Parrot Anafi Ai: UAV 4G robot serial pertama.

Misi inspeksi membutuhkan kemampuan untuk mengidentifikasi detail kecil seperti nomor seri, konektor, noda karat, dan retakan yang baru terjadi.

Rentang dinamis lebar

10 stop rentang dinamis dalam mode standar, 14 stop dalam mode HDR. Gradasi gambar yang optimal sangat penting untuk menciptakan titik awan yang konsisten dan rekonstruksi 2D atau 3D berkualitas tinggi.

55% lebih detail daripada sensor 1-inci

Sensor Quad Bayer 48MP 1/2-inci ANAFI Ai lebih tajam daripada sensor 20MP 1-inci yang digunakan di sejumlah drone profesional modern. Gambar berikut dari pemeriksaan atap ANAFI Ai dan DJI Phantom 4 Pro V2.0 pada ketinggian yang sama dengan jelas menunjukkan fakta ini.

Ideal untuk inspeksi

Gimbal ANAFI Ai mencakup sistem stabilisasi hibrida 6-sumbu (elektronik mekanis) yang mengkompensasi fluktuasi penerbangan dan memastikan ketajaman gambar. Kamera ANAFI Ai memiliki rentang yang dapat disesuaikan dari -90 ° hingga 90 °, menjadikannya instrumen udara yang ideal untuk melihat bagian bawah dasar jembatan.

Kemiringan yang dapat dikontrol ± 90 °

Akurasi

ANAFI Ai memungkinkan pengguna untuk mencapai GSD 0,46 cm / px dari ketinggian 30 m, yang berarti akurasi relatif planimetri hingga 0,92 cm

Sebagai perbandingan, pada ketinggian yang sama DJI Phantom 4 Pro V2 memberikan GSD hanya 0,82 cm / px. Dengan kata lain, ANAFI Ai dapat memetakan target yang sama, terbang lebih dari 1,5 kali lebih tinggi dari Phantom, dengan tingkat detail yang setara.

Kemampuan AI dan 4G

Satu aplikasi. Any Flight Plan

Potensi aplikasi seluler FreeFlight 7 memungkinkan pengguna untuk meluncurkan semua misi survei, inspeksi, dan fotogrametri.

Mode penerbangan fotogrametri yang tersedia

Mode penerbangan fotogrametri berikut sekarang tersedia di aplikasi seluler FreeFlight 7:

• Kisi
• Kisi-ganda
• melingkar

Buat rencana penerbangan dalam satu ketukan

Satu ketukan di peta interaktif 3D FreeFlight adalah semua yang Anda butuhkan untuk gedung pemindaian cepat. Kecerdasan buatan secara otomatis menentukan parameter dan lintasan penerbangan yang optimal. Gambar 48MP dengan georeferensi akurat dari sensor ANAFI Ai (IMU, GNSS, dan Waktu Penerbangan) memungkinkan rekonstruksi 3D yang akurat.

Rencana penerbangan otomatis dibuat dengan satu ketukan di pendaftaran tanah 3D.

• Latar belakang kartografi FreeFlight 7 berasal dari perangkat lunak ArcGIS. Representasi bangunan 3D didasarkan pada data OpenStreetMap yang mencakup kota-kota di seluruh dunia.
• Sistem visualisasi memastikan keamanan rencana penerbangan yang diberikan: pengguna tidak perlu khawatir tentang rintangan. ANAFI Ai menghindari mereka secara mandiri.

Penerbangan otonom

Sistem sensor omnidirectional ANAFI Ai, berdasarkan penglihatan stereoskopik, secara otomatis mengarahkan dirinya ke arah perjalanan.

Drone mendeteksi rintangan yang berjarak 30 meter. Teknologi AI terus-menerus membangun dan memperbarui kisi pengisi saat menjalankan rencana penerbangan yang diberikan. Ini mewakili lingkungan drone dalam voxel.

Algoritma menentukan lintasan terbaik untuk menghindari bertabrakan dengan rintangan sementara drone tetap fokus pada targetnya: misi penerbangan yang ditugaskan.

Koneksi 4G

ANAFI Ai adalah mikrodron komersial pertama yang dilengkapi dengan modul 4G. Ini mencakup lebih dari 98% frekuensi yang digunakan di seluruh dunia.

Survei saluran listrik tegangan tinggi. Dibidik dengan ANAFI Ai, diedit dengan Pix4Dmatic. Ukuran pemandangan: 4060 × 60 × 70 m. Jumlah gambar: 2172. GSD: 1,3 cm / pix. Tinggi: 90 m Tumpang tindih depan / samping: 90% / 65%.

Drone ini dapat dengan mulus beralih dari Wi-Fi ke 4G dan sebaliknya, sehingga memberikan koneksi yang paling andal, yang pada gilirannya menjamin:

• Kemampuan untuk melakukan penerbangan BVLOS
• Koneksi stabil bahkan saat terbang di lingkungan dengan rintangan dan bangunan
• Terbang aman di lingkungan kebisingan tinggi
• Kualitas tautan video 1080p @ 30 fps
• Unggah langsung gambar ke server cloud

Optimalisasi waktu penerbangan

Menurut pengembang, penghematan waktu yang signifikan dicapai karena gambar yang tinggi karakteristik ANAFI Ai:

• 48MP memungkinkan drone terbang lebih dari 1,5 kali lebih tinggi daripada drone dengan sensor 20MP 1 inci, sambil mencapai GSD yang sama. Dengan kata lain, ketinggian yang lebih tinggi dan misi yang lebih cepat berjalan seiring.
• Fotografi 1 fps: ANAFI Ai memotret dua kali lebih cepat Autel EVO 2 dan DJI Phantom 4 Pro V2.0.

Transfer dalam penerbangan 4G ke PIX4Dcloud

Dalam proses pembuatan model digital dari foto udara drone, mentransfer file, dan memproses foto adalah dua tugas yang memakan waktu. ANAFI Ai membantu pengguna mempercepat alur kerja mereka. Secara khusus, sistem drone memungkinkan:

• Mentransfer gambar ke server yang aman secara langsung selama penerbangan menggunakan koneksi 4G drone.
• Segera mulai menghitung objek di akhir penerbangan: orthomosaics, point cloud, model elevasi dan mesh bertekstur.
• Bagikan peta 2D dan model 3D berkualitas survei dengan mudah kepada karyawan dan pelanggan.

Kompatibilitas Suite PIX4D

ANAFI Ai sekarang sepenuhnya kompatibel dengan rangkaian unik aplikasi fotogrametri seluler, desktop, dan cloud yang terdiri dari:

Fotogrametri atau lidar

Mengapa memilih fotogrametri untuk survei dan inspeksi? Selain aksesibilitas dan kemudahan penggunaan, fotogrametri udara adalah pilihan terbaik ketika interpretasi visual data diperlukan.

Pro fotogrametri

• Menyediakan beberapa visualisasi: orthomosaic, color point cloud, mesh bertekstur.
• Membuat awan titik dengan kepadatan lebih tinggi, yang masing-masing berisi sejumlah besar informasi (tinggi, tekstur, warna).
• Melampaui LIDAR dalam akurasi rendering 2D dan 3D fotorealistik - LIDAR tidak memberikan detail kontekstual tingkat tinggi.

Kontra LIDAR

• Biayanya 100 kali lebih mahal daripada UAV dengan matriks RGB.
• Kompleksitas pemrosesan data dan kemungkinan kesalahan interpretasi.
• Menambahkan informasi warna dimungkinkan, tetapi memperumit prosesnya.
• LIDAR hanya menghasilkan point cloud dan ditujukan untuk kasus dan situasi tertentu.

SDK

Parrot Software Development Kit adalah seperangkat alat dan perangkat lunak sumber terbuka untuk pengembang. Sejak pembuatan drone pertama A. R. Drone, perangkat lunak sumber terbuka perusahaan menopang platform dan alat pengembang, dan Parrot

Pengembang mengklarifikasi bahwa semua sumber daya SDK perusahaan tersedia secara gratis, tanpa registrasi dan pelacakan, di portal " Parrot Portal Pengembang"... Anda juga dapat bergabung dengan ribuan pengembang di forum Parrot tempat Anda dapat mendiskusikan topik terkini secara langsung dengan para insinyur perusahaan.

Air SDK

Jalankan kode Anda di ANAFI Ai

Air SDK menyediakan arsitektur teknologi revolusioner untuk mengunduh dan menjalankan kode langsung di ANAFI Ai. Pengembang dapat memprogram misi penerbangan yang dirancang khusus dengan akses ke semua sensor drone, antarmuka koneksi, dan fungsi autopilot.

Air SDK menyediakan akses onboard ke:

• Semua sensor (IMU, GPS, TOF) dan mode penerbangan
• Aliran video dan metadata dengan semua kamera
• Antarmuka komunikasi Wi-Fi, 4G, USB
• Peta kedalaman dan kisi pengisi
• Pembuatan lintasan penghindaran rintangan

Setiap pengembang dapat:

• Mengubah status drone dengan membuat misi penerbangan
• Mengubah mode navigasi
• Menambahkan proses Linux yang disematkan (untuk misalnya, mentransfer data melalui saluran 4G atau menggunakan visi komputer)

Air SDK mendukung bahasa pemrograman C atau Python. Air SDK dilengkapi dengan panduan instalasi terperinci dan dokumentasi API. Banyak contoh aplikasi menggambarkan semua kemungkinan yang ditawarkan oleh arsitektur uniknya.

Ground SDK

Membangun Aplikasi Seluler yang Kuat

Ground SDK adalah platform perangkat lunak Ground Control Station (GCS) untuk perangkat seluler (baik iOS dan Android didukung). Ini memungkinkan pengembang mana pun untuk membuat aplikasi seluler untuk ANAFI Ai untuk kontrol drone selanjutnya langsung dari perangkat seluler. Semua fungsi BVS (kontrol, video, pengaturan) tersedia melalui API yang mudah digunakan dan didokumentasikan sepenuhnya.

OpenFlight

Open Source Ground Control Station

Untuk pertama kalinya, Parrot membuka source code untuk aplikasi ground control station-nya. OpenFlight adalah inti dari aplikasi FreeFlight 7 open source kami yang terkenal. Hal ini memungkinkan pengembang untuk fokus pada penambahan fungsionalitas mereka sendiri dan segera memiliki aplikasi yang terlihat profesional yang siap dipublikasikan ke AppStore.

OpenFlight berisi:

• Semua UX FreeFlight 7
• Semua pengaturan antarmuka
• Kode untuk visualisasi 3D real-time dari hambatan
• Kode untuk mengelola komunikasi 4G
• OpenFlight diterbitkan di bawah lisensi BSD-3 dengan panduan instalasi lengkap dan dokumentasi yang komprehensif.

Sphinx

Simulasi Fotorealistik 3D

Parrot Sphinx adalah alat simulasi drone canggih. Insinyur burung beo menggunakannya untuk mengembangkan dan menguji semua fitur ANAFI Ai. Konsep umumnya adalah untuk mensimulasikan firmware sebenarnya dari drone dengan semua sensornya dalam lingkungan yang realistis secara visual dan fisik.

Parrot Sphinx memungkinkan:

• Simulasikan semua kamera dan sensor
• Simulasikan peta kedalaman dan segmentasi gambar
• Menavigasi banyak adegan 3D realistis
• Sambungkan ke berbagai jenis kendali jarak jauh
• Gunakan skrip untuk mengontrol simulasi
• Tambahkan pejalan kaki dan kendaraan
• Visualisasikan dan rekam data penerbangan
• Sesuaikan sensor pesawat dan elemen fisik di sekitarnya
• Kontrol faktor waktu nyata

Parrot Sphinx dibangun berdasarkan standar canggih komponen:

Olympe

Python untuk mengontrol ANAFI Ai

Olympe menyediakan antarmuka pemrograman pengontrol Python untuk ANAFI Ai. Tujuan awal Olympe adalah untuk berinteraksi dengan lingkungan pemodelan Sphinx. Olympe juga dapat mengontrol ANAFI Ai fisik dari komputer jarak jauh.

Kerangka kerja Olympe memungkinkan:

• Sambungkan ke ANAFI Ai simulasi atau fisik
• Kirim pesan perintah (percontohan, orientasi kamera, Kembali ke rumah, Flight Plan)
• Mulai dan hentikan streaming video dari semua kamera
• Rekam streaming video dan metadata yang disinkronkan
[980)



PdrAW

Pemutar Media Tingkat Lanjut

PDRAW adalah penampil video tingkat lanjut untuk media ANAFI Ai. Penampil mendukung video streaming (RTP / RTSP) dan rekaman (MP4) di platform Linux, macOS, Android, dan iOS. PDRAW hadir sebagai perpustakaan (libpdraw), perpustakaan pembungkus (libpdraw-backend), dan executable mandiri (pdraw).

PDRAW juga mengelola metadata video. Pada ANAFI Ai, baik streaming maupun video yang direkam menyertakan metadata yang tersedia untuk umum dan didokumentasikan, memungkinkan pemrosesan video udara tingkat lanjut.



Model C. A. D.

Parrot menyediakan model 3D drone mereka untuk diintegrasikan ke dalam desain CAD Anda untuk pembuatan prototipe cepat dan integrasi aksesori.

Kompatibilitas MAVLink dan GUTMA

ANAFI Ai kompatibel dengan protokol open source MAVLink v1 standar, yang memungkinkan pertukaran data waktu nyata antara UAV dan stasiun kontrol. ANAFI Ai dapat dikontrol secara manual atau menggunakan perencanaan penerbangan otomatis dari stasiun pangkalan yang kompatibel dengan MAVLink seperti QGroundControl.



* Antarmuka QGroundControl

ANAFI Ai kompatibel dengan protokol data penerbangan standar open source GUTMA. Asosiasi UTM Global adalah konsorsium pemain utama di bidang kontrol lalu lintas udara.



Ekosistem mitra terbesar untuk drone Parrot

Parrot terus memperluas ekosistem global penyedia perangkat lunak untuk drone melalui program SDK mitranya menawarkan solusi khusus dan unik untuk kebutuhan pengguna profesional yang terus berkembang dan berkembang.

Parrot untuk setiap kebutuhan bisnis

Untuk mendapatkan hasil maksimal dari proses inspeksi, Parrot menawarkan kepada pelanggannya ekosistem perangkat lunak drone yang kompatibel mulai dari manajemen armada, kompilasi penerbangan merencanakan dan mengimpor log penerbangan, sebelum memotret, memetakan, memantau, dan menganalisis data yang diterima.

PIX4D × Parrot

Aplikasi pemodelan 2D / 3D. Satu set unik aplikasi fotogrametri seluler, desktop, dan cloud.



Verizon x Skyward x Parrot

Solusi drone 4G LTE di Amerika Serikat. Drone robotik ANAFI Ai pertama dari jenisnya terhubung ke jaringan Verizon 4G LTE dengan perangkat lunak Skyward yang telah diinstal sebelumnya. Membuka pintu untuk transfer data yang hampir real-time, penerapan jarak jauh, dan penerbangan yang tidak terlihat.



Skyward × Parrot

Integrasi dan pembelajaran dalam kapasitas ANAFI. Platform manajemen penerbangan termasuk wilayah udara, akses LAANC, dan pelatihan, peralatan, dan konektivitas untuk penyebaran armada drone perusahaan.



DroneSense × Parrot

Bangun, kelola, dan skalakan program drone Anda. Profesional kendaraan udara tak berawak di sektor keselamatan publik dapat menggunakan rangkaian lengkap kemampuan DroneSense, yang dirancang khusus untuk kebutuhan responden pertama.



Mitra Ekosistem Parrot



Program Afiliasi Parrot

Pengembang mengusulkan untuk memperluas kemampuan programnya untuk drone dengan mengintegrasikan SDK mereka.



Keamanan siber

Kerahasiaan data

Pengembang mencatat bahwa dia tidak mengumpulkan data apa pun tanpa persetujuan pengguna. Keputusan apakah akan mentransfer data ke infrastruktur Parrot atau tidak sepenuhnya berada di tangan pengguna itu sendiri. Data yang dihosting di Parrot memungkinkan pengguna untuk menyinkronkan data penerbangan dan rencana penerbangan antara perangkat yang berbeda, serta memfasilitasi dukungan dan memungkinkan Parrot untuk meningkatkan produknya.

ANAFI Ai mematuhi Peraturan Perlindungan Data Umum Uni Eropa (GDPR) dan melangkah lebih jauh, misalnya, memungkinkan Anda untuk menghapus semua data dalam 1 klik, sehingga memberikan kontrol yang paling mudah kepada pengguna. Masalah satu klik ini diselesaikan di aplikasi seluler FreeFlight7 atau dalam pengaturan privasi akun Parrot. Cloud. Dengan demikian, pengguna kapan saja tidak hanya dapat berhenti bertukar data, tetapi juga dengan mudah meminta penghapusannya.

Jika pengguna menyetujui pertukaran data, pemrosesan mereka akan dilakukan dalam format yang sepenuhnya transparan, dijelaskan secara rinci dalam Kebijakan Privasi Parrot.

Ketika ANAFI Ai terhubung ke Skycontroller 4 melalui 4G, infrastruktur Parrot digunakan untuk memasangkan drone dan remote kontrol. Jika pengguna tidak masuk ke akun Parrot. Cloud, dia masih dapat menggunakan koneksi 4G dengan akun sementara yang unik. Saat menggunakan infrastruktur Parrot untuk pemasangan 4G, video dienkripsi menggunakan kunci yang disepakati antara drone dan pengontrol jarak jauh, Parrot tidak memiliki akses ke video yang tidak dienkripsi.



Sesuai dengan FIPS140-2 dan Elemen Aman CC EAL5

ANAFI Ai memiliki elemen keamanan Wisekey bawaan yang sesuai dengan NIST FIPS140-2 Level 3 dan Common Criteria EAL5 bersertifikat. Elemen keamanan serupa juga dibangun ke dalam perangkat keras kontrol Skycontroller 4.

Fungsi elemen keamanan:

• Melakukan operasi kriptografi
• Menyimpan dan melindungi informasi rahasia



Menggunakan kunci pribadi ECDSA dengan parameter domain P521, unik untuk setiap drone. Itu tidak dapat diekstraksi dari elemen keamanan. Dan sertifikat yang terkait dengan kunci ini ditandatangani oleh otoritas sertifikasi.

Wisekey melindungi integritas firmware, memberikan identifikasi unik drone untuk pemasangan 4G dan otentikasi yang kuat, dan tanda tangan digital unik dari foto yang diambil oleh drone.



Koneksi aman 4G dan otentikasi kuat

proses pemasangan perangkat dengan aman. Selama proses ini, pengguna dengan andal mengonfirmasi bahwa ia terhubung ke drone tertentu. Berkat ANAFI Ai Secure Element, dia bisa melakukan ini tanpa memasukkan kata sandi di dalam drone.

Server Parrot kemudian mendaftarkan komunikasi antara pengguna dan drone. Ketika koneksi Wi-Fi antara pengguna dan drone terputus, ANAFI Ai akan secara otomatis beralih ke koneksi 4G. ANAFI Ai melakukan otentikasi yang kuat pada server Parrot menggunakan kunci pribadinya yang disimpan di Elemen Aman. Server Parrot mencari pengguna yang terhubung dan menyediakan antarmuka antara ANAFI Ai dan Skycontroller 4.

Untuk melindungi kontrol drone dan aliran video yang datang ke Skycontroller 4, ANAFI Ai mendukung protokol TLS, DTLS, dan SRTP.





Inisialisasi dan pembaruan yang aman

Urutan boot pesawat dilindungi: sistem memeriksa bahwa ia menggunakan perangkat lunak Parrot dan perangkat lunak ini tidak dirusak. Pemeriksaan keamanan dilakukan pada setiap inisialisasi. Layanan pembaruan juga mengontrol tanda tangan digital dari pembaruan perangkat lunak.

Menyiapkan kunci pengguna pada Elemen Aman

Pengguna ANAFI Ai memiliki akses ke Elemen Aman akun operator khusus. Akun ini digunakan untuk menyiapkan kunci yang relevan dengan pengguna ini. Pengguna dapat mengonfigurasi Elemen Aman dengan kunci publik dari penyedia misi yang mereka percayai. ANAFI Ai hanya akan melakukan misi yang ditandatangani dengan kunci ini. Proses ini mencegah penyerang melakukan misi penerbangan berbahaya di drone.

Foto yang Ditandatangani Secara Digital

Elemen Aman dari ANAFI Ai dapat menandatangani gambar drone secara digital. Tanda tangan ini adalah bukti bahwa:

• Gambar yang ditandatangani tersebut diambil oleh kendaraan udara tak berawak yang ditunjukkan.
• Baik gambar itu sendiri maupun metadatanya tidak diproses (secara sukarela atau tidak) - metadata, juga dikenal sebagai EXIF ​​​​dan XMP, berisi informasi tentang tanggal, waktu, dan lokasi gambar.



Dengan kata lain, tanda tangan digital melindungi semua data yang terkait dengan gambar, termasuk tempat dan waktu pengambilan, dan drone ANAFI Ai mana.

Pengguna serta mitra yang menawarkan solusi perangkat lunak menggunakan fotografi drone dapat memverifikasi tanda tangan digital foto ANAFI Ai baik dengan sertifikat drone atau melalui katalog kunci publik yang disediakan oleh Parrot.

Transparansi dan pemeriksaan keamanan berkelanjutan dengan Bug bounty

Parrot menggunakan protokol standar dan format file bila memungkinkan. Tidak ada kode yang dikaburkan atau fitur tersembunyi. Ini memungkinkan pengguna untuk memahami cara kerja produk Parrot dan menguji keamanannya. Selain itu, OpenFlight, perangkat lunak yang digunakan untuk mengontrol drone, bersifat open source, memberikan kontrol penuh kepada pengguna.

Pada bulan April 2021, Parrot meluncurkan Program Bug Bounty dengan YesWeHack, platform keamanan crowdsourced pertama di Eropa. Melalui kemitraan ini, Parrot memanfaatkan komunitas riset keamanan siber YesWeHack yang luas untuk mengidentifikasi potensi kerentanan dalam drone, aplikasi seluler, dan layanan webnya.

Program Bug Bounty terdiri dari dua fase:

Program Swasta awalnya menyediakan akses eksklusif untuk peneliti keamanan tertentu dan termasuk model drone Parrot masa depan. Pengalaman dan beragam keterampilan para peneliti akan memastikan tingkat keamanan produk yang tinggi sebelum dipasarkan, yang akan membantu meningkatkan keamanan pengguna Parrot dan perlindungan data mereka.

Setelah putaran pertama program Bug Bounty pribadi ini dan setelah komersialisasi, produk masuk ke program publik. Keamanan mereka kemudian diperiksa secara ketat oleh seluruh komunitas YesWeHack yang terdiri dari lebih dari 22.000 peneliti keamanan siber.



Manajemen Data

Parrot Cloud memungkinkan pengguna yang memilih untuk berbagi data mereka untuk mengelola data penerbangan dan armada, serta multimedia data yang diterima oleh drone mereka.

Data yang dikumpulkan

Parrot Cloud mengumpulkan 4 jenis data:

Statis (data produk):

• Pesawat nomor seri
• Nomor seri baterai
• Versi pesawat dan firmware baterai
• Versi perangkat keras pesawat dan baterai
• Model perangkat
• FreeFlight 7 Rilis Versi

Peristiwa

• Peringatan: Baterai, Autopilot, Sensor
• Komunikasi: sambungkan / putuskan, mulai streaming, peringatan interferensi, sinyal lemah
• Kamera: statistik streaming, perubahan pengaturan
• Penerbangan: perubahan status (lepas landas, mendarat, melayang, dll.), aktivasi tugas penerbangan (rencana penerbangan, fotogrametri)

"Gambar kontekstual"

• Timelapse- snapshot dan (setiap 2 menit sekali)
• Deep Learning (memetakan lebih banyak objek, lanskap untuk meningkatkan otonomi penerbangan, pelacakan, penghindaran rintangan)
• Stereovision (peta kedalaman)
• Gambar dipicu berdasarkan peristiwa
• Awal dan akhir pernyataan melayang yang tepat, pendaratan yang tepat
• Drone crash
• Wajah secara otomatis kabur selama transmisi

Telemetri



Penggunaan akhir dari data yang dikumpulkan

Burung beo hanya mengumpulkan dan menggunakan data dari pelanggan yang telah setuju untuk membagikannya untuk meningkatkan kualitas dari produknya...

Manajemen Pemeliharaan

Pemeliharaan Pencegahan: Alat kami mengumpulkan semua informasi yang terkait dengan misi (jenis misi, waktu lepas landas dan mendarat, jumlah misi, lokasi drone, kecepatan penerbangan, rencana penerbangan dan pengaturan AirSDK). Ini memungkinkan Anda untuk menerima informasi yang akurat tentang status armada drone ANAFI Ai (serta pengontrol dan baterainya) secara real time.

Pemeliharaan Korektif: Informasi yang dikumpulkan berguna untuk menentukan status drone atau baterai tertentu dengan cepat.

Meningkatkan Kecerdasan Buatan (AI)

Elemen AI dari ANAFI Ai (PeleeNet, jaringan konvolusi, dll.) menawarkan layanan dan fitur tak tertandingi kepada pengguna: penghindaran rintangan, pelacakan target, beberapa mode penerbangan. Kualitas AI bergantung pada kuantitas dan kualitas data yang dikumpulkan (gambar dan video): data ini memberikan pembelajaran mesin. Dalam hal ini, kualitas data bukan satu-satunya elemen yang menentukan: metadata yang terkait dengan data ini juga fundamental. Untuk alasan ini, alat kami mengumpulkan gambar dan metadata secara teratur dan bergantung pada peristiwa, dengan total 30 hingga 50 MB per menit.

Karakteristik penerbangan

Karakteristik aerodinamis



Penggerak dan aerodinamika

CFD Gambar Baling-baling ANAFI Ai

Bilah baling-baling biomimikri baru dengan paus ujung bungkuk seperti ujung tombak. Pendekatan ini memungkinkan untuk meningkatkan efisiensi pendorong pembangkit listrik, yang pada output memberikan peningkatan daya dorong pada kecepatan rotasi yang sama. Efek ini sebanding dengan peningkatan diameter rotor.

Kebisingan akustik, terutama derau nada, yang berasal dari ujung depan juga berkurang. Oleh karena itu ANAFI Ai lebih tenang [71,5 dB SPL (A) pada 1 m] daripada Skydio 2 [76,4 dB SPL (A) pada 1 m].

• Waktu penerbangan lebih dari 32 menit
• Berkat karakteristik aerodinamis yang dioptimalkan dari badan pesawat dan sistem propulsi ANAFI Ai, kecepatan maksimum dalam penerbangan ke depan adalah 61 km / jam, dengan penerbangan samping dan penerbangan mundur 58 km / jam
• Maks. hambatan angin 12,7 m / s.
• Berkat efisiensi torsi tinggi dari motor / baling-baling dan otonomi baterai yang tinggi, jangkauannya adalah 22,5 km (pada kecepatan konstan 50 km / jam dalam cuaca tenang).

Gambar CFD dari sinar ANAFI Ai

Sensor

Untuk memastikan penerbangan yang aman ANAFI Ai dilengkapi dengan:

• 2 × IMU (ICM-40609-D dan ICM42605)
• Magnetometer LIS2MDL
• Modul GPS UBX-M8030
• TI OPT3101 time-of-flight (ToF)
• Barometer LPS22HB
• Kamera vertikal

Karakteristik sensor

IMU Penerbangan: ICM-40609-D

• 3-axis gyroscope
• Rentang: ± 2000 ° / s
• Resolusi: 16,4 LSB / ° / dtk
• Offset / Akurasi: ± 0,05 ° / dtk (setelah kalibrasi termal dan dinamis)
• Akselerometer 3-sumbu
• Rentang: ± 16g
• Resolusi: 2,048 LSB / mg
• Offset / akurasi: ± 0,5 mg (XY) ± 1 mg (Z) (setelah kalibrasi termal dan dinamis)
• Kontrol suhu s: sistem pemanas terkontrol dalam kaitannya dengan suhu lingkungan, stabil dalam: ± 0,15 ° C
• Frekuensi pengukuran: 2 kHz

Magnetometer: LIS2MDL

• Rentang: ± 49.152G
• Resolusi: 1,5 mG ​​
• Offset / Akurasi: ± 15 mG (setelah kompensasi, pada kecepatan motor maksimum)
• Frekuensi pengukuran: 100 Hz

Barometer: LPS22HB 1

• Rentang: 260 hingga 1260 hPa
• Resolusi: 0,0002 hPa
• Offset / akurasi: ± 0,1 hPa
• Kontrol suhu: sistem pemanas terkontrol dalam kaitannya dengan suhu sekitar, stabil dalam: ± 0,2 ° C
• Frekuensi pengukuran: 75 Hz
• Kebisingan pengukuran: 20 cm RMS

GNSS: UBX-M8030 1

• Antena patch keramik 25 × 25 × 4mm, memungkinkan peningkatan gain 2 dB dibandingkan ANAFI 1
• Sensitivitas: cold start -148 dBm / pelacakan dan navigasi: -167 dBm
• Time-To-First-Fix: 40 detik
• ) Akurasi / Akurasi: Posisi (standar deviasi 1,4 m), Kecepatan (standar deviasi 0,5 m / s)

Kamera vertikal

• Sensor gambar format: 1/6 inci
• Resolusi: 640 × 480 piksel
• Sensor gambar dengan rana global
• Hitam & putih
• FOV: Sudut pandang horizontal: 53,7 ° / sudut pandang vertikal: 41,5 °
• Panjang fokus: 2,8 mm
• Mengukur kecepatan aliran optik di tanah pada 60 Hz
• 15Hz & presisi pas @ 5Hz

ToF: TI OPT3101

• Rentang: 0-15m
• Resolusi: 0,3 mm
• ) Akurasi b: ± 2 cm (setelah kalibrasi)
• Frekuensi pengukuran: 64 Hz

Kamera vertikal IMU: ICM-42605

• 3-axis gyroscope
• Range: ± 2000 ° / s
• Resolusi: 16,4 LSB / ° / s
• Offset / akurasi: ± 0,1 ° / s (setelah dinamis Kalibrasi)
• Akselerometer 3-Sumbu
• Rentang: ± 16g
• Resolusi: 2,048 LSB / mg
• Offset / Akurasi: ± 2,0 mg (XY) ± 5,0 mg (Z) - setelah kalibrasi dinamis
• Frekuensi pengukuran: 1 kHz
• Sinkronisasi perangkat keras dengan kamera vertikal, akurasi: 1 s

Autopilot

ANAFI Ai Flight Controller menyediakan piloting yang sederhana dan intuitif: tidak diperlukan pelatihan untuk mengoperasikannya. Ini memungkinkan Anda untuk mengotomatiskan banyak mode penerbangan (Flight Plan, Cameraman, Hand take-off, Smart RTH). Algoritme fusi sensor menggabungkan data dari semua sensor untuk memperkirakan rasio ANAFI Ai, ketinggian, posisi, dan kecepatan.

Penilaian kondisi sangat penting untuk berfungsinya drone. Quadcopters secara inheren tidak stabil ketika pengontrol penerbangan digunakan dengan loop terbuka; untuk mengontrolnya dengan mudah, belum lagi kontrol otonom, perlu menstabilkannya menggunakan algoritma kontrol loop tertutup. Algoritma ini menghitung dan mengirimkan perintah ke motor yang dibutuhkan oleh ANAFI Ai untuk mencapai lintasan yang diinginkan.



Penerbangan dalam ruangan

Dengan tidak adanya sinyal GPS, ANAFI Ai terutama mengandalkan pengukuran kamera vertikal untuk memperkirakan kecepatan dan posisi. Performa kamera vertikal ditentukan oleh dua algoritme utama:

• Aliran optik untuk estimasi kecepatan
• Deteksi titik kunci dan pencocokan untuk estimasi posisi

Kamera vertikal algoritma dapat bekerja dalam kondisi cahaya rendah berkat ANAFI Ai yang dilengkapi dengan sepasang lampu LED yang terletak di sebelah kamera vertikal. Mereka memungkinkan drone untuk tetap stabil, terutama saat terbang di dalam ruangan atau tanpa adanya GPS, pada ketinggian kurang dari 5m di atas tanah. Kekuatan lampu LED menyesuaikan secara otomatis, tergantung pada kebutuhan algoritma.

Penerbangan otonom

Fitur utama

• Sistem penginderaan putar dengan bidang pandang lebar
• Ekstraksi kedalaman ruang sekitarnya berdasarkan keselarasan stereo dan kedalaman dengan gerakan
• Representasi lingkungan dalam bentuk grid pengisian
• Deteksi otonom dan penghindaran rintangan di kecepatan hingga 29 km / jam

Bab ini merinci sensor, perangkat keras, dan algoritma yang digunakan oleh ANAFI Ai untuk memungkinkan penerbangan otonom. Ini diatur sebagai berikut:

1. Penjelasan rinci tentang sistem persepsi ANAFI Ai
2. Algoritma persepsi yang digunakan untuk merekonstruksi lingkungan 3D di sekitar drone
3. Penjadwalan ulang dan rintangan penghindaran

Strategi sistem persepsi

Persepsi lingkungan tiga dimensi adalah kemampuan kunci untuk mencapai penerbangan otonom, terutama di ruang terbatas. Ini adalah prasyarat untuk deteksi dan penghindaran rintangan yang terjamin, yang mengurangi beban operator drone, meningkatkan keberhasilan misi, dan memastikan keselamatan pesawat.

Melepaskan potensi penuh dari kamera terbang, yang dapat dengan bebas bergerak dan berputar ke segala arah tanpa batasan, memerlukan solusi penginderaan yang efektif. Secara khusus, sistem penginderaan harus dapat menerima informasi tentang lingkungan dalam arah yang sesuai dengan gerakan maju dalam penerbangan - terlepas dari orientasi kamera.

ANAFI Ai mengandalkan solusi teknis unik berdasarkan dua gimbal mekanis untuk memisahkan orientasi kamera utama dan sistem penginderaan:

• Kamera utama dipasang pada 3- axis gimbal, menjadikannya orientasi 3D yang tidak bergantung pada orientasi drone.
• Sistem penginderaan dipasang pada gimbal sumbu tunggal - terhubung ke gerakan yaw drone, dapat diorientasikan ke segala arah.

ANAFI Ai penstabil ganda untuk persepsi dan visualisasi.

Sumbu kemiringan dari dua gantungan sejajar dan digabungkan untuk mencapai desain ultra-kompak.

Berkat solusi ini, kamera utama dan sistem penginderaan dapat diarahkan ke dua arah yang berbeda. Desain ini menghindari penggunaan kamera mahal di bagian samping, atas, bawah, dan belakang drone sambil tetap menyediakan bidang pandang yang luas untuk sistem penginderaan.

Bagian ini diatur sebagai berikut:

1. Rincian sensor yang digunakan untuk sistem penginderaan
2. Spesifikasi untuk gimbal kamera utama dan gimbal sistem penginderaan
3. Strategi untuk menargetkan sistem penginderaan untuk memanfaatkan potensi struktur suspensi ganda

Sensor

Sistem penginderaan didasarkan pada pasangan kamera identik dengan satu sumbu pitch...

Engsel mekanis 1-sumbu untuk sistem penginderaan ANAFI Ai.

Spesifikasi sensor adalah sebagai berikut:

• Model: Onsemi AR0144CSSM28SUD20
• Warna: Monokrom
• Resolusi: 1280 × 800 piksel
• Kecepatan bingkai: 30 fps
• Rana global
• Bidang pandang horizontal penuh: 118 ° (110 ° dapat digunakan untuk penginderaan)
• Bidang pandang vertikal penuh: 72 ° (62 ° dapat digunakan untuk penginderaan)
• Panjang fokus: 1,47 mm (0,039 inci - 492.94610 piksel)
• Bukaan: f / 2.7

Spesifikasi stereopairs adalah sebagai berikut:

• Common Pitch Axis
• Garis Dasar / Jarak: 62 mm (2,44 inci)
• Tangkapan sinkron pada 30 fps

Dual Gimbal

Gimbal mekanis kamera utama adalah pitch-rol mekanis 3-sumbu l-yaw "dengan karakteristik sebagai berikut:

• Pembatas Pitch: -116 ° / 176 °
• Pembatas Roll: / - 36 °
• Pembatas Yaw: / - 48 °

Suspensi mekanis dari sistem penginderaan adalah suspensi sumbu tunggal dengan karakteristik sebagai berikut:

• Penghentian akhir di pitch: -107 ° / 204 °
• Waktu tempuh dari satu pemberhentian ke pemberhentian lainnya: 300 ms

Sistem penginderaan memiliki perjalanan 311 ° (di mana 296 ° tidak ditutupi oleh tubuh drone), yang memungkinkan untuk mundur persepsi.

Bidang pandang vertikal seketika dan sistem pembatas persepsi ANAFI Ai.

Sistem ini dirancang sedemikian rupa sehingga:

• Baling-baling baling-baling tidak memasuki bidang pandang kamera utama
• Utama kamera tidak menutupi bidang pandang dari sistem persepsi
• Kamera utama dan sistem penginderaan dapat sepenuhnya dilipat ke belakang untuk melindungi lensa

Bidang pandang horizontal dari sistem persepsi ANAFI Ai.

Saat bersandar, sistem persepsi bergerak ke posisi paling atas, sehingga memberikan pandangan yang jelas.

Persepsi ANAFI Ai dalam posisi bersandar penuh untuk penerbangan mundur.

Rekonstruksi lingkungan

Rekonstruksi lingkungan tiga dimensi di sekitarnya untuk penerbangan otonom dilakukan dalam dua tahap:

1. Mengekstrak informasi kedalaman dari persepsi dalam bentuk peta kedalaman
2. Menggabungkan data peta kedalaman ke dalam grid pengisian tiga dimensi

Dua metode digunakan untuk mendapatkan peta kedalaman dari sensor persepsi:

1. Kedalaman berdasarkan penyelarasan stereo
2. Kedalaman dari gerakan

Kedalaman dari korespondensi stereo

Metode utama untuk mengekstraksi kedalaman informasi didasarkan pada paralaks antara dua kamera stereo dari sistem penginderaan. Dengan memotret lingkungan dalam satu arah, tetapi dari dua posisi yang berbeda, objek di bidang pandang sistem persepsi muncul dalam posisi yang berbeda dalam gambar yang diperoleh oleh dua kamera. Semakin dekat subjek, semakin besar perbedaan posisi.

Dengan demikian, strateginya adalah menentukan titik-titik dalam gambar yang diperoleh oleh kamera stereo kiri dan kanan yang sesuai dengan objek yang sama di bidang pandang sistem penginderaan, dan mengukur perbedaan posisi ini titik pada kedua gambar. Perbedaan ini disebut disparitas dan diukur dalam jumlah piksel.

Ilustrasi prinsip penglihatan stereo - titik 3D merah berada di posisi berbeda di kiri dan kanan gambar.

Disparitas kemudian dapat dikaitkan dengan kedalaman masing-masing titik ini menggunakan hubungan berikut depth = focal * baseline / disparity, di mana kedalaman dan baseline dinyatakan dalam unit yang sama, dan fokus panjang dan disparitas dinyatakan dalam jumlah piksel.

Hasil perhitungan berupa peta kedalaman 176 × 90 piksel, yang nilai setiap pikselnya sesuai dengan kedalaman dalam meter. Peta kedalaman diperbarui pada 30 Hz.

Contoh gambar yang diambil dengan kamera kanan sistem penginderaan ANAFI Ai (kiri) dan kedalaman yang sesuai diperoleh menggunakan pencitraan stereo (kanan). Peta warna berubah dari merah (Lebih dekat) ke ungu (Lebih Jauh) - putih berarti Di Luar Jangkauan.

Hasil langsung dari ini adalah kedalaman yang diukur dengan metode ini didiskritisasi, karena disparitas hanya dapat mengambil nilai diskrit (jumlah piksel). Titik 3D yang terletak cukup jauh dari sistem persepsi dan menciptakan disparitas teoretis kurang dari satu piksel akan dianggap tak terhingga, karena disparitas diskrit aktual yang sesuai akan sama dengan 0. Keakuratan metode perbandingan stereo menurun dengan bertambahnya jarak, meskipun ada adalah metode yang dapat mengurangi fenomena ini dengan mencapai pengambilan sampel subpiksel.

Kedalaman diskrit diukur dengan "kesejajaran stereo" versus "kedalaman sebenarnya".

Selain itu, perbedaan divergen saat kedalaman mendekati nol. Karena jumlah piksel dalam gambar terbatas, nilai disparitas juga terbatas. Akibatnya, ada kedalaman minimum di mana sistem persepsi buta. Kedalaman minimum ini adalah 36 cm untuk ANAFI Ai.

Tentang Kalibrasi: Setiap pasangan kamera stereo dikalibrasi dari pabrik untuk secara akurat mengukur perbedaan kecil yang mungkin ada di antara kedua kamera dan mengimbanginya dalam perhitungan kedalaman onboard.

Pengguna juga dapat mengkalibrasi ulang sepasang kamera stereo menggunakan pola uji yang disertakan dengan drone. Secara khusus, sampai batas tertentu, drone mampu mendeteksi potensi kesalahan kalibrasi yang mungkin timbul selama masa pakainya. Dalam hal ini, perangkat lunak pesawat akan mencoba menyesuaikan dan mengkompensasinya, dan jika gagal, pemberitahuan akan muncul meminta Anda untuk mengkalibrasi ulang.

Kedalaman dari gerakan

Pergerakan drone juga dapat digunakan untuk mengumpulkan gambar lingkungan dari sudut yang berbeda dan dengan demikian merekonstruksi informasi kedalaman. Teknik ini disebut kedalaman dari gerakan, atau penginderaan bermata, karena satu kamera bergerak cukup untuk mengumpulkan informasi kedalaman.

Prinsip operasi mirip dengan penglihatan stereo, tetapi alih-alih membandingkan gambar lingkungan yang diperoleh oleh pengamat yang berbeda pada saat yang sama, persepsi membandingkan gambar lingkungan yang diperoleh oleh pengamat yang sama pada waktu yang berbeda. Jika drone bergerak, maka gambar dari pengamat unik ini akan ditangkap dari sudut yang berbeda. Mengetahui posisi di mana setiap frame diambil, dimungkinkan untuk melakukan triangulasi titik yang sesuai dengan fitur yang sama dalam gambar yang berbeda dan mengembalikannya ke 3D.

Outputnya adalah titik awan tiga dimensi yang berisi hingga 500 titik untuk ANAFI Ai, yang dihasilkan pada frekuensi 10 Hz.

Contoh titik awan yang dibuat berdasarkan kedalaman dari gerakan - peta warna berubah dari merah (Lebih dekat) ke ungu (Lebih Jauh).

Algoritma ANAFI Ai Motion Depth biasanya menghasilkan lebih sedikit informasi (sparse point cloud) daripada algoritma pencocokan stereo dan membutuhkan drone untuk bergerak mengumpulkan informasi. Selain itu, algoritme ini tidak dapat mengekstrak informasi ke arah gerakan yang tepat (setidaknya untuk siaran langsung), karena objek dalam gambar tampak hampir tidak bergerak dalam arah ini (fokus ekspansi).

Namun, ia memiliki jangkauan deteksi yang lebih baik (secara teoritis jangkauan tak terbatas) daripada pencocokan stereo.

Fill Grid

Kedalaman informasi dari stereo dan algoritma penginderaan bermata diintegrasikan ke dalam Fill Grid. Jaring ini mengambil sampel lingkungan 3D ke dalam kubus 3D yang disebut voxel. Setiap voxel diberi probabilitas untuk ditempati oleh rintangan atau, sebaliknya, bebas dari rintangan.

Algoritme transmisi sinar digunakan untuk mengintegrasikan informasi kedalaman ke dalam kisi pengisi. Untuk setiap piksel peta kedalaman yang diperoleh sebagai hasil perbandingan stereo, itu diubah menjadi titik tiga dimensi, dan untuk setiap titik titik awan - menjadi kedalaman yang diperoleh sebagai hasil gerakan:

• Sebuah sinar digambar dalam kisi-kisi pengisian dari posisi sistem persepsi ke posisi titik 3D.
• Probabilitas voxel yang berisi titik 3D terisi meningkat.
• Probabilitas bahwa semua voxel yang dilintasi oleh sinar selain yang mengandung titik 3D terisi berkurang.

Dengan demikian, grid bertindak sebagai filter waktu untuk informasi kedalaman, menyerap kebisingan potensial dalam pengukuran kedalaman, dan sebagai memori pengukuran sebelumnya, yang memungkinkan Anda untuk menavigasi lingkungan yang sulit bahkan tanpa adanya bidang pandang 360 ° yang berkelanjutan dari sistem persepsi.

Contoh kisi pengisi. Voxel ditumpangkan pada tampilan kamera stereo kanan dengan tingkat kepastian yang tinggi bahwa mereka sibuk, mulai dari merah (Dekat) hingga ungu (Jauh).

Grid pengisi adalah dasar untuk algoritma perencanaan gerak yang digunakan oleh ANAFI Ai untuk penerbangan otonom dan penghindaran rintangan.

Penghindaran Rintangan

Berkat pengetahuan tentang lingkungan 3D drone yang disimpan di kisi pengisi, ANAFI Ai dapat menghindari rintangan. Ini memberikan keamanan tambahan yang signifikan untuk misi otonom, tetapi juga berguna untuk penerbangan manual, terutama jika garis pandang antara pilot dan drone terganggu.

Setiap 30 ms ANAFI Ai memprediksi apa yang akan menjadi cakrawala waktu singkat nominal di masa depan. Prediksi ini disimpulkan dari tautan yang dikirimkan oleh pengguna, apakah itu perintah penerbangan dari remote control, titik arah untuk dilampirkan ke rencana penerbangan, atau lintasan input. Kemudian, dengan menggunakan model drone internal yang disimulasikan, algoritme penjadwalan ulang menghitung koreksi sekecil mungkin terhadap lintasan nominal yang diprediksi ini yang membuatnya bebas tabrakan dan layak untuk drone.

Contoh lintasan yang disesuaikan yang dihitung oleh algoritma penghindaran rintangan dalam menanggapi tabrakan lintasan referensi dengan pohon.

Sistem penghindaran rintangan ANAFI Ai dirancang untuk beroperasi pada kecepatan hingga:

• Level penerbangan: 29 km / jam
• Pendakian: 14 km / jam
• Keturunan: 11 km / jam

Performa penghindaran terbatas pada hujan atau angin kencang, cahaya redup, atau navigasi satelit terganggu. Selain itu, sebelum terbang, Anda harus memastikan bahwa lensa sistem penginderaan bersih.

Misi Penerbangan

Fitur Utama

Udara SDK (lihat.bagian SDK) memungkinkan pengembang untuk mengakses setiap sensor drone, kamera, antarmuka konektivitas, dan fungsi mandiri. Oleh karena itu, mereka dapat menyesuaikan perilaku drone untuk membuat misi penerbangan. Setiap misi penerbangan berisi seperangkat perilaku atau mode dasar:

• Di darat: Perilaku saat mesin dihentikan, misalnya kalibrasi sensor.
• Lepas landas: berbagai strategi lepas landas
• Melayang: menahan titik tetap
• Penerbangan: manual fungsi dan penerbangan otonom
• Pendaratan: berbagai strategi pendaratan
• Kritis: setelah mendeteksi keadaan kritis

Misi penerbangan khusus dapat membuat perilaku baru atau menggunakannya kembali dari misi default.

Harga dan ketersediaan

Penjualan drone ANAFI Ai dijadwalkan untuk September 2021. Informasi harga belum diungkapkan saat ini. Kami terus memantau informasi yang masuk dan pasti akan memperbarui bagian ini di kemudian hari.

Dokumentasi untuk diunduh

Dokumentasi untuk berkenalan dengan produk dari pengembang:

1. Unduh dokumentasi teknis lengkap dari pengembang
2. Unduh spesifikasi produk dari pengembang

Video

Ulasan teratas ANAFI Ai dari pengembang dan pengguna

Pembongkaran dan penerbangan pertama.

Uji terbang drone pada jarak dengan koneksi 4G. Total waktu penerbangan adalah 29 menit pada kecepatan penerbangan horizontal rata-rata 58 km / jam (16 m / s). Selama ini, drone mampu menempuh jarak 27 km. Anda juga dapat melihat bahwa penerbangan dilakukan dalam kondisi angin kencang, yang terus-menerus diperingatkan oleh sistem drone.