DIY 드론: 레슨 4. 비행 컨트롤러..

소개

UAV 프레임, 모터, 로터, ESC 및 배터리를 선택하거나 설계했으므로 이제 비행 컨트롤러 선택을 시작할 수 있습니다. 멀티로터 무인항공기용 비행제어기는 집적회로로 보통 마이크로프로세서, 센서, 입출력 핀으로 구성된다. 포장을 풀고 나면 비행 컨트롤러는 사용 중인 UAV의 특정 유형이나 구성을 알지 못하므로 처음에는 소프트웨어에서 특정 매개변수를 설정해야 하며, 그 후에 주어진 구성이 기내에 로드됩니다. 현재 사용 가능한 비행 컨트롤러를 단순히 비교하는 대신 여기에서 취한 접근 방식은 PC의 어떤 요소가 어떤 기능을 담당하는지, 그리고 주의해야 할 측면을 나열합니다.

메인 프로세서

8051 vs AVR vs PIC vs ARM: 대부분의 기반을 형성하는 마이크로컨트롤러 제품군 현대 비행 컨트롤러. 아두이노는 AVR(ATmel)을 기반으로 하고 있으며 커뮤니티에서는 MultiWii를 선호하는 코드로 집중하고 있는 것 같습니다. Microchip은 PIC 칩의 주요 제조업체입니다. 어느 것이 다른 것보다 낫다고 주장하기는 어렵습니다. 모든 것은 소프트웨어가 할 수 있는 일에 달려 있습니다. ARM(STM32와 같은)은 16/32비트 아키텍처를 사용하며 수십 개의 8/16비트 AVR 및 PIC를 사용합니다. 싱글보드 컴퓨터가 점점 더 저렴해지면서 리눅스나 안드로이드와 같은 본격적인 운영 체제를 실행할 수 있는 차세대 비행 컨트롤러가 기대됩니다.

CPU: 일반적으로 비트 너비는 8(8비트, 16비트, 32비트, 64비트)의 배수입니다. 차례는 CPU의 기본 레지스터 크기를 나타냅니다. 마이크로프로세서는 한 번에 메모리(클럭)에서 설정된(최대) 비트 수만 처리할 수 있습니다. 마이크로프로세서가 처리할 수 있는 비트가 많을수록 처리가 더 정확하고 빨라집니다. 예를 들어, 8비트 프로세서에서 16비트 변수를 처리하는 것은 32비트 프로세서에서보다 훨씬 느립니다. 코드도 올바른 비트 수로 실행되어야 하며 이 글을 쓰는 시점에서 32비트에 최적화된 코드를 사용하는 프로그램은 소수에 불과합니다.

동작 주파수: 메인 프로세서가 동작하는 주파수. 기본적으로 "클럭 속도"라고도 합니다. 주파수는 헤르츠(초당 주기)로 측정됩니다. 작동 주파수가 높을수록 프로세서가 데이터를 더 빠르게 처리할 수 있습니다.

프로그램 / 플래시: 플래시는 메인 코드가 저장되는 곳입니다. 프로그램이 복잡하면 많은 공간을 차지할 수 있습니다. 당연히 메모리가 클수록 더 많은 정보를 저장할 수 있습니다. 메모리는 또한 GPS 좌표, 비행 계획, 자동 카메라 이동 등과 같은 기내 데이터를 저장하는 것과 관련이 있습니다. 플래시 메모리에 로드된 코드는 전원이 꺼진 후에도 칩에 남아 있습니다.

SRAM: SRAM은 Static Random Access Memory의 약자로 계산을 수행할 때 사용되는 칩의 공간입니다. 전원을 끄면 RAM에 저장된 데이터가 손실됩니다. RAM의 양이 많을수록 주어진 시간에 더 많은 정보를 계산에 "쉽게 사용할 수 있습니다".

EEPROM: EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)은 일반적으로 데이터가 아닌 설정과 같이 비행 중에 변경되지 않는 정보를 저장하는 데 사용됩니다. 센서 판독값 등이 포함될 수 있는 SRAM에 저장됩니다.

추가 I/O 포트: 대부분의 마이크로컨트롤러에는 많은 수의 디지털 및 아날로그 입력 및 출력 포트가 있으며 비행 컨트롤러에서 일부는 센서용으로 사용되며 다른 일부는 통신용 또는 일반 입출력용. 이러한 추가 포트는 RC 서보, 짐벌, 부저 등에 연결할 수 있습니다.

A/D 변환기: 센서가 온보드 아날로그 전압(일반적으로 0-3.3V 또는 0-5V)을 사용하는 경우 아날로그 A 디지털 변환기는 이러한 판독값을 디지털 데이터로 변환합니다. 프로세서와 마찬가지로 ADC가 처리할 수 있는 비트 수에 따라 최대 정확도가 결정됩니다. 이와 관련하여 정보가 손실되지 않도록 마이크로프로세서가 데이터를 읽을 수 있는 클럭 속도(초당 횟수)가 있습니다. 그러나 이 변환 중에 일부 데이터를 잃지 않는 것은 어렵기 때문에 ADC의 비트 깊이가 높을수록 판독이 더 정확하지만 프로세서가 데이터가 전송되는 속도를 처리할 수 있어야 합니다. 보내는 중입니다.

전원 공급

종종 비행 컨트롤러 사양은 두 가지 전압 범위를 설명하며, 그 중 첫 번째는 비행 컨트롤러 자체의 입력 전압 범위입니다(대부분은 정격 전압 5V에서 작동하고 두 번째는 메인 마이크로프로세서의 입력 전압 범위(3.3V 또는 5V)입니다. 비행 컨트롤러는 임베디드 장치이므로 컨트롤러의 입력 전압 범위에만 주의하면 됩니다. 대부분의 다중 로터 UAV 비행 컨트롤러는 5V에서 작동합니다. 이 전압은 BEC에서 생성되기 때문입니다(자세한 내용은 " Powerplant" 섹션 참조).

반복합시다. 이상적으로는 주 배터리와 별도로 비행 컨트롤러에 전원을 공급할 필요가 없습니다.유일한 예외는 메인 배터리가 너무 많은 전력을 방출하여 BEC가 충분한 전류/전압을 생성할 수 없어 전원 아웃/리셋이 발생하는 경우 백업 배터리가 필요한 경우입니다. 그러나 이 경우 백업 배터리 대신 커패시터를 사용하는 경우가 많습니다.

센서

하드웨어 관점에서 보면 비행 컨트롤러는 기본적으로 특수 센서가 탑재된 일반 프로그래밍 가능한 마이크로 컨트롤러입니다. 최소한 비행 컨트롤러에는 3축 자이로스코프가 포함되지만 자동 레벨링은 포함되지 않습니다. 모든 비행 컨트롤러에 다음 센서가 장착되어 있는 것은 아니지만 이들 센서의 조합을 포함할 수도 있습니다.

가속도계: 이름에서 알 수 있듯이 가속도계는 선형 가속도를 측정합니다. 3개의 축으로 (이를 X, Y, Z라고 부르자). 일반적으로 "G(러시아어. 동일)"로 측정됩니다. 표준(일반) 값은 g = 9.80665m/s²입니다. 위치를 결정하기 위해 가속도계의 출력을 두 번 통합할 수 있지만 출력에서의 손실로 인해 물체가 드리프트될 수 있습니다. 3축 가속도계의 가장 큰 특징은 중력을 감지하여 "하강"할 방향을 알 수 있다는 것입니다. 이는 멀티로터 UAV의 안정성 확보에 중요한 역할을 한다. 선형 축이 드론의 주축과 일치하도록 가속도계를 비행 컨트롤러에 장착해야 합니다.

자이로스코프: 자이로스코프는 3개의 각축을 따라 각도의 변화율을 측정합니다. 알파, 베타 및 감마)라고 부릅니다. 일반적으로 초당 도 단위로 측정됩니다. 자이로스코프는 절대 각도를 직접 측정하지 않지만 가속도계와 같이 드리프트를 조장하는 각도를 얻기 위해 반복할 수 있습니다. 실제 자이로스코프의 출력은 아날로그 또는 I2C인 경향이 있지만 대부분의 경우 들어오는 모든 데이터가 비행 컨트롤러 코드에 의해 처리되므로 이에 대해 걱정할 필요가 없습니다. 자이로스코프는 회전축이 UAV의 축과 일치하도록 설치해야 합니다.

IMU(관성 측정 장치): IMU는 기본적으로 두 가지를 모두 포함하는 작은 보드입니다. 가속도계와 자이로스코프(보통 다축). 이들 중 대부분은 3축 가속도계와 3축 자이로스코프를 포함하고 나머지는 총 9개의 측정 축을 제공하는 3축 자력계와 같은 추가 센서를 포함할 수 있습니다.

나침반/자력계: 지구 자기장을 감지하고 이를 이용하여 자기장을 측정할 수 있는 전자나침반 이 데이터는 드론의 나침반 방향(자기 북극 기준)을 결정하는 데 사용됩니다. 이 센서는 시스템에 GPS 입력이 있고 1-3축에서 사용할 수 있는 경우 거의 항상 존재합니다.

기압/기압계: 기압은 해수면과의 거리에 따라 달라지므로 다음을 사용할 수 있습니다. UAV의 고도를 상당히 정확하게 판독하기 위한 압력 센서.가장 정확한 고도를 계산하기 위해 대부분의 비행 컨트롤러는 압력 센서와 위성 항법 시스템(GPS)에서 동시에 데이터를 수신합니다. 조립시 바람이 칩에 미치는 부정적인 영향을 줄이기 위해 기압계 케이스의 구멍을 발포 고무 조각으로 덮는 것이 바람직합니다.

GPS: GPS(Global Positioning System) 특정 지리적 위치는 지구를 도는 여러 위성에서 보낸 신호를 사용합니다. 비행 컨트롤러에는 내장 GPS 모듈과 케이블 연결 모듈이 모두 있을 수 있습니다. GPS 안테나는 작은 블랙박스나 일반 "Duck" 안테나처럼 보일 수 있는 GPS 모듈 자체와 혼동되어서는 안 됩니다. 정확한 위치 데이터를 얻으려면 GPS 모듈이 여러 위성에서 데이터를 수신해야 하며 많을수록 좋습니다.

거리: GPS 좌표와 압력 센서가 알 수 없는 거리 센서가 드론에 점점 더 많이 사용됨 지면(언덕, 산 또는 건물)에서 얼마나 멀리 떨어져 있는지 또는 물체와 충돌할지 여부. 아래쪽을 향한 거리 센서는 초음파, 레이저 또는 라이더 기술을 기반으로 할 수 있습니다(IR 센서는 햇빛에서 문제가 발생할 수 있음). 거리 센서는 비행 컨트롤러에 표준으로 거의 포함되지 않습니다.

비행 모드

다음은 가장 인기 있는 비행 모드 목록입니다. 그러나 모든 비행 모드를 사용할 수 있는 것은 아닙니다. 비행 컨트롤러... "비행 모드"는 비행 컨트롤러가 센서와 수신 무선 명령을 사용하여 UAV를 안정화하고 비행하는 방식입니다. 사용하는 제어 장비에 5개 이상의 채널이 있는 경우 사용자는 소프트웨어를 구성하여 비행 중에 직접 5번째 채널(보조 스위치)을 통해 모드를 변경할 수 있습니다.

ACRO - 일반적으로 사용 가능한 모든 센서의 기본 모드이며 비행 컨트롤러는 자이로스코프만 사용합니다(드론은 자동으로 수평을 맞출 수 없음). 스포츠(곡예) 비행과 관련이 있습니다.

ANGLE - 안정 모드; 사용 가능한 모든 센서 중 비행 컨트롤러는 자이로스코프와 가속도계를 사용합니다. 각도가 제한됩니다. 드론을 수평 위치에 유지합니다(그러나 위치를 유지하지 않음).

HORIZON - "ANGLE" 모드의 안정성을 결합하여 스틱이 중앙에 가까워지고 천천히 움직일 때와 아크로바틱을 결합합니다. 스틱이 극단적인 위치에 있고 빠르게 움직일 때 "ACRO" 모드의 비행 컨트롤러는 자이로스코프만 사용합니다.

BARO (고도 유지) - 안정 모드; 사용 가능한 모든 센서 중 비행 컨트롤러는 자이로스코프, 가속도계 및 기압계를 사용합니다. 각도가 제한됩니다.기압계는 제어 장비에서 명령이 주어지지 않을 때 특정(고정) 고도를 유지하는 데 사용됩니다.

MAG (Heading Hold) - 헤딩 잠금 모드(나침반 방향), 드론은 Yaw 방향을 유지합니다. 사용 가능한 모든 센서 중 비행 컨트롤러는 자이로스코프, 가속도계 및 나침반을 사용합니다.

HEADFREE (CareFree, Headless) - 드론의 방향 추적(Yaw)을 제거하여 2D 방향으로 이동할 수 있습니다. 움직임에 따라 ROLL/PITCH 컨트롤 스틱. 사용 가능한 모든 센서 중 비행 컨트롤러는 자이로스코프, 가속도계 및 나침반을 사용합니다.

GPS / 리턴 투 홈 - 자동으로 나침반과 GPS를 사용하여 이륙 위치로 돌아갑니다. 사용 가능한 모든 센서 중 비행 컨트롤러는 자이로스코프, 가속도계, 나침반 및 GPS 모듈을 사용합니다.

GPS / Waypoint - 드론이 미리 설정된 GPS 지점을 자율적으로 따라갈 수 있도록 합니다. 사용 가능한 모든 센서 중 비행 컨트롤러는 자이로스코프, 가속도계, 나침반 및 GPS 모듈을 사용합니다.

GPS / 위치 고정 - GPS 및 기압계(사용 가능한 경우)를 사용하여 현재 위치를 유지합니다. 사용 가능한 모든 센서 중 비행 컨트롤러는 자이로스코프, 가속도계, 나침반 및 GPS 모듈을 사용합니다.

Failsafe - 다른 비행 모드가 지정되지 않은 경우 드론이 아크로 모드로 전환됩니다. 사용 가능한 모든 센서 중 비행 컨트롤러는 자이로스코프만 사용합니다. 드론 소프트웨어 오류와 관련하여 이전에 미리 설정된 명령을 사용하여 UAV에 대한 제어를 복원할 수 있습니다.

소프트웨어

PID 제어기(할당 및 설정)
비례 적분 미분(PID) 또는 PID(Proportional-Integral-Derivative) 는 센서에서 데이터를 읽고 UAV가 원하는 속도로 움직이도록 하기 위해 모터가 얼마나 빨리 회전해야 하는지 계산하는 비행 컨트롤러 소프트웨어입니다.
비행 준비가 된 UAV의 개발자는 PID 컨트롤러 매개변수를 최적으로 조정하는 경향이 있으며, 이것이 대부분의 RTF 드론이 상자에서 꺼내자마자 완벽하게 조종되는 이유입니다. 사용자 정의 UAV 어셈블리에 대해 말할 수 없는 것은 모든 멀티 로터 어셈블리에 적합한 범용 비행 컨트롤러를 사용하는 것이 중요하며 최종 사용자의 요구되는 비행 특성을 충족할 때까지 PID 값을 조정할 수 있는 기능입니다.

GUI
그래픽 사용자 인터페이스(GUI) 또는 그래픽 사용자 인터페이스 비행 컨트롤러에 로드될 코드(컴퓨터 사용)를 시각적으로 편집하는 데 사용되는 것입니다.비행 컨트롤러와 함께 제공되는 소프트웨어는 점점 더 좋아지고 있습니다. 최초의 비행 컨트롤러는 대부분 텍스트 기반 인터페이스를 사용했기 때문에 사용자는 거의 모든 코드를 이해하고 디자인에 맞게 특정 섹션을 변경해야 했습니다. 최근 GUI는 사용자가 필요한 매개변수를 보다 쉽게 구성할 수 있도록 대화형 그래픽 인터페이스를 사용하고 있습니다.

추가 기능
일부 비행 컨트롤러에 사용되는 소프트웨어에는 사용할 수 없는 추가 기능이 있을 수 있습니다. 다른 사람. 특정 비행 컨트롤러의 선택은 궁극적으로 개발자가 제공하는 추가 기능에 따라 달라질 수 있습니다. 이러한 기능에는 다음이 포함될 수 있습니다.
자율 웨이포인트 탐색 - 무인 항공기가 자동으로 따를 GPS 웨이포인트를 사용자가 설정할 수 있습니다.
Orbiting - 드론의 전면이 항상 주어진 좌표(촬영 관련)를 향하는 주어진 GPS 좌표 주위로 드론의 움직임.
나를 따르십시오 - 많은 UAV에는 위성 위치 추적(예: 스마트폰의 GPS 좌표 추적 또는 내장된 모듈을 기반으로 할 수 있는 "Follow Me" 기능이 있습니다. 제어 장비 GPS).
3D 이미지 - 대부분의 3D 이미지는 비행 중 획득한 이미지와 GPS 데이터를 이용하여 비행 후 촬영된다.
오픈 소스 - 일부 비행 컨트롤러의 소프트웨어는 변경/구성할 수 없습니다. 오픈 소스 제품은 일반적으로 고급 사용자가 특정 요구 사항에 맞게 코드를 수정할 수 있도록 합니다.

통신

무선 제어(RC)
무선 제어는 일반적으로 RC 송신기/RC를 포함합니다. 송신기(무인 취미 - 무선 제어 장비/리모컨) 및 RC 수신기(RC 수신기)
스로틀/고도
요
피치

롤
다른 모든 사용 가능한 채널은 다음과 같은 작업에 사용할 수 있습니다. - 모터 무장/해제...
짐벌 제어(상하 팬, 시계 방향/반시계 방향, 확대/축소)
비행 모드 변경(ACRO/ANGLE 등)
페이로드(낙하산) 활성화/활성화, 부저 또는 기타 장치)
기타 모든 애플리케이션
대부분의 사용자(UAV 조종사)는 수동 제어를 선호하므로 제어 장비는 여전히 최고의 선택입니다. 자체적으로 RC 수신기는 RC 송신기에서 오는 값을 단순히 전송하므로 드론을 제어할 수 없습니다. RC 수신기는 비행 컨트롤러에 연결해야 하며, 비행 컨트롤러는 RC 신호를 수신하도록 프로그래밍해야 합니다. 수신기에서 직접 수신되는 무선 명령을 수락하는 비행 컨트롤러는 시장에 거의 없으며 대부분의 PC는 핀 중 하나에서 수신기에 전원을 공급하기도 합니다. 리모콘을 선택할 때 추가 고려 사항은 다음과 같습니다.
모든 RC 송신기가 500ms에서 2500ms까지의 전체 범위의 RC 신호를 제공할 수 있는 것은 아닙니다. 사용 중인 대부분의 RC가 무선 조종 자동차, 비행기 및 헬리콥터에 사용되기 때문에 일부는 이 범위를 인위적으로 제한합니다.
범위/최대. 공기 범위(피트 또는 미터로 측정) RC 시스템-는 소음, 온도, 습도, 배터리 전원 등과 같은 많은 요인의 영향을 받기 때문에 제조업체에서 거의 제공하지 않습니다.
일부 RC 시스템에는 센서(예: GPS 좌표)에서 데이터를 전송하기 위한 내장형 송신기가 있는 수신기가 있으며, 이 수신기는 RC 송신기의 LCD에 표시됩니다.

Bluetooth
Bluetooth 및 이후 BLE(Bluetooth Low Energy) 제품은 원래 페어링 또는 주파수 없이 장치 간에 데이터를 전송하기 위한 것이었습니다. 어울리는. 일부 상용 비행 컨트롤러는 Bluetooth 연결을 통해 무선으로 데이터를 보내고 받을 수 있으므로 현장에서 문제를 더 쉽게 해결할 수 있습니다.

Wi-Fi
Wi-Fi 제어는 일반적으로 Wi-Fi 라우터를 통해 이루어지며, 컴퓨터(노트북, 데스크탑, 태블릿 포함) 또는 스마트폰. Wi-Fi는 데이터 전송과 비디오 스트리밍 모두에 대응할 수 있지만 동시에 이 기술은 구성/구현이 더 어렵습니다. 모든 Wi-Fi 장치와 마찬가지로 거리는 Wi-Fi 송신기에 의해 제한됩니다.

무선 주파수(RF 또는 RF)
이 문맥에서 무선 주파수(RF) 제어는 RF 송신기/수신기(또는 이중 대역 트랜시버)를 사용하여 컴퓨터 또는 마이크로 컨트롤러에서 항공기로 데이터를 무선으로 전송하는 것.컴퓨터에 연결된 기존의 RF 장치를 사용하면 높은 데이터 밀도(일반적으로 직렬 형식)로 장거리 양방향 통신이 가능합니다.

스마트폰
일종의 커뮤니케이션은 아니지만 문제 자체는 별도의 섹션을 제공하기에 충분한 스마트 폰을 사용하는 드론. 최신 스마트폰은 본질적으로 강력한 컴퓨터로, 우연히도 전화를 걸 수도 있습니다. 거의 모든 스마트폰에는 블루투스 모듈과 WiFi 모듈이 내장되어 있으며, 각 모듈은 드론을 제어하고 데이터 및/또는 비디오를 수신하는 데 사용됩니다.

적외선(IR)
TV 리모컨)은 드론을 제어하는 데 거의 사용되지 않습니다. 일반 방(개방된 공간은 말할 것도 없고)에는 적외선 간섭이 너무 많아서 신뢰할 수 없습니다. 이 기술을 사용하여 UAV를 제어할 수 있음에도 불구하고 주요 옵션으로 제공할 수는 없습니다.

추가 고려 사항

기능: 비행 컨트롤러 제조업체는 일반적으로 가능한 한 많은 기능을 제공하려고 합니다. 기본적으로 포함되거나 옵션/추가 기능으로 별도로 구입됩니다. 다음은 비행 컨트롤러를 비교할 때 살펴볼 수 있는 많은 추가 기능 중 일부일 뿐입니다.

댐핑: 일반적으로 불균형 회전자 및/또는 모터로 인해 발생하는 프레임의 작은 진동도 내장된 가속도계로 감지할 수 있습니다. 적절한 신호를 메인 프로세서에 보내 수정 조치를 취합니다. 이러한 사소한 수정은 안정적인 비행을 위해 불필요하거나 바람직하지 않으며 비행 컨트롤러를 가능한 한 적게 진동시키는 것이 가장 좋습니다. 이러한 이유로 비행 컨트롤러와 프레임 사이에는 진동 댐퍼/댐퍼가 자주 사용됩니다.

인클로저: 비행 컨트롤러 주변의 보호 인클로저는 다양한 상황에서 도움이 될 수 있습니다. 인클로저는 베어 PCB보다 심미적으로 더 좋을 뿐만 아니라 종종 어느 정도의 전기 보호 기능을 제공합니다. 충돌 시 추가 보호뿐만 아니라 요소.

장착: 비행 컨트롤러를 프레임에 장착하는 방법에는 여러 가지가 있으며 모든 비행 컨트롤러에 동일한 장착 옵션이 있는 것은 아닙니다.
서로 30.5mm 또는 45mm의 거리에 있는 4개의 구멍이 제곱됩니다.
스티커와 함께 사용하기 위한 평평한 바닥.
직사각형에 구멍 4개(표준 미설치).

커뮤니티: 커스텀 드론을 만들고 있기 때문에 온라인 커뮤니티에 참여하면 특히 문제가 발생하거나 조언이 필요한 경우 많은 도움이 됩니다..커뮤니티에서 조언을 얻거나 다양한 비행 컨트롤러의 품질과 사용 편의성에 대한 사용자 피드백을 보는 것도 도움이 될 수 있습니다.

악세서리: 제품의 완전한 사용을 위해 비행 컨트롤러 자체 외에도 관련 항목(액세서리 또는 옵션)이 필요할 수 있습니다. 이러한 액세서리에는 다음이 포함될 수 있지만 이에 국한되지는 않습니다. GPS 모듈 및/또는 GPS 안테나; 케이블; 장착 액세서리; 스크린(LCD/OLED);

예

따라서 이러한 모든 다른 비교를 통해 비행 컨트롤러에 대해 어떤 정보를 얻을 수 있으며 비행 컨트롤러에는 무엇을 포함할 수 있습니까? 예를 들어 Quadrino Nano 비행 컨트롤러

메인 프로세서

온보드 ATMel에 사용 ATMega2560은 가장 강력한 Arduino 호환 ATMel 칩 중 하나입니다. 16개의 아날로그-디지털 채널과 5개의 SPI 포트를 포함하여 총 100개의 핀이 있지만 작은 크기와 비행 컨트롤러로 사용하려는 의도로 인해 보드에는 몇 개만 있습니다.
AVR 대 PIC: AVR
프로세서: 8비트
작동 주파수: 16MHz
프로그램 메모리/플래시: 256KB
SRAM: 8KB
EEPROM: 4KB
추가 I/O 핀: 3 × I2C; 1 × UART; 2 × 10핀 GPIO; 5x 출력이 있는 서보; OLED 포트
A/D 컨버터: 10비트

센서

Quadrino Nano 포함 3축 자이로스코프, 3축 가속도계 및 3축 자력계를 포함하는 MPU9150 IMU 칩. 이는 센서 품질을 희생하지 않고 보드를 충분히 작게 유지하는 데 도움이 됩니다. MS5611 기압계는 압력 데이터를 제공하며 거품 조각으로 덮여 있습니다. 외부 GPS 안테나(포함)가 있는 통합 Venus 838FLPx GPS.

소프트웨어

Quadrino Nano는 최신 MultiWii 소프트웨어(Arduino 기반)를 사용하도록 특별히 제작되었습니다. Arduino 코드를 직접 수정하는 대신 별도의 그래픽 소프트웨어를 만들었습니다.

통신

표준 RC 수신기에서 직접 입력.
전용 Spektrum 위성 수신기 포트
직렬(SBus 및/또는 Bluetooth 또는 3DR 라디오)

추가 요소

인클로저: 보호용 반투명 인클로저가 표준으로 포함됨
장착: Quadrino를 부착하는 두 가지 주요 방법이 있습니다. 나노에서 드론으로: 나사와 너트 또는 발포 고무 스티커.
컴팩트한 디자인: 컨트롤러 자체(GPS 안테나 제외)의 크기는 53x53mm입니다.