alanlarda, metal yapıların, binaların yakınında İHA'ları çalıştırabilir.

Denetim ve Haritalama

ANAFI Ai drone'nun yapay zekasını PIX4Dinspect çevrimiçi platformuyla birleştirerek kullanıcılar, denetimler her zamankinden daha hızlı ve daha verimli. veya. Makine öğrenimi algoritmaları baz istasyonlarındaki antenleri tanır, boyutlarını, yüksekliklerini, eğimlerini, azimutlarını ve dikeyliklerini belirler.

ANAFI Ai tarafından oluşturulan demo 3D modelleri görüntülemek için aşağıdaki resimlere tıklayın.

Örnek 1

Örnek 2

Sınıfının en iyisi matris

ANAFI Ai drone'nun kamerası, inceleme ve fotogrametri için her zamankinden daha uygun olan Quad Bayer renk filtresi teknolojisi kullanılarak oluşturulmuş 48 MP 1/2 inç CMOS sensör ile donatılmıştır. Kullanılan matris, geniş bir dinamik aralığa sahip ayrıntılı görüntüler elde etmenizi sağlar.

Yüksek Çözünürlüklü Fotoğraflar

ANAFI Ai, 48 megapiksel durağan görüntüler üretebilir, böylece tüm ayrıntıları yüksek çözünürlükte yakalar ve yüksek yoğunluklu bir nokta bulutu oluşturur.

Önemli Keskinlik

İnceleme görevleri, seri numaraları, konektörler, pas lekeleri ve yeni başlayan çatlaklar gibi çok küçük ayrıntıları tanımlama becerisi gerektirir.

Geniş dinamik aralık

Standart modda 10 durak dinamik aralık, HDR modunda 14 durak. Tutarlı bulut noktaları ve yüksek kaliteli 2D veya 3D rekonstrüksiyonlar oluşturmak için optimum görüntü derecelendirmesi gereklidir.

1 inçlik sensörlerden %55 daha fazla ayrıntı

ANAFI Ai drone'nun 48MP 1/2 inçlik Quad Bayer sensörü, çeşitli modellerde kullanılan 20MP 1 inçlik sensörlerden daha keskindir. modern profesyonel dronlar. Aynı yükseklikte ANAFI Ai ve DJI Phantom 4 Pro V2.0 çatı incelemesinden alınan aşağıdaki görüntüler bu gerçeği açıkça göstermektedir.

Denetimler için ideal

ANAFI Ai gimbal, uçuş dalgalanmalarını dengeleyen ve görüntü netliği sağlayan 6 eksenli bir hibrit (mekanik elektronik) stabilizasyon sistemi içerir. ANAFI Ai kamera, -90 ° ila 90 ° arasında ayarlanabilir bir aralığa sahiptir ve bu, onu bir köprü tabanının alt tarafını görüntülemek için ideal bir hava aracı haline getirir.

Kontrol edilebilir eğim ± 90 °

Doğruluk

ANAFI Ai, kullanıcıların 30 m yükseklikten 0,46 cm/px'lik bir GSD elde etmelerini sağlar, yani 0,92 cm'ye kadar göreli doğruluk planimetrisi

Karşılaştırma için, aynı yükseklikte DJI Phantom 4 Pro V2 sadece 0,82 cm/px'lik bir GSD sağlar. Başka bir deyişle, ANAFI Ai, Phantom'dan 1,5 kat daha yüksek uçarak, aynı hedefi, eşdeğer bir ayrıntı seviyesiyle haritalayabilir.

Yapay zeka ve 4G yetenekleri

Tek uygulama. Herhangi Bir Uçuş Planı

FreeFlight 7 mobil uygulamasının potansiyeli, kullanıcının tüm araştırma, inceleme ve fotogrametri görevlerini başlatmasına olanak tanır.

Mevcut fotogrametrik uçuş modları

Aşağıdaki fotogrametrik uçuş modları artık FreeFlight 7 mobil uygulamasında mevcuttur:

  • Grid
  • Çift ızgara
  • Dairesel

Tek dokunuşla uçuş planı oluşturun

FreeFlight 3D interaktif haritasına tek dokunuşla ihtiyacınız olan tek şey hızlı tarama binası için. Yapay zeka, optimum uçuş parametrelerini ve yörüngeyi otomatik olarak belirler. ANAFI Ai sensörlerinin (IMU, GNSS ve Flight Time) doğru coğrafi referansına sahip 48MP görüntüler, doğru 3D yeniden yapılandırmaya olanak tanır.

3D tapuda tek dokunuşla otomatik uçuş planı oluşturuldu.

  • FreeFlight 7'nin kartografik arka planı ArcGIS yazılımından alınmıştır. 3B bina gösterimi, dünyadaki şehirleri kapsayan OpenStreetMap verilerine dayanmaktadır.
  • Görüntüleme sistemleri, belirli bir uçuş planının güvenliğini sağlar: kullanıcıların engeller hakkında endişelenmesine gerek yoktur. ANAFI Ai, otonom olarak bunlardan kaçınır.

Otonom uçuş

Stereoskopik görüşe dayalı ANAFI Ai çok yönlü sensör sistemi, kendisini otomatik olarak seyahat yönüne yönlendirir.

Drone, 30 metre uzaklıktaki engelleri algılar. AI teknolojisi, belirli bir uçuş planını yürütürken sürekli olarak dolgu ızgarasını oluşturur ve günceller. Voksellerde drone ortamını temsil eder.

Algoritmalar, drone hedefine, atanan uçuş görevine odaklanmaya devam ederken engellerle çarpışmaktan kaçınmak için en iyi yörüngeyi belirler.

4G bağlantısı

ANAFI Ai, 4G modülü ile donatılmış ilk ticari mikrodrondur. Dünya çapında kullanılan frekansların %98'inden fazlasını kapsar.

Yüksek gerilim enerji hatlarının incelenmesi. ANAFI Ai ile çekildi, Pix4Dmatic ile düzenlendi. Sahne boyutu: 4060 × 60 × 70 m Görüntü sayısı: 2172. GSD: 1,3 cm / piksel. Yükseklik: 90 m Ön / yan bindirme: %90 / %65.

Drone, Wi-Fi'den 4G'ye ve tam tersine sorunsuz bir şekilde geçiş yapabilir, böylece en güvenilir bağlantıyı sağlar ve bu da aşağıdakileri garanti eder:

  • BVLOS uçuşları gerçekleştirin
  • Engellerin ve binaların olduğu ortamlarda uçarken bile kararlı bağlantı
  • Yüksek gürültülü ortamlarda güvenli uçuş
  • Video bağlantı kalitesi 1080p @ 30 fps
  • ) Görüntülerin bulut sunucularına doğrudan yüklenmesi

Uçuş süresi optimizasyonu

Geliştiriciye göre, yüksek görüntü nedeniyle önemli zaman tasarrufu sağlandı ANAFI Ai'nin özellikleri:

  • 48MP, drone'nun aynı GSD'yi elde ederken, 20MP 1 inç sensörlü drone'lardan 1,5 kat daha yüksek uçmasına izin verir. Başka bir deyişle, daha yüksek irtifa ve daha hızlı görev el ele gider.
  • 1 fps fotoğrafçılık: ANAFI Ai, Autel EVO 2 ve DJI Phantom 4 Pro V2.0 'den iki kat daha hızlı çekim yapar.

PIX4Dcloud'a 4G uçak içi aktarım

Bir dronun hava fotoğraflarından dijital model oluşturma, dosyaları aktarma ve işleme sürecinde fotoğraflar iki zaman alıcı görevdir. ANAFI Ai, kullanıcıların iş akışlarını hızlandırmasına yardımcı olur. Drone sistemi özellikle şunları sağlar:

  • Uçağın 4G bağlantısını kullanarak görüntüleri uçuş sırasında doğrudan güvenli sunuculara aktarın.
  • Uçuşun sonunda nesneleri hemen hesaplamaya başlayın: ortomozaik, nokta bulutu, yükseklik modelleri ve dokulu ağ.
  • 2B haritaları ve kaliteli 3B modelleri çalışanlar ve müşterilerle kolayca paylaşın.

PIX4D Suite Uyumluluğu

ANAFI Ai artık aşağıdakilerden oluşan benzersiz bir mobil, masaüstü ve bulut fotogrametri uygulamaları paketiyle tamamen uyumludur:

Fotogrametri veya lidar

Anket ve anket için neden fotogrametri seçilmelidir? Erişilebilirlik ve kullanım kolaylığına ek olarak, verilerin görsel olarak yorumlanması gerektiğinde hava fotogrametrisi en iyi seçimdir.

Fotogrametri uzmanları

  • Çoklu görselleştirme sağlar: ortomozik, renkli nokta bulutu, dokulu ağ.
  • Her biri önemli miktarda bilgi (yükseklik, doku, renk) içeren daha yüksek yoğunluklu bir nokta bulutu oluşturur.
  • LIDAR'ı fotogerçekçi 2D ve 3D işlemelerin doğruluğunda geride bırakır - LIDAR, yüksek düzeyde bağlamsal ayrıntı sağlamaz.

LIDAR eksileri

  • RGB matrisli bir İHA'dan 100 kat daha pahalı.
  • Veri işlemenin karmaşıklığı ve olası yorumlama hataları.
  • Renk bilgisi eklemek mümkündür, ancak bu işlemi karmaşıklaştırır.
  • LIDAR yalnızca nokta bulutu oluşturur ve belirli durumlar ve durumlar için tasarlanmıştır.

SDK

Parrot Software Development Kit, geliştiriciler için açık kaynaklı bir araç ve yazılım setidir. İlk drone A. R.'nin yaratılmasından bu yana. Şirketin açık kaynak yazılımı olan Drone, geliştirici platformlarını ve araçlarını destekler ve Parrot

Geliştirici, şirketin tüm SDK kaynaklarının portalda kayıt ve izleme olmadan ücretsiz olarak mevcut olduğunu açıklıyor " Parrot Geliştirici Portalı"... Ayrıca güncel konuları doğrudan şirketin mühendisleriyle tartışabileceğiniz Parrot forumunda binlerce geliştiriciye katılabilirsiniz.

Air SDK

Kodunuzu ANAFI Ai'de çalıştırın

Air SDK, kodu indirmek ve çalıştırmak için devrim niteliğinde bir teknoloji mimarisi sağlar doğrudan ANAFI Ai'de. Geliştiriciler, tüm drone sensörlerine, bağlantı arayüzlerine ve otomatik pilot işlevlerine erişim ile özel olarak tasarlanmış uçuş görevlerini programlayabilir.

Air SDK, şunlara yerleşik erişim sağlar:

  • Tüm sensörler (IMU, GPS, TOF) ve uçuş modları
  • Video akışı ve meta veriler tüm kameralarla
  • İletişim arayüzleri Wi-Fi, 4G, USB
  • Derinlik haritaları ve doldurma ızgaraları
  • Engellerden kaçınma yörüngesinin oluşturulması

Herhangi bir geliştirici şunları yapabilir:

  • Uçuş görevleri oluşturarak dronun durumunu değiştirebilir
  • Navigasyon modunu değiştirebilir
  • Gömülü Linux süreçleri ekleyebilir (için örneğin, verileri 4G kanalı üzerinden aktarın veya bilgisayar vizyonunu kullanın)

Air SDK, C veya Python programlama dilini destekler. Air SDK, ayrıntılı kurulum kılavuzu ve API belgeleriyle birlikte gelir. Birçok uygulama örneği, benzersiz mimarisinin sunduğu tüm olanakları göstermektedir.

Yer SDK'sı

Güçlü Bir Mobil Uygulama Oluşturun

Yer SDK'sı bir Yer Kontrol İstasyonu (GCS) yazılım platformudur mobil cihazlar için (hem iOS hem de Android desteklenir). Herhangi bir geliştiricinin, drone'nun doğrudan bir mobil cihazdan sonraki kontrolü için ANAFI Ai için bir mobil uygulama oluşturmasına olanak tanır. Tüm BVS işlevleri (kontrol, video, ayarlar), kullanımı kolay ve tam olarak belgelenmiş bir API aracılığıyla kullanılabilir.

OpenFlight

Açık Kaynak Yer Kontrol İstasyonu

Parrot ilk kez yer kontrol istasyonu uygulaması için kaynak kodunu açar. OpenFlight, ünlü açık kaynaklı FreeFlight 7 uygulamamızın çekirdeğidir. Bu, geliştiricinin kendi işlevlerini eklemeye odaklanmasına ve hemen AppStore'da yayınlanmaya hazır profesyonel görünümlü bir uygulamaya sahip olmasına olanak tanır.

OpenFlight şunları içerir:

  • Tüm UX FreeFlight 7
  • Tüm arayüz ayarları
  • Engellerin gerçek zamanlı 3D görselleştirilmesi için kod
  • 4G iletişimlerini yönetme kodu
  • OpenFlight, eksiksiz bir kurulum kılavuzu ve kapsamlı belgelerle bir BSD-3 lisansı altında yayınlanır.

Sfenks

3D Fotogerçekçi Simülasyon

Parrot Sphinx gelişmiş bir drone simülasyon aracıdır. Parrot mühendisleri, tüm ANAFI Ai özelliklerini geliştirmek ve test etmek için kullanır. Genel konsept, görsel ve fiziksel olarak gerçekçi bir ortamda tüm sensörleri ile drone'nun gerçek donanım yazılımını simüle etmektir.

Parrot Sphinx şunları sağlar:

  • Tüm kameraları ve sensörleri simüle edin
  • Derinlik haritalarını ve segmentasyonu simüle edin görüntüler
  • Birçok gerçekçi 3B sahnede gezinin
  • Farklı uzaktan kumanda türlerine bağlanın
  • Simülasyonu kontrol etmek için komut dosyalarını kullanın
  • Yayaları ve araçları ekleyin
  • Uçuş verilerini görselleştirin ve kaydedin
  • Uçak sensörlerini ve çevreleyen fiziksel öğeleri ayarlayın
  • Gerçek zaman faktörünü kontrol edin

Parrot Sphinx, gelişmiş standart temelinde inşa edilmiştir bileşenler:

Olympe

ANAFI Ai'yi kontrol etmek için Python

Olympe, ANAFI için bir Python kontrolör programlama arayüzü sağlar Ai. Olympe'in asıl amacı, Sfenks modelleme ortamıyla etkileşim kurmaktı. Olympe ayrıca fiziksel bir ANAFI Ai'yi uzaktaki bir bilgisayardan kontrol edebilir.

Olympe çerçevesi şunları sağlar:

  • Simüle edilmiş veya fiziksel ANAFI Ai'ye bağlanın
  • Komut mesajları gönderin (pilot, kamera yönü, Eve dönüş), Flight Plan)
  • Tüm kameralardan video akışını başlat ve durdur
  • Video akışını ve senkronize meta verileri kaydet

PdrAW

Advanced Media Player

PDrAW, ANAFI Ai ortamı için gelişmiş bir video görüntüleyicidir. İzleyici, Linux, macOS, Android ve iOS platformlarında hem akış (RTP / RTSP) hem de kaydedilmiş (MP4) videoyu destekler. PDrAW, bir kitaplık (libpdraw), bir sarmalayıcı kitaplık (libpdraw-backend) ve bağımsız bir yürütülebilir dosya (pdraw) olarak gelir.

PDrAW ayrıca video meta verilerini de yönetir. ANAFI Ai'de hem akışlı hem de kayıtlı video, genel kullanıma açık ve belgelenmiş meta verileri içerir ve gelişmiş havadan video işlemeye olanak tanır.

Modeller C. A. D.

Parrot, hızlı prototipleme ve aksesuar entegrasyonu için CAD tasarımınıza entegrasyon için dronlarının 3D modellerini sağlar.

ANAFI Ai, UAV ve kontrol istasyonu arasında gerçek zamanlı veri alışverişine izin veren standart açık kaynaklı MAVLink v1 protokolü ile uyumludur. ANAFI Ai, manuel olarak veya QGroundControl gibi MAVLink uyumlu bir baz istasyonundan otomatik uçuş planlaması kullanılarak kontrol edilebilir.

* QGroundControl arayüzü

ANAFI Ai, açık kaynaklı GUTMA standart uçuş veri protokolü ile uyumludur. Küresel UTM Derneği, hava trafik kontrol alanındaki büyük oyuncuların bir konsorsiyumudur.

Dronlar için en büyük ortak ekosistemi Parrot

Parrot, ortak SDK programı aracılığıyla dronelar için küresel yazılım sağlayıcı ekosistemini genişletmeye devam ediyor Profesyonel kullanıcıların büyüyen ve gelişen ihtiyaçlarına özel ve benzersiz çözümler sunmak.

Her iş ihtiyacı için papağan

Denetim sürecinden en iyi şekilde yararlanmak için Parrot, müşterilerine filo yönetimi, derleme uçuşları arasında değişen bir uyumlu drone yazılımı ekosistemi sunar. Alınan verileri çekmeden, haritalamadan, izlemeden ve analiz etmeden önce uçuş günlüklerinin planlanması ve içe aktarılması.

PIX4D × Parrot

2D / 3D modelleme uygulamaları. Benzersiz bir mobil, masaüstü ve bulut fotogrametri uygulamaları seti.

Verizon x Skyward x Parrot

Amerika Birleşik Devletleri'nde 4G LTE drone çözümü. Önceden yüklenmiş Skyward yazılımıyla Verizon 4G LTE ağına bağlanan türünün ilk örneği ANAFI Ai robotik drone. Gerçek zamanlıya yakın veri aktarımları, uzak dağıtımlar ve görüş alanı dışında uçuşlar için kapıyı açar.

Skyward × Parrot

ANAFI kapasitesi dahilinde entegrasyon ve öğrenme. Kurumsal drone filosu dağıtımı için hava sahası, LAANC erişimi ve eğitim, ekipman ve bağlantı dahil olmak üzere havacılık yönetimi platformu.

DroneSense × Parrot

Drone programlarınızı oluşturun, yönetin ve ölçeklendirin. Kamu güvenliği sektöründeki insansız hava aracı uzmanları, ilk müdahale ekiplerinin ihtiyaçları için özel olarak tasarlanmış eksiksiz DroneSense yetenekleri paketini kullanabilir.

Parrot Ekosistem Ortakları

Parrot Ortaklık Programı

Geliştirici, SDK'larını entegre ederek dronlar için programını.

Siber Güvenlik

Veri gizliliği

Geliştirici, toplamadığını belirtiyor Kullanıcıların izni olmadan herhangi bir veri. Parrot altyapısına veri aktarılıp aktarılmama kararı tamamen kullanıcılara aittir. Parrot'ta barındırılan veriler, kullanıcının farklı cihazlar arasında uçuş verilerini ve uçuş planlarını senkronize etmesine ve ayrıca desteği kolaylaştırmasına ve Parrot'un ürünlerini geliştirmesine olanak tanır.

ANAFI Ai, Avrupa Birliği Genel Veri Koruma Yönetmeliği'ne (GDPR) uygundur ve örneğin daha da ileri giderek, tüm verileri tek tıklamayla silmenize olanak tanıyarak kullanıcılara en kolay kontrolü sağlar. Bu tek tıklama sorunu, FreeFlight7 mobil uygulamasında veya Parrot. Cloud hesabının gizlilik ayarlarında çözülmüştür. Böylece kullanıcılar istedikleri zaman sadece veri alışverişini durdurmakla kalmaz, aynı zamanda kolayca silinmelerini de talep edebilirler.

Kullanıcı veri alışverişine izin verirse, bunların işlenmesi Parrot Gizlilik Politikası'nda ayrıntılı olarak açıklanan tamamen şeffaf bir biçimde gerçekleştirilecektir.

ANAFI Ai, 4G üzerinden Skycontroller 4'e bağlandığında, drone ve uzaktan kumandayı eşleştirmek için Parrot altyapısı kullanılır. Kullanıcı bir Parrot. Cloud hesabında oturum açmadıysa, yine de benzersiz bir geçici hesapla 4G bağlantısını kullanabilir. 4G eşleştirme için Parrot altyapısını kullanırken video, drone ve uzaktan kumanda arasında kararlaştırılan bir anahtar kullanılarak şifrelenir, Parrot'un şifrelenmemiş videoya erişimi yoktur.

FIPS140-2 uyumlu ve CC EAL5 Secure Element

ANAFI Ai, NIST uyumlu yerleşik bir Wisekey güvenlik öğesine sahiptir FIPS140-2 Seviye 3 ve Ortak Kriterler EAL5 sertifikalı. Skycontroller 4 kontrol donanımında da benzer bir güvenlik öğesi bulunur

Güvenlik öğesi işlevleri:

  • Şifreleme işlemlerini gerçekleştirir
  • Gizli bilgileri depolar ve korur

Her drone için benzersiz olan P521 alan parametreleriyle kişisel bir ECDSA anahtarı kullanır. Güvenlik öğesinden çıkarılamaz. Ve bu anahtarla ilişkili sertifika, bir sertifika yetkilisi tarafından imzalanır.

Wisekey ürün yazılımının bütünlüğünü korur, 4G eşleştirme ve güçlü kimlik doğrulama için benzersiz drone tanımlaması ve drone tarafından çekilen fotoğrafların benzersiz dijital imzası sağlar.

4G güvenli bağlantı ve güçlü kimlik doğrulama

cihazları güvenli bir şekilde eşleştirme süreci. Bu işlem sırasında kullanıcı, belirli bir drone'a bağlı olduğunu güvenilir bir şekilde onaylar. ANAFI Ai Secure Element sayesinde drone içerisine şifre girmeden bunu yapabiliyor. [1061)

Parrot sunucuları daha sonra kullanıcı ve drone arasındaki iletişimi kaydeder. Kullanıcı ile drone arasındaki Wi-Fi bağlantısı kesildiğinde ANAFI Ai otomatik olarak 4G bağlantısına geçecektir. ANAFI Ai, Secure Element'te depolanan özel anahtarını kullanarak Parrot sunucularında güçlü kimlik doğrulaması gerçekleştirir. Parrot sunucuları bağlı kullanıcıları arar ve ANAFI Ai ile Skycontroller 4 arasında arayüz sağlar.

Skycontroller 4'e gelen drone kontrolünü ve video akışlarını korumak için ANAFI Ai, TLS, DTLS ve SRTP protokollerini destekler.

Güvenli başlatma ve güncelleme

Hava aracı önyükleme sırası korunur: sistem kontrol eder Parrot yazılımını kullandığını ve bu yazılımın tahrif edilmediğini. Her başlatmada bir güvenlik kontrolü gerçekleştirilir. Güncelleme hizmeti ayrıca yazılım güncellemelerinin dijital imzasını da kontrol eder.

Güvenli Öğe üzerinde kullanıcı anahtarlarının ayarlanması

ANAFI AI kullanıcıları, özel bir operatör hesabı olan Güvenli Öğe'ye erişebilir. Bu hesap, bu kullanıcıyla ilgili anahtarları ayarlamak için kullanılır. Kullanıcılar, güvendikleri görev sağlayıcıların ortak anahtarları ile Güvenli Öğeyi yapılandırabilirler. ANAFI Ai, yalnızca bu anahtarlarla imzalanmış görevleri gerçekleştirecektir. Bu işlem, saldırganların drone üzerinde kötü niyetli uçuş görevleri gerçekleştirmesini engeller.

Dijital Olarak İmzalanmış Fotoğraflar

ANAFI Ai'den Güvenli Öğe, drone görüntülerini dijital olarak imzalayabilir. Bu imza,

  • Söz konusu imzalı görüntünün belirtilen insansız hava aracı tarafından çekildiğinin kanıtıdır.
  • Ne görüntünün kendisi ne de meta verileri işlenmedi (gönüllü veya değil) - EXIF ​​​​ve XMP olarak da bilinen meta veriler görüntünün tarihi, saati ve konumu hakkında bilgi içerir.

Diğer bir deyişle, dijital imza, çekildiği yer ve zaman da dahil olmak üzere görüntü ile ilgili tüm verileri ve hangi ANAFI Ai drone'unu korur.

Kullanıcılar ve drone fotoğrafçılığını kullanan yazılım çözümleri sunan iş ortakları, ANAFI Ai fotoğraflarının dijital imzasını drone sertifikası veya Parrot tarafından sağlanan açık anahtar kataloğu aracılığıyla doğrulayabilir.

Bug bounty ile şeffaflık ve devam eden güvenlik kontrolleri

Parrot, mümkün olduğunda standart protokolleri ve dosya formatlarını kullanır. Gizlenmiş kod veya gizli özellik yoktur. Bu, kullanıcının Parrot ürünlerinin nasıl çalıştığını anlamasını ve güvenliklerini test etmesini sağlar. Ek olarak, drone'u kontrol etmek için kullanılan yazılım olan OpenFlight, kullanıcılara tam kontrol sağlayan açık kaynak kodludur.

Nisan 2021'de Parrot, Avrupa'nın ilk kitle kaynaklı güvenlik platformu olan YesWeHack ile Bug Bounty Programını başlattı. Bu ortaklık sayesinde Parrot, dronlarında, mobil uygulamalarında ve web hizmetlerinde potansiyel güvenlik açıklarını belirlemek için YesWeHack'in geniş siber güvenlik araştırma topluluğundan yararlanıyor.

Bug Bounty Programı iki aşamadan oluşur:

Özel Programlar başlangıçta belirli güvenlik araştırmacılarına özel erişim sağlar ve gelecekteki Parrot drone modellerini içerir. Araştırmacıların deneyimi ve çeşitli becerileri, ürünlerin piyasaya çıkmadan önce yüksek güvenlik seviyesini teyit edecek ve bu da Parrot kullanıcılarının güvenliğini ve verilerinin korunmasını iyileştirmeye yardımcı olacaktır.

Özel Bug Bounty programının bu ilk turundan ve ticarileştirmeden sonra, ürünler genel programa girer. Güvenlikleri daha sonra 22.000'den fazla siber güvenlik araştırmacısından oluşan tüm YesWeHack topluluğu tarafından titizlikle incelenir.

Veri Yönetimi

Parrot Cloud, verilerini paylaşmayı seçen kullanıcıların uçuş ve filo verilerinin yanı sıra multimedyayı yönetmesine olanak tanır dronları tarafından alınan veriler.

Toplanan veriler

Parrot Cloud 4 tür veri toplar:

Statik (ürün verileri):

  • Uçak seri numarası
  • Pil seri numarası
  • Uçak ve pil donanım yazılımı sürümü
  • Uçak ve pil donanım sürümü
  • Cihaz modeli
  • FreeFlight 7 Sürümü Sürüm

Olaylar

  • Uyarılar: Akü, Otopilot, Sensörler
  • Haberleşme: bağlantı / bağlantı kesme, yayını başlat, parazit uyarısı, zayıf sinyal
  • Kamera: akış istatistikleri, ayar değişiklikleri
  • Uçuş: durum değişikliği (kalkış, iniş, havada asılı kalma, vb.), bir uçuş görevinin etkinleştirilmesi (uçuş planı, fotogrametri)

"Bağlamsal görüntüler"

  • Zaman atlamalı anlık görüntü ve (her 2 dakikada bir)
  • Derin Öğrenme (uçuş özerkliğini geliştirmek için daha fazla nesne, manzara, izleme, engellerden kaçınma)
  • Stereovizyon (derinlik haritası)
  • Görüntüler tetiklendi olaya göre
  • Kesin vurgulu ifadelerin başlangıcı ve bitişi, hassas iniş
  • Drone kazası
  • İletim sırasında yüzler otomatik olarak bulanık

Telemetri

Toplanan verilerin nihai kullanımı

Parrot, kaliteyi iyileştirmek için yalnızca paylaşmayı kabul eden müşterilerden veri toplar ve kullanır ürünlerinden...

Bakım Yönetimi

Önleyici Bakım: Araçlarımız görevlerle ilgili tüm bilgileri toplar (görev türü, kalkış ve iniş süreleri, görev sayısı, drone konumu, uçuş hızı, uçuş planı ve AirSDK ayarları). Bu, ANAFI Ai dron filosunun durumu (ayrıca kontrolörleri ve pilleri) hakkında gerçek zamanlı olarak doğru bilgi almanızı sağlar.

Düzeltici Bakım: Toplanan bilgiler, belirli bir drone veya pilin durumunu hızlı bir şekilde belirlemek için kullanışlıdır.

Yapay Zekayı (AI) Geliştirme

ANAFI Ai'nin (PeleeNet, evrişimli ağlar, vb.) AI öğeleri, kullanıcılara rakipsiz hizmetler ve özellikler sunar: engellerden kaçınma, hedef izleme, birkaç uçuş modu. Yapay zekanın kalitesi, toplanan verilerin (resimler ve videolar) miktarına ve kalitesine bağlıdır: bu veriler makine öğrenimini besler. Bu bağlamda, veri kalitesi tek belirleyici unsur değildir: bu verilerle ilişkili meta veriler de temeldir. Bu nedenle aracımız, düzenli olarak ve olaylara bağlı olarak dakikada toplam 30 ila 50 MB görüntü ve meta veri toplar.

Uçuş özellikleri

Aerodinamik özellikler

Tahrikler ve aerodinamik

ANAFI Ai pervane kanatlarının CFD görüntüsü

Kambur balinalara benzeyen yeni biyomimikri pervane kanatları. Bu yaklaşım, çıkışta aynı dönme hızında bir itme artışı sağlayan santralin tahrik verimliliğini arttırmayı mümkün kıldı. Bu etki, rotor çapındaki bir artışla karşılaştırılabilir.

Ön kenardan yayılan akustik gürültü, özellikle ton gürültüsü de azaltılır. Bu nedenle ANAFI Ai, Skydio 2'den [1 m'de 76,4 dB SPL (A)] daha sessizdir [1 m'de 71,5 dB SPL (A)].

  • 32 dakikadan fazla uçuş süresi
  • Gövdenin optimize edilmiş aerodinamik özellikleri ve ANAFI Ai tahrik sistemi sayesinde, ileri uçuşta maksimum hız 61 km / s'dir, yandan uçuş ve geri uçuş 58 km / s
  • Maks. rüzgar direnci 12.7 m / s.
  • Motorun / pervanenin yüksek tork verimliliği ve yüksek akü özerkliği sayesinde menzil 22,5 km'dir (sakin havada 50 km / s sabit hızda).

ANAFI AI ışınlarının CFD görüntüleri

Sensörler

Güvenli uçuşu sağlamak için ANAFI Ai şunlarla donatılmıştır:

  • 2 × IMU (ICM-40609-D ve ICM42605)
  • Manyetometre LIS2MDL
  • GPS modülü UBX-M8030
  • TI OPT3101 uçuş süresi (ToF)
  • Barometre LPS22HB
  • Dikey kamera

Sensör özellikleri

)

Uçuş IMU: ICM-40609-D

  • 3 eksenli jiroskop
  • Menzil: ± 2000 ° / s
  • Çözünürlük: 16.4 LSB / ° / s
  • Ofset / Doğruluk: ± 0.05 ° / s (termal ve dinamik kalibrasyondan sonra)
  • 3 eksenli ivmeölçer
  • Aralık: ± 16g
  • Çözünürlük: 2.048 LSB / mg
  • Ofset / doğruluk: ± 0,5 mg (XY) ± 1 mg (Z) (termal ve dinamik kalibrasyondan sonra)
  • Sıcaklık kontrolü s: ortam sıcaklığına göre kontrollü ısıtma sistemi, içinde stabilize: ± 0.15 ° C
  • Ölçüm frekansı: 2 kHz

Manyetometre: LIS2MDL

  • Aralık: ± 49.152G
  • Çözünürlük: 1.5 mG ​​​​
  • Ofset / Doğruluk: ± 15 mG (dengelemeden sonra, maksimum motor hızında)
  • Ölçüm frekansı: 100 Hz

Barometre: LPS22HB 1

  • Aralık: 260 ila 1260 hPa
  • Çözünürlük: 0.0002 hPa
  • Ofset / doğruluk: ± 0.1 hPa
  • Sıcaklık kontrolü: ortam sıcaklığına göre kontrollü ısıtma sistemi, stabilize: ± 0.2 ° C
  • Ölçüm frekansı: 75 Hz
  • Ölçüm gürültüsü: 20 cm RMS

GNSS: UBX-M8030 1

  • Seramik patch anten 25 × 25 × 4 mm, ANAFI 1'e göre 2 dB kazanç iyileştirmesine izin verir
  • Hassasiyet: soğuk başlatma -148 dBm / izleme ve navigasyon: -167 dBm
  • İlk Düzeltme Süresi: 40 saniye
  • ) Doğruluk / Doğruluk: Konum (standart sapma 1,4 m), Hız (standart sapma 0,5 m / s)

Dikey kamera

  • Görüntü sensörü format: 1/6 inç
  • Çözünürlük: 640 × 480 piksel
  • Global obtüratörlü görüntü sensörü
  • Siyah beyaz
  • FOV: Yatay görüş açısı: 53,7 ° / dikey görüş açısı: 41,5 °
  • Odak uzaklığı: 2,8 mm
  • 60 Hz'de zemindeki optik akış hızının ölçülmesi
  • 15Hz ve hassas uyum @ 5Hz

ToF: TI OPT3101

  • Menzil: 0-15m
  • Çözünürlük: 0,3 mm
  • ) Kesinlik b: ± 2 cm (kalibrasyondan sonra)
  • Ölçüm frekansı: 64 Hz

Dikey kamera IMU: ICM-42605

  • ) 3 eksenli jiroskop
  • Aralık: ± 2000 ° / s
  • Çözünürlük: 16.4 LSB / ° / s
  • Ofset / doğruluk: ± 0.1 ° / s (dinamikten sonra Kalibrasyon)
  • 3-Eksen İvmeölçer
  • Aralık: ± 16g
  • Çözünürlük: 2.048 LSB / mg
  • Ofset / Doğruluk: ± 2.0 mg (XY) ± 5,0 mg (Z) - dinamik kalibrasyondan sonra
  • Ölçüm frekansı: 1 kHz
  • Dikey kamera ile donanım senkronizasyonu, doğruluk: 1 μs

Otopilot

ANAFI Ai Uçuş Kontrolörü basit ve sezgisel pilotaj sağlar: onu çalıştırmak için eğitim gerekmez. Birçok uçuş modunu (Uçuş Planı, Kameraman, Elden Kalkış, Akıllı RTH) otomatikleştirmenizi sağlar. Sensör birleştirme algoritmaları, ANAFI Ai oranını, rakımını, konumunu ve hızını tahmin etmek için tüm sensörlerden gelen verileri birleştirir.

Drone'ların düzgün çalışması için durum değerlendirmesi şarttır. Uçuş kontrolörü bir açık döngü ile kullanıldığında Quadcopter'ler doğal olarak kararsızdır; onları kolayca kontrol etmek için, otonom kontrolden bahsetmeden, kapalı döngü kontrol algoritmaları kullanarak onları stabilize etmek gerekir. Bu algoritmalar, istenen yörüngeleri elde etmek için ANAFI Ai'nin ihtiyaç duyduğu komutları hesaplar ve motorlara gönderir.

İç mekan uçuşu

GPS sinyali olmadığında, ANAFI Ai hız ve konumu tahmin etmek için öncelikle dikey kamera ölçümlerine güvenir. Dikey kamera performansı iki ana algoritma ile belirlenir:

  • Hız tahmini için optik akış
  • Konum tahmini için anahtar nokta algılama ve eşleştirme

Dikey kamera Dikey kameranın yanında bulunan bir çift LED ışıkla donatılmış ANAFI Ai sayesinde algoritmalar düşük ışık koşullarında çalışabilir. Drone'nun, özellikle iç mekanlarda veya GPS'in yokluğunda, yerden 5 m'den daha az bir yükseklikte uçarken sabit kalmasını sağlar. LED ışıkların gücü, algoritmanın ihtiyaçlarına göre otomatik olarak uyarlanır.

Otonom uçuş

Temel özellikler

  • Geniş görüş alanına sahip döner algılama sistemi
  • ) Stereo hizalamaya ve hareketle derinliğe dayalı olarak çevreleyen alanın derinliğinin çıkarılması
  • Çevrenin bir dolgu ızgarası şeklinde temsili
  • Otonom algılama ve engellerden kaçınma 29 km/saate kadar hızlar

Bu bölüm, ANAFI Ai tarafından otonom uçuşu sağlamak için kullanılan sensörleri, donanımı ve algoritmaları detaylandırır. Şu şekilde düzenlenmiştir:

  1. ANAFI AI algılama sisteminin ayrıntılı bir açıklaması
  2. Uçağı çevreleyen 3B ortamı yeniden yapılandırmak için kullanılan algısal algoritmalar
  3. Yeniden planlama ve engel kaçınma

Algı sistemi stratejisi

Üç boyutlu ortamın algılanması, otonom uçuşa ulaşmak için kilit bir yetenektir, özellikle kapalı alanlarda. Drone operatörünün üzerindeki yükü azaltan, görev başarısını artıran ve uçağın güvenliğini sağlayan engellerin garantili tespiti ve önlenmesi için bir ön koşuldur.

Herhangi bir kısıtlama olmaksızın her yöne serbestçe hareket edebilen ve dönebilen bir uçan kameranın tüm potansiyelini ortaya çıkarmak, etkili bir algılama çözümü gerektirir. Özellikle, algılama sistemi, kameranın yönüne bakılmaksızın, uçuştaki ileri harekete karşılık gelen yönlerde çevre hakkında bilgi alabilmelidir.

ANAFI Ai, ana kameranın yönünü ve algılama sistemini ayırmak için iki mekanik yalpalamaya dayalı benzersiz bir teknik çözüme güvenir:

  • Ana kamera, 3'lü bir çerçeveye monte edilmiştir. eksen yalpalaması, dronun oryantasyonundan bağımsız olarak 3D oryantasyonunu sağlar.
  • Algılama sistemi, tek eksenli bir yalpalama üzerine monte edilmiştir - drone'nun yalpalama hareketine bağlı, herhangi bir yöne yönlendirilebilir.

ANAFI Ai algılama ve görselleştirme için ikili sabitleyici.

İki askılığın eğim eksenleri aynı hizadadır ve ultra kompakt bir tasarım elde etmek için birleştirilmiştir.

Bu çözüm sayesinde ana kamerayı ve algılama sistemini iki farklı yöne yönlendirmek mümkündür. Bu tasarım, algılama sistemi için geniş bir görüş alanı sağlarken drone'nun yanlarında, üstünde, altında ve arkasında pahalı kameraların kullanılmasını önler.

Bu bölüm şu şekilde düzenlenmiştir:

  1. Algılama sistemi için kullanılan sensörlerin ayrıntıları
  2. Hem ana kamera yalpalaması hem de algılama sistemi yalpalaması için özellikler
  3. İkili süspansiyon yapısının potansiyelinden yararlanmak için algılama sistemini hedefleme stratejileri

Sensörler

Algılama sistemi bir çifte dayanmaktadır tek adım eksenine sahip özdeş kameraların...

ANAFI Ai algılama sistemi için 1 eksenli mekanik menteşe.

Sensör özellikleri aşağıdaki gibidir:

  • Model: Onsemi AR0144CSSM28SUD20
  • Renk: Tek renkli
  • Çözünürlük: 1280 × 800 piksel
  • Kare hızı: 30 fps
  • Global obtüratör
  • Tam yatay görüş alanı: 118 ° (110 ° algılama için kullanılabilir)
  • Tam dikey görüş alanı: 72 ° (62 ° algılama için kullanılabilir)
  • Odak uzaklığı: 1,47 mm (0,039 inç - 492.94610 piksel)
  • Diyafram: f / 2,7

Özellikler stereo çiftler aşağıdaki gibidir:

  • Ortak Aralık Ekseni
  • Taban Çizgisi / Mesafe: 62 mm (2.44 inç)
  • 30 fps'de senkronize yakalama

İkili Gimbal

Ana kameranın mekanik yalpalaması 3 eksenli bir mekanik perde-roldür l-yaw "aşağıdaki özelliklere sahip:

  • Eğim Sınırlayıcılar: -116 ° / 176 °
  • Yuvarlanma Sınırlayıcılar: / - 36 °
  • Sapma Sınırlayıcılar: / - 48 °

Algılama sisteminin mekanik süspansiyonu, aşağıdaki özelliklere sahip tek eksenli bir süspansiyondur:

  • Hatvede son duraklar: -107 ° / 204 °
  • Bir son duraktan diğerine seyahat süresi: 300 ms

Algılama sistemi 311 ° hareket özelliğine sahiptir (296 ° drone gövdesi tarafından maskelenmez), bu da geriye doğru hareket etmeyi sağlar algı.

Anlık dikey görüş alanı ve sınırlayıcı algı sistemleri ANAFI Ai.

Sistem şu şekilde tasarlanmıştır:

  • Pervane kanatları ana kameranın görüş alanına girmiyor
  • Ana kamera algılama sisteminin görüş alanını kapsamaz
  • Ana kamera ve algılama sistemi, saklama sırasında veya uçuş sırasında acil bir durumda lenslerikorumak için tamamen geriye katlanabilir

ANAFI AI algılama sisteminin yatay görüş alanı.

Geriye yaslanırken algı sistemi en üst konuma hareket ederek net bir görüş sağlar.

ANAFI Ai'nin geri uçuş için tamamen yatık konumda algılanması.

Çevrenin yeniden yapılandırılması

Otonom uçuş için çevreleyen üç boyutlu ortamın yeniden yapılandırılması iki aşamada gerçekleştirilir:

  1. Derinlik haritaları biçiminde algıdan derinlik bilgilerinin çıkarılması
  2. Derinlik haritası verilerinin üç boyutlu bir dolgu ızgarasında birleştirilmesi

Algı sensörlerinden derinlik haritaları elde etmek için iki yöntem kullanılır:

  1. Stereo hizalamaya göre derinlik
  2. Hareketten gelen derinlik

Stereo yazışmalardan gelen derinlik

Derinliği çıkarmanın ana yöntemi bilgi, algılama sisteminin iki stereo kamerası arasındaki paralaksa dayanmaktadır. Çevreyi tek yönde, ancak iki farklı konumdan fotoğraflayarak, iki kamera tarafından elde edilen görüntülerde, algılama sisteminin görüş alanındaki nesneler farklı konumlarda görünür. Konu ne kadar yakınsa, konum farkı o kadar büyük olur.

Bu nedenle strateji, algılama sisteminin görüş alanında aynı nesneye karşılık gelen sol ve sağ stereo kameralar tarafından elde edilen görüntülerdeki noktaları belirlemek ve bu noktaların konumlarındaki farkı ölçmektir. iki resimdeki noktalar. Bu fark eşitsizlik olarak adlandırılır ve piksel sayısıyla ölçülür.

Stereo görüş ilkesinin gösterimi - kırmızı 3D nokta sol ve sağ görüntülerde farklı konumlarda.

Farklılık, daha sonra aşağıdaki ilişki derinliği = odak * taban çizgisi / eşitsizlik kullanılarak bu noktaların her birinin derinliği ile ilişkilendirilebilir; burada derinlik ve taban çizgisi aynı birimlerde ifade edilir ve odak noktası uzunluk ve farklılık piksel sayısıyla ifade edilir.

Hesaplamanın sonucu, her pikselin değerinin metre cinsinden derinliğe karşılık geldiği 176 × 90 piksellik bir derinlik haritası şeklini alır. Derinlik haritası 30 Hz'de yenilenir.

ANAFI Ai algılama sisteminin sağ kamerası tarafından yakalanan bir görüntü örneği (solda) ve stereo görüntüleme kullanılarak elde edilen ilgili derinlik (sağda). Renk haritası kırmızıdan (Yakın) mora (Uzak) değişir - beyaz, Erişim Dışı anlamına gelir.

Bunun hemen sonucu, bu yöntemle ölçülen derinliğin ayrıklaştırılmasıdır, çünkü eşitsizlik yalnızca ayrık değerler (piksel sayısı) alabilir. Algılama sisteminden yeterince uzakta bulunan ve bir pikselden daha az teorik bir eşitsizlik yaratan bir 3B nokta, karşılık gelen gerçek ayrık eşitsizlik 0'a eşit olacağından, sonsuz olarak kabul edilecektir. Stereo karşılaştırma yönteminin doğruluğu, mesafe arttıkça azalır. alt piksel örnekleme elde ederek bu olguyu azaltabilen yöntemlerdir.

"Gerçek derinlik"e karşı "stereo hizalama" ile ölçülen ayrık derinlik.

Ek olarak, derinlik sıfıra yaklaştıkça eşitsizlik birbirinden uzaklaşır. Görüntülerdeki piksel sayısı sınırlı olduğu için eşitsizlik değeri de sınırlıdır. Sonuç olarak, algısal sistemin kör olduğu minimum bir derinlik vardır. ANAFI Ai için bu minimum derinlik 36 cm'dir.

Kalibrasyon Hakkında: Her bir stereo kamera çifti, iki kamera arasında olabilecek küçük farklılıkları doğru bir şekilde ölçmek ve yerleşik derinlik hesaplamalarında bunları telafi etmek için fabrikada kalibre edilmiştir.

Kullanıcı, drone ile sağlanan test desenini kullanarak bir çift stereo kamerayı da yeniden kalibre edebilir. Özellikle drone, ömrü boyunca ortaya çıkabilecek olası kalibrasyon hatalarını bir dereceye kadar tespit edebilmektedir. Bu durumda, uçak yazılımı bunları ayarlamaya ve telafi etmeye çalışacaktır ve bu başarısız olursa, yeniden kalibre etmenizi isteyen bir bildirim görünecektir.

Hareketten gelen derinlik

Uçağın hareketi, çevrenin farklı açılardan görüntülerini toplamak ve böylece derinlik bilgilerini yeniden oluşturmak için de kullanılabilir. Bu tekniğe hareketten derinlik veya monoküler algılama denir, çünkü derinlik bilgisi toplamak için tek bir hareketli kamera yeterlidir.

Çalışma prensibi stereo görüşe benzer, ancak aynı anda farklı gözlemciler tarafından elde edilen ortamın görüntülerini karşılaştırmak yerine, algı aynı gözlemci tarafından farklı zamanlarda elde edilen ortamın görüntülerini karşılaştırır. Drone hareket ediyorsa, bu eşsiz gözlemciden gelen görüntüler farklı açılardan yakalanacaktır. Her karenin çekildiği konumu bilerek, farklı görüntülerde aynı özelliğe karşılık gelen noktaları üçgenlemek ve bunları 3D'ye döndürmek mümkündür.

Çıktı, 10 Hz frekansında üretilen, ANAFI Ai için 500'e kadar nokta içeren üç boyutlu bir nokta bulutudur.

Hareketten gelen derinliğe dayalı olarak oluşturulan bir nokta bulutu örneği - renk haritası kırmızıdan (Yakın) mora (Uzak) geçer.

ANAFI Ai Hareket Derinliği algoritması tipik olarak stereo eşleştirme algoritmasından daha az bilgi (seyrek nokta bulutu) üretir ve bilgi toplamak için drone'nun hareket etmesini gerektirir. Ayrıca, görüntülerdeki nesneler bu yönde neredeyse durağan göründüğünden (genişleme odağı) bu algoritma tam hareket yönünde (en azından canlı yayınlar için) bilgi çıkaramaz.

Bununla birlikte, stereo eşleştirmeden daha iyi bir algılama aralığına (teorik olarak sonsuz aralık) sahiptir.

Dolgu Izgarası

Stereo ve monoküler algılama algoritmalarından gelen derinlik bilgisi Doldurma Izgarasına entegre edilmiştir. Bu ağ, 3B ortamı voksel adı verilen 3B küplere örnekler. Her voksel, bir engel tarafından işgal edilme veya tersine bir engelden bağımsız olma olasılığına atanır.

Derinlik bilgilerini bir dolgu ızgarasına entegre etmek için bir ışın iletim algoritması kullanılır. Stereo karşılaştırma sonucunda elde edilen derinlik haritasının her pikseli için, üç boyutlu bir noktaya ve nokta bulutunun her noktası için - hareket sonucu elde edilen derinliğe dönüştürülür:

  • Algılama sisteminin konumundan 3B noktasının konumuna doldurma ızgarasında bir ışın çizilir.
  • 3B nokta içeren bir vokselin işgal edilme olasılığı artar.
  • 3B noktayı içeren ışın dışındaki tüm voksellerin dolu olma olasılığı azalır.

Böylece ızgara, derinlik bilgisi için bir zaman filtresi görevi görür, derinlik ölçümündeki herhangi bir potansiyel gürültüyü emer ve önceki ölçümlerin hafızası olarak işlev görür. Algı sisteminin sürekli 360 ° görüş alanı olmadığında bile zorlu ortamlarda gezinmenizi sağlar.

Bir dolgu ızgarası örneği. Vokseller, kırmızıdan (Yakın) mora (Uzak) kadar, meşgul olduklarına dair yüksek bir kesinlik derecesinde sağ stereo kamera görüntüsü üzerine bindirilir.

Dolgu ızgara, ANAFI Ai tarafından otonom uçuş ve engellerden kaçınma için kullanılan hareket planlama algoritmalarının temelidir.

Engelden Kaçınma

Dolgu ızgarada saklanan drone'nun 3D ortamı bilgisi sayesinde, ANAFI Ai engellerden kaçınabilir. Bu, otonom görevler için önemli bir ek güvenlik sağlar, ancak özellikle pilot ile drone arasındaki görüş hattının bozulması durumunda manuel uçuş için de yararlıdır.

Her 30 ms'de bir ANAFI Ai, gelecekte nominal kısa zaman ufkunun ne olacağını tahmin eder. Bu tahmin, ister uzaktan kumandadan gelen uçuş komutları, ister bir uçuş planına eklenecek ara noktalar veya bir giriş yörüngesi olsun, kullanıcı tarafından gönderilen bağlantılardan çıkarılır. Ardından, simüle edilmiş dahili drone modelini kullanarak, yeniden programlama algoritması, bu tahmini nominal yörüngede, drone için çarpışmasız ve uygulanabilir kılan mümkün olan en küçük düzeltmeleri hesaplar.

Referans yörüngenin bir ağaçla çarpışmasına yanıt olarak maniadan kaçınma algoritması tarafından hesaplanan düzeltilmiş yörünge örneği.

ANAFI Ai engellerden kaçınma sistemi, şu hızlara kadar çalışmak üzere tasarlanmıştır:

  • Düz uçuş: 29 km / s
  • Tırmanma: 14 km / s
  • İniş: 11 km / s

Yağmurda veya kuvvetli rüzgarda, düşük ışıkta veya bozuk uydu navigasyonunda kaçınma performansı sınırlıdır. Ayrıca uçmadan önce algılama sisteminin lenslerinin temiz olduğundan emin olmalısınız.

Uçuş Görevleri

Temel Özellikler

Hava SDK (bkz. SDK bölümü), geliştiricilerin her drone sensörüne, kameraya, bağlantı arayüzüne ve bağımsız işleve erişmesine olanak tanır. Bu nedenle, uçuş görevleri oluşturmak için dronun davranışını özelleştirebilirler. Her uçuş görevi bir dizi temel davranış veya mod içerir:

  • Yerde: Motorlar durdurulduğunda davranış, örneğin sensör kalibrasyonu.
  • Kalkış: çeşitli kalkış stratejileri
  • Hover: sabit bir nokta tutun
  • Uçuş: manuel fonksiyonlar ve otonom uçuş
  • İniş: çeşitli iniş stratejileri
  • Kritik: kritik bir durum tespit edildiğinde

Özel uçuş görevleri, yeni davranışlar oluşturabilir veya bunları varsayılan görevden yeniden kullanabilir.

Fiyat ve bulunabilirlik

ANAFI Ai insansız hava aracının satışlarının Eylül 2021'de başlaması planlanıyor. Fiyat bilgisi şu anda açıklanmadı. Gelen bilgileri izlemeye devam ediyoruz ve bu bölümü kesinlikle daha sonraki bir tarihte güncelleyeceğiz.

Belgeleri İndirin

Geliştirici Belgeleri:

  1. Tam teknik belgeleri şuradan indirin: geliştirici
  2. Ürün teknik özelliklerini geliştiriciden indirin

Videolar

En iyi incelemeler ANAFI Ai'den geliştirici ve kullanıcılar

Paketin açılması ve ilk uçuş.

Uçağın 4G bağlantısıyla menzilde test uçuşu. Toplam uçuş süresi, ortalama 58 km/sa (16 m/s) yatay uçuş hızında 29 dakika idi. Bu süre zarfında, drone 27 km'yi kapsayabildi. Drone sistemi tarafından sürekli uyarılan uçuşun kuvvetli rüzgar koşullarında gerçekleştirildiğini de fark edebilirsiniz.

.