Zróbtosamdron

Dron DIY: Lekcja 4. Kontroler lotu..

Spis treści

Wprowadzenie

Teraz, gdy już wybrałeś lub zaprojektowałeś ramę UAV, silniki, wirniki, ESC i akumulator, możesz zacząć wybierać kontroler lotu. Kontroler lotu wielowirnikowego bezzałogowego statku powietrznego jest układem scalonym, składającym się zazwyczaj z mikroprocesora, czujników oraz pinów wejścia/wyjścia. Po rozpakowaniu kontroler lotu nie wie, jakiego konkretnego typu lub konfiguracji UAV używasz, więc początkowo będziesz musiał ustawić określone parametry w oprogramowaniu, po czym dana konfiguracja zostanie załadowana na pokład. Zamiast po prostu porównywać obecnie dostępne kontrolery lotu, podejście, które tutaj zastosowaliśmy, określa, które elementy komputera są odpowiedzialne za jakie funkcje, a także aspekty, na które należy zwrócić uwagę.

Główny procesor

8051 vs AVR vs PIC vs ARM: Rodzina mikrokontrolerów, które stanowią podstawę większości nowoczesne kontrolery lotu. Arduino jest oparte na AVR (ATmel), a społeczność wydaje się być skoncentrowana na MultiWii jako preferowanym kodzie. Microchip jest głównym producentem chipów PIC. Trudno argumentować, że jedno jest lepsze od drugiego, wszystko sprowadza się do tego, co potrafi oprogramowanie. ARM (podobnie jak STM32) wykorzystuje architekturę 16/32-bitową, z dziesiątkami używających 8/16-bitowych AVR i PIC. Ponieważ komputery jednopłytkowe stają się coraz tańsze, oczekuje się, że kontrolery lotu nowej generacji mogą obsługiwać pełnoprawne systemy operacyjne, takie jak Linux lub Android.

Procesor: Zazwyczaj ich szerokość bitowa jest wielokrotnością 8 (8-bitów, 16-bitów, 32-bitów, 64-bitów), co w turn wskazuje rozmiar rejestrów podstawowych w CPU. Mikroprocesory mogą przetwarzać tylko określoną (maksymalną) liczbę bitów w pamięci na raz (zegar). Im więcej bitów może obsłużyć mikroprocesor, tym dokładniejsze (i szybsze) będzie przetwarzanie. Na przykład przetwarzanie zmiennej 16-bitowej w procesorze 8-bitowym jest znacznie wolniejsze niż w procesorze 32-bitowym. Zauważ, że kod musi również działać z prawidłową liczbą bitów, aw chwili pisania tego tekstu tylko kilka programów używa kodu zoptymalizowanego pod kątem 32 bitów.

Częstotliwość robocza: Częstotliwość, z jaką pracuje procesor główny. Jest to również domyślnie nazywane „szybkością zegara”. Częstotliwość jest mierzona w hercach (cykle na sekundę). Im wyższa częstotliwość robocza, tym szybciej procesor może przetwarzać dane.

Program / Flash: Flash to miejsce, w którym przechowywany jest kod główny. Jeśli program jest złożony, może zająć dużo miejsca. Oczywiście im większa pamięć, tym więcej informacji może przechowywać. Pamięć jest również przydatna do przechowywania danych z lotu, takich jak współrzędne GPS, plany lotu, automatyczny ruch kamery itp. Kod wczytany do pamięci flash pozostaje na chipie nawet po wyłączeniu zasilania.

SRAM: SRAM oznacza statyczną pamięć o dostępie swobodnym i jest to miejsce na chipie używane podczas wykonywania obliczeń. Dane przechowywane w pamięci RAM są tracone po wyłączeniu zasilania. Im większa ilość pamięci RAM, tym więcej informacji będzie „łatwo dostępnych” do obliczeń w danym momencie.

EEPROM: Elektrycznie kasowalna programowalna pamięć tylko do odczytu (EEPROM) jest zwykle używana do przechowywania informacji, które nie zmieniają się podczas lotu, takich jak ustawienia w przeciwieństwie do danych. przechowywane w pamięci SRAM, które mogą obejmować odczyty czujników itp.

Dodatkowe porty I/O: większość mikrokontrolerów ma dużą liczbę cyfrowych i analogowych portów wejść i wyjść, w kontrolerze lotu niektóre są używane dla czujników, inne do komunikacji lub do ogólnego wejścia i wyjścia. Te dodatkowe porty można podłączyć do serw RC, gimbali, brzęczyków i innych.

Przetwornik A/D: Jeśli czujniki wykorzystują wbudowane napięcie analogowe (zwykle 0-3,3 V lub 0-5 V), analogowy przetwornik cyfrowy A musi konwertować te odczyty do danych cyfrowych. Podobnie jak w przypadku procesora, liczba bitów, które ADC może obsłużyć, określa maksymalną dokładność. Wiąże się z tym częstotliwość taktowania, z jaką mikroprocesor może odczytywać dane (razy na sekundę), aby zapewnić, że informacje nie zostaną utracone. Trudno jednak nie stracić części danych podczas tej konwersji, więc im większa głębia bitowa ADC, tym dokładniejsze będą odczyty, ale ważne jest, aby procesor poradził sobie z szybkością, z jaką dane są wysyłane.

Zasilanie

Często specyfikacje kontrolera lotu opisują dwa zakresy napięcia, z których pierwszy to zakres napięcia wejściowego samego kontrolera lotu (większość działa przy napięciu znamionowym 5V), a druga to zakres napięcia wejściowego głównego mikroprocesora (3,3V lub 5V). Ponieważ kontroler lotu jest urządzeniem wbudowanym, wystarczy zwrócić uwagę na zakres napięcia wejściowego kontrolera. Większość wielowirnikowych kontrolerów lotu UAV działa przy napięciu 5 V, ponieważ napięcie to jest generowane przez BEC (więcej informacji w sekcji „ Zespół napędowy ”).

Powtórzmy. W idealnym przypadku nie ma potrzeby oddzielnego zasilania kontrolera lotu od głównej baterii. Jedynym wyjątkiem jest sytuacja, gdy potrzebna jest bateria zapasowa na wypadek, gdyby główny akumulator wydzielał tak dużo energii, że BEC nie może wygenerować wystarczającego prądu/napięcia, powodując w ten sposób wyłączenie/resetowanie zasilania. Ale w tym przypadku kondensatory są często używane zamiast baterii zapasowej.

Czujniki

Z punktu widzenia sprzętu, kontroler lotu jest zasadniczo zwykłym programowalnym mikrokontrolerem, tylko ze specjalnymi czujnikami na pokładzie. Kontroler lotu będzie zawierał co najmniej 3-osiowy żyroskop, ale bez automatycznego poziomowania. Nie wszystkie kontrolery lotu są wyposażone w następujące czujniki, ale mogą również zawierać ich kombinację:

  • Akcelerometr: Jak sama nazwa wskazuje, akcelerometry mierzą przyspieszenie liniowe w trzech osiach (nazwijmy je: X, Y i Z). Zwykle mierzone w „G (po rosyjsku. To samo)”. Wartość standardowa (normalna) to g = 9,80665 m/s². Aby określić położenie, wyjście akcelerometru można scałkować dwukrotnie, chociaż ze względu na straty na wyjściu obiekt może ulegać dryfowi. Najważniejszą cechą akcelerometrów 3-osiowych jest to, że rejestrują grawitację i dzięki temu mogą wiedzieć, w którym kierunku „opadać”. Odgrywa to ważną rolę w zapewnieniu stabilności wielowirnikowego bezzałogowca. Akcelerometr musi być zamontowany na kontrolerze lotu tak, aby osie liniowe pokrywały się z osiami głównymi drona.

  • Żyroskop: Żyroskop mierzy szybkość zmiany kątów w trzech osiach kątowych nazwijmy je: alfa, beta i gamma). Zwykle mierzone w stopniach na sekundę. Zwróć uwagę, że żyroskop nie mierzy bezpośrednio kątów bezwzględnych, ale możesz iterować, aby uzyskać kąt, który, podobnie jak akcelerometr, sprzyja dryfowi. Wyjście prawdziwego żyroskopu jest zwykle analogowe lub I2C, ale w większości przypadków nie musisz się tym martwić, ponieważ wszystkie przychodzące dane są przetwarzane przez kod kontrolera lotu. Żyroskop musi być zainstalowany tak, aby jego oś obrotu pokrywała się z osią UAV.

  • Inercyjna jednostka pomiarowa (IMU): IMU jest zasadniczo małą płytką, która zawiera oba akcelerometr i żyroskop (zwykle wieloosiowy). Większość z nich obejmuje akcelerometr trójosiowy i żyroskop trójosiowy, inne mogą zawierać dodatkowe czujniki, takie jak magnetometr trójosiowy, zapewniający łącznie 9 osi pomiarowych.

  • Kompas / Magnetometr: Elektroniczny kompas magnetyczny zdolny do wykrywania pola magnetycznego Ziemi i używania te dane do określenia kierunku kompasu drona (w stosunku do magnetycznego bieguna północnego). Ten czujnik jest prawie zawsze obecny, jeśli system ma wejście GPS i jest dostępny od jednej do trzech osi.

  • Ciśnienie / Barometr: Ponieważ ciśnienie atmosferyczne zmienia się wraz z odległością od poziomu morza, możesz użyć czujnik ciśnienia, aby uzyskać dość dokładny odczyt wysokości bezzałogowego statku powietrznego. Aby obliczyć najdokładniejszą wysokość, większość kontrolerów lotu otrzymuje dane jednocześnie z czujnika ciśnienia i systemu nawigacji satelitarnej (GPS). Podczas montażu należy pamiętać, że najlepiej jest, aby otwór w obudowie barometru był przykryty kawałkiem gumy piankowej, aby zmniejszyć negatywny wpływ wiatru na chip.

  • GPS: Global Positioning System (GPS) określonej lokalizacji geograficznej, wykorzystuje sygnały wysyłane przez kilka satelitów krążących wokół Ziemi. Kontroler lotu może mieć zarówno wbudowany moduł GPS, jak i przewodowy. Anteny GPS nie należy mylić z samym modułem GPS, który może wyglądać jak mała czarna skrzynka lub zwykła antena typu „kaczka”. Aby uzyskać dokładne dane o lokalizacji, moduł GPS musi odbierać dane z wielu satelitów, a im więcej, tym lepiej.

  • Odległość: Czujniki odległości są coraz częściej używane w dronach, ponieważ współrzędne GPS i czujniki ciśnienia nie mogą stwierdzić jak daleko jesteś od ziemi (wzgórza, góry lub budynku) lub czy zderzysz się z obiektem, czy nie. Czujnik odległości skierowany w dół może być oparty na technologii ultradźwiękowej, laserowej lub lidarowej (czujniki podczerwieni mogą mieć problemy w świetle słonecznym). Czujniki odległości rzadko są standardowo dołączane do kontrolera lotu.

Tryby lotu

Poniżej znajduje się lista najpopularniejszych trybów lotu, jednak nie wszystkie mogą być dostępne w kontrolerzy lotu... „Tryb lotu” to sposób, w jaki kontroler lotu wykorzystuje czujniki i nadchodzące polecenia radiowe do stabilizacji i lotu bezzałogowym statkiem powietrznym. Jeśli używany sprzęt sterujący ma pięć lub więcej kanałów, użytkownik może skonfigurować oprogramowanie, które pozwoli mu na zmianę trybów poprzez 5 kanał (przełącznik pomocniczy) bezpośrednio podczas lotu.

  • ACRO - zwykle domyślny tryb, ze wszystkich dostępnych czujników, kontroler lotu korzysta tylko z żyroskopu (dron nie może automatycznie się poziomować). Odpowiedni do lotu sportowego (akrobatycznego).
  • KĄT - tryb stabilny; Spośród wszystkich dostępnych czujników kontroler lotu wykorzystuje żyroskop i akcelerometr. Kąty są ograniczone. Utrzyma drona w pozycji poziomej (ale bez utrzymywania pozycji).
  • HORIZON - łączy stabilność trybu „KĄT”, gdy drążki znajdują się blisko środka i poruszają się powoli, a akrobacje trybu „ACRO”, gdy drążki znajdują się w skrajnych pozycjach i poruszają się szybko. Kontroler lotu używa tylko żyroskopu.
  • BARO (utrzymanie wysokości) - tryb stabilny; Spośród wszystkich dostępnych czujników kontroler lotu wykorzystuje żyroskop, akcelerometr i barometr. Kąty są ograniczone. Barometr służy do utrzymywania określonej (stałej) wysokości, gdy nie są wydawane żadne polecenia ze sprzętu sterującego.
  • MAG (Heading Hold) - tryb blokady kursu (kierunek kompasu), dron będzie utrzymywał orientację odchylenia. Spośród wszystkich dostępnych czujników kontroler lotu wykorzystuje żyroskop, akcelerometr i kompas.
  • HEADFREE (CareFree, Headless, Headless) - eliminuje śledzenie orientacji (Yaw) drona i tym samym umożliwia poruszanie się Kierunek 2D zgodnie z ruchem drążka sterującego ROLL / PITCH. Spośród wszystkich dostępnych czujników kontroler lotu wykorzystuje żyroskop, akcelerometr i kompas.
  • GPS / Return to Home - Automatycznie używa kompasu i GPS do powrotu do miejsca startu. Spośród wszystkich dostępnych czujników kontroler lotu wykorzystuje żyroskop, akcelerometr, kompas i moduł GPS.
  • GPS / Waypoint - pozwala dronowi na autonomiczne podążanie za zaprogramowanymi punktami GPS. Spośród wszystkich dostępnych czujników kontroler lotu wykorzystuje żyroskop, akcelerometr, kompas i moduł GPS.
  • GPS / Position Hold - utrzymuje aktualną pozycję za pomocą GPS i barometru (jeśli jest dostępny). Spośród wszystkich dostępnych czujników kontroler lotu wykorzystuje żyroskop, akcelerometr, kompas i moduł GPS.
  • Failsafe - jeśli nie określono innych trybów lotu, dron przełącza się w tryb Acro. Spośród wszystkich dostępnych czujników tylko żyroskop jest używany przez kontroler lotu. Istotny w przypadku awarii oprogramowania drona, pozwala przywrócić kontrolę nad UAV za pomocą wcześniej zaprogramowanych poleceń.

Oprogramowanie

Regulator PID (przypisanie i ustawienie)

Pochodna proporcjonalno-całkująca (PID) lub Proporcjonalno-całkująco-różniczkowa (PID) to oprogramowanie kontrolera lotu, które odczytuje dane z czujników i oblicza, jak szybko muszą się obracać silniki, aby utrzymać pożądaną prędkość UAV.

Twórcy gotowych do lotu UAV mają tendencję do optymalnego dostrajania parametrów regulatora PID, dlatego większość dronów RTF jest doskonale pilotowana od razu po wyjęciu z pudełka. Czego nie można powiedzieć o niestandardowych zespołach UAV, gdzie ważne jest zastosowanie uniwersalnego kontrolera lotu pasującego do dowolnego montażu wielowirnikowego, z możliwością regulacji wartości PID aż do osiągnięcia wymaganych charakterystyk lotu użytkownika końcowego.

GUI

Graficzny interfejs użytkownika (GUI) lub graficzny interfejs użytkownika Służy do wizualnej edycji kodu (za pomocą komputera), który zostanie załadowany do kontrolera lotu. Oprogramowanie dostarczane z kontrolerami lotu jest coraz lepsze; pierwsi kontrolerzy lotu wykorzystywali głównie interfejsy tekstowe, co wymagało od użytkowników zrozumienia prawie całego kodu i zmiany określonych sekcji w celu dopasowania do projektu. Ostatnio GUI używa interaktywnych interfejsów graficznych, aby ułatwić użytkownikowi konfigurowanie niezbędnych parametrów.

Dodatkowe funkcje

Oprogramowanie używane w niektórych kontrolerach lotu może mieć dodatkowe funkcje, które nie są dostępne dla inni. Wybór konkretnego kontrolera lotu może ostatecznie zależeć od tego, jakie dodatkowe funkcje/funkcjonalność oferuje deweloper. Funkcje te mogą obejmować:

  • Autonomiczna nawigacja po punktach orientacyjnych - Umożliwia użytkownikowi ustawienie punktów nawigacyjnych GPS, którymi dron będzie podążał autonomicznie.
  • Oribiting - ruch drona wokół danej współrzędnej GPS, gdzie przód drona jest zawsze skierowany w stronę danej współrzędnej (istotne przy strzelaniu).
  • Follow me - wiele UAV ma funkcję „Follow Me”, która może opierać się na pozycjonowaniu satelitarnym (np. śledzenie współrzędnych GPS smartfona lub moduł wbudowany w urządzenia sterujące GPS).
  • Obraz 3D - Większość obrazów 3D jest wykonywana po locie przy użyciu obrazów i danych GPS uzyskanych podczas lotu.
  • Open Source - Oprogramowanie niektórych kontrolerów lotu nie może być zmieniane / konfigurowane. Produkty typu open source zazwyczaj pozwalają zaawansowanym użytkownikom modyfikować kod, aby odpowiadał ich specyficznym potrzebom.

Komunikacja

Sterowanie radiowe (RC)

Sterowanie radiowe zazwyczaj obejmuje Nadajnik RC / RC nadajnik (w hobby bezzałogowym - sprzęt do sterowania radiowego / pilot) i odbiornik RC (odbiornik RC)

  • Throttle / Elevation
  • Yaw
  • Skok
    • ​​
  • Rolka

Wszystkie inne dostępne kanały mogą być wykorzystane do takich akcji jak:

  • Uzbrojenie (Uzbrojenie lub Uzbrojenie) / Rozbrojenie (Rozbrojenie lub Rozbrojenie) - uzbrajanie / rozbrajanie silników...
  • Sterowanie gimbalem (przesuwanie w górę / w dół, obracanie zgodnie z ruchem wskazówek zegara / przeciwnie do ruchu wskazówek zegara, powiększanie)
  • Zmiana trybów lotu (ACRO / ANGLE, itp.)
  • Aktywacja / aktywacja ładunku (spadochron, brzęczyk lub inne urządzenie)
  • Dowolne inne zastosowanie

Większość użytkowników (pilotów BSP) preferuje sterowanie ręczne, co po raz kolejny dowodzi, że pilotowanie z sprzęt kontrolny jest nadal numerem jeden. Sam odbiornik RC po prostu przesyła wartości pochodzące z nadajnika RC, co oznacza, że ​​nie może sterować dronem. Odbiornik RC musi być podłączony do kontrolera lotu, który z kolei musi być zaprogramowany do odbioru sygnałów RC. Na rynku jest bardzo niewiele kontrolerów lotu, które przyjmują polecenia radiowe bezpośrednio z odbiornika, a większość komputerów PC nawet zasila odbiornik z jednego z pinów. Dodatkowe uwagi przy wyborze pilota to:

  • Nie wszystkie nadajniki RC mogą zapewnić pełny zakres sygnałów RC od 500ms do 2500ms; niektóre sztucznie ograniczają ten zasięg, ponieważ większość używanych RC to samochody sterowane radiowo, samoloty i helikoptery.
  • Zasięg / Maks. zasięg powietrza (mierzony w stopach lub metrach) Systemy RC-prawie nigdy nie są dostarczane przez producentów, ponieważ na ten parametr wpływa wiele czynników, takich jak hałas, temperatura, wilgotność, moc baterii i inne.
  • Niektóre systemy RC mają odbiornik, który ma również wbudowany nadajnik do przesyłania danych z czujnika (np. współrzędne GPS), które będą następnie wyświetlane na wyświetlaczu LCD nadajnika RC.

Bluetooth

Produkty Bluetooth i nowsze BLE (Bluetooth Low Energy) były pierwotnie przeznaczone do przesyłania danych między urządzeniami bez parowania lub częstotliwości dopasowanie. Niektóre dostępne na rynku kontrolery lotu mogą wysyłać i odbierać dane bezprzewodowo przez połączenie Bluetooth, co ułatwia rozwiązywanie problemów w terenie.

Wi-Fi

Sterowanie Wi-Fi odbywa się zwykle za pomocą routera Wi-Fi, komputer (w tym laptop, komputer stacjonarny, tablet) lub smartfon. Wi-Fi radzi sobie zarówno z transmisją danych, jak i strumieniowaniem wideo, ale jednocześnie ta technologia jest trudniejsza do skonfigurowania/wdrożenia. Podobnie jak w przypadku wszystkich urządzeń Wi-Fi, odległość jest ograniczona przez nadajnik Wi-Fi.

Częstotliwość radiowa (RF lub RF)

Kontrola częstotliwości radiowej (RF) w tym kontekście odnosi się do bezprzewodowego przesyłania danych z komputera lub mikrokontrolera do samolotu za pomocą nadajnika/odbiornika RF (lub dwupasmowego nadajnika-odbiornika). Użycie konwencjonalnej jednostki RF podłączonej do komputera umożliwia dwukierunkową komunikację na duże odległości z dużą gęstością danych (zwykle w formacie szeregowym).

Smartfon

Chociaż nie jest to rodzaj komunikacji, samo pytanie brzmi jak sterować drona za pomocą smartfona, wystarczyło, by dać mu osobną sekcję. Nowoczesne smartfony to w zasadzie potężne komputery, które przypadkowo mogą również wykonywać połączenia telefoniczne. Prawie wszystkie smartfony mają wbudowany moduł Bluetooth, a także moduł WiFi, z których każdy służy do sterowania dronem i/lub odbierania danych i/lub wideo.

Podczerwień (IR)

Pilot do telewizora) jest rzadko używany do sterowania dronami, ponieważ nawet w zwykłych pomieszczeniach (nie wspominając o otwartych przestrzeniach) jest tak dużo zakłóceń podczerwieni, że nie jest to bardzo niezawodne. Pomimo tego, że technologia może być wykorzystywana do sterowania bezzałogowymi statkami powietrznymi, nie może być oferowana jako opcja główna.

Uwagi dodatkowe

Funkcjonalność: Producenci kontrolerów lotu zwykle starają się zapewnić jak najwięcej funkcji - są dołączane domyślnie lub kupowane osobno jako opcje/dodatki. Poniżej znajduje się tylko kilka z wielu dodatkowych funkcji, na które warto zwrócić uwagę, porównując kontrolery lotu.

Tłumienie: Nawet niewielkie drgania w ramie, zwykle powodowane przez niewyważone wirniki i/lub silniki, mogą być wykryte przez wbudowany akcelerometr, który z kolei wyśle ​​odpowiednie sygnały do ​​procesora głównego, który podejmie działania naprawcze. Te drobne poprawki są niepotrzebne lub niepożądane dla stabilnego lotu i najlepiej jest utrzymywać jak najmniej wibracji kontrolera lotu. Z tego powodu między kontrolerem lotu a ramą często stosuje się amortyzatory/tłumiki drgań.

Obudowa: Obudowa ochronna wokół kontrolera lotu może pomóc w różnych sytuacjach. Oprócz tego, że jest bardziej estetyczny niż sama płytka PCB, obudowa często zapewnia pewien poziom ochrony elektrycznej. elementy, a także dodatkowe zabezpieczenie w przypadku zderzenia.

Montaż: Istnieją różne sposoby montażu kontrolera lotu do ramy i nie wszystkie kontrolery lotu mają takie same opcje montażu:

  1. Cztery otwory w odległości 30,5 mm lub 45 mm od siebie do kwadratu.
  2. Płaskie dno do stosowania z naklejką.
  3. Cztery otwory w prostokącie (standard nie zainstalowany).

Społeczność: Ponieważ budujesz niestandardowego drona, uczestnictwo w społeczności internetowej może bardzo pomóc, zwłaszcza jeśli napotkasz problemy lub potrzebujesz porady. Pomocne może być również uzyskanie porad od społeczności lub przeglądanie opinii użytkowników dotyczących jakości i łatwości użytkowania różnych kontrolerów lotu.

Akcesoria: Aby w pełni korzystać z produktu, oprócz samego kontrolera lotu, możesz potrzebować powiązanych elementów (akcesoria lub opcje). Takie akcesoria mogą obejmować między innymi: moduł GPS i/lub antenę GPS; kable; akcesoria montażowe; ekran (LCD / OLED);

Przykład

Więc przy tych wszystkich porównaniach, jakie informacje możesz uzyskać o kontrolerze lotu i co może on zawierać? Jako przykład wybraliśmy Quadrino Nano Flight Controller

Główny procesor

Zastosowany na pokładzie ATMel ATMega2560 jest jednym z najpotężniejszych układów ATMel kompatybilnych z Arduino. Mimo, że posiada łącznie 100 pinów, w tym 16 kanałów analogowo-cyfrowych i pięć portów SPI, to ze względu na niewielkie rozmiary i przeznaczenie jako kontroler lotu na płycie znajduje się tylko kilka z nich.

  • AVR vs PIC: AVR
  • Procesor: 8-bitowy
  • Częstotliwość pracy: 16 MHz
  • Pamięć programu / Flash: 256 KB
  • SRAM: 8KB
  • EEPROM: 4KB
  • Dodatkowe piny we/wy: 3 × I2C; 1 × UART; 2 × 10-pinowe GPIO; Serwo z 5x wyjściami; Port OLED
  • Przetwornik A/D: 10-bit

Czujniki

Quadrino Nano zawiera chip MPU9150 IMU, który zawiera 3-osiowy żyroskop, 3-osiowy akcelerometr i 3-osiowy magnetometr. Pomaga to utrzymać wystarczająco małą płytkę bez poświęcania jakości czujnika. Barometr MS5611 dostarcza dane o ciśnieniu i jest pokryty kawałkiem pianki. Zintegrowany GPS Venus 838FLPx z zewnętrzną anteną GPS (w zestawie).

Oprogramowanie

Quadrino Nano został zbudowany specjalnie do korzystania z najnowszego oprogramowania MultiWii (opartego na Arduino). Zamiast bezpośrednio modyfikować kod Arduino, powstało osobne, bardziej graficzne oprogramowanie.

Komunikacja

  • Bezpośrednie wejście ze standardowego odbiornika RC.
  • Dedykowany port odbiornika satelitarnego Spektrum
  • Szeregowy (radio SBus i/lub Bluetooth lub 3DR)

Dodatkowe czynniki

  1. Obudowa: Ochronna półprzezroczysta obudowa w standardzie
  2. Montaż: Istnieją dwa główne sposoby mocowania Quadrino Nano do drona: śruby i nakrętki lub naklejka z gumy piankowej.
  3. Kompaktowa konstrukcja: sam kontroler (bez anteny GPS) ma wymiary 53x53mm.

.
Podobne artykuły