什么是四轴飞行器？

四轴飞行器是一种多轴飞行器。多旋翼飞机是一种多引擎或多旋翼飞机（直升机），其主旋翼沿相反方向对角旋转。多轴飞行器因电机数量（或转子数量）而异。如今，已经使用了具有三个或更多旋翼的多旋翼飞行器。

最常见的方案是：4/6/8个转子。具有三个转子螺旋桨的装置称为三轴飞行器；四 - 四轴飞行器；六个 - 六轴飞行器和八个转子 - 八轴飞行器。每种方案的使用基本上决定了这样一个参数——有效载荷的质量，或者更简单地说，多旋翼飞机可以承受的重量。

现代多旋翼解决方案的例子。

来自不同价位的现代多旋翼解决方案：

从历史

这一切都可以追溯到 1922 年与俄裔美国飞机设计师 Georgy Aleksandrovich Botezat 的合作。谁发明了同类中的第一个工作四轴飞行器。他的仪器不仅能离开地面，还能在空中停留一段时间。当时，这种设备有一个明显的缺点——工作原理。

四个转子中，只有一个是领先的（由内燃机设定旋转），即扭矩通过一个复杂的传动装置由一个电机传递到另外 3 个主旋翼。它没有进入串行开发。而“尾旋翼”、“斜盘”等发明被迫彻底放弃了多旋翼飞机的研制，后来创造了世界上第一架直升机。

随着21世纪的到来，多旋翼飞行器作为无人驾驶飞行器或无人机进入了我们的生活。

多旋翼机的主要部件

从技术上讲，大约 5 年前，出现了多旋翼机（无人机）的三个主要部件：

电池 -锂聚合物 (LiPo)，较少使用锂离子 (Li-Ion)。
无刷或有刷稀土电机。
遥控器（控制面板/硬件/发射器）

工作原理

现代多旋翼飞行器的工作原理是简单。根据应用方案（3/4/6/8 转子），每个转子由一个电动机（电动机）驱动。一半电机顺时针旋转螺钉，另一半逆时针旋转。由于这种方法，控制多旋翼飞行器不需要在无人机中使用尾桨和复杂的斜盘。

* 多旋翼旋翼旋转方向的顺序。

飞行控制示例：

增加所有旋翼的 RPM - 升力。
降低所有旋翼的速度 - 降低。
增加一半螺丝的转数并减少另一半螺丝的转数将使运动偏向一边。
增加顺时针螺旋桨的 RPM 和减少逆时针螺旋桨的 RPM 将使无人机旋转。

* 旋翼旋转的飞行控制方案。

电动机

目前在现代多旋翼飞行器（无人机）上使用两种类型的电动机 - 有刷和无刷。无刷无人机主要配备昂贵且专业的无人机。只有预算选项和玩具配备了收集电机。关于它们的差异的更多细节可以在这里找到。

控制

多轴飞行器由遥控器（又名遥控器、设备、发射器）通过输出无线电波控制（通常，频率 2.4GHz 或 5.8GHz ）。

为了使多轴飞行器响应控制面板的请求，无人机配备了一个完整的电子系统：

微处理器（（60）飞行控制器，实施作为一个微电路）——负责无人机所有电子填料的操作和管理。

陀螺仪 - 负责无人机在飞行过程中的稳定行为（通常，它沿 6 个方向轴提供稳定性）。

加速度计 - 该传感器允许处理器将飞机定位在相对于地面的水平位置。

气压传感器（气压计） - 为无人机提供稳定悬停在飞行员选定的高度。

声纳（超声波传感器） - 提供自动着陆并保持较小高度（1.5 - 3.5 米），也可用于绕过障碍物飞行。

GPS 模块 - 使用从卫星系统接收的数据提供无人机的地理定位。由于它的存在，实现了点飞行功能，在失去通信或电池电量不足的情况下返回起飞地点，还允许您在飞行时和飞行后获取飞行读数.

* 四轴飞行器设备的最简单方案。

它们是什么？

目前，消费级无人机市场提供了大量的多旋翼飞行器（无人机），但总的来说，它们可以分为三大类：（77）初学者/ 业余 / 专业

初学者 - 适合儿童和成人，以初识和学习为目的。通常，它们配备微处理器、6 轴陀螺仪和简单的气压传感器，以确保高度保持。

业余 - 适合已经有无人机使用经验的飞行员。更适合特定的应用。例如，用于航空摄影，或用于体育运动，例如无人机竞速。该组中的无人机可以具有自主飞行和调查功能。

专业 - 专门适用于在专业领域使用多轴飞行器（无人机）功能的有经验的飞行员。例如，专业的照片和视频拍摄、大地测量、陆地监测、交通、救援行动等。在大多数情况下，无人机具有自主飞行和勘测功能。电子填料由高精度现代系统组装而成，可远距离移除，电源可让您在飞行中花费更多时间。这种多轴飞行器之间的特征差异在于它们的价格。

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