（1）（2）（3）（4）（5）（0）（6）（0）（7）内容（0）（0）（8）（9）（ 10）1はじめに （11）（12）2マシンに関する開発者 （13）（14）3機能 （15）（16）4パッケージ内容 （17）（18）5仕様 （19）（20）5.1ドローン （21）（22）5.2通信 （ 23）（24）5.3ナビゲーションシステム （25）（26）5.4スカイコントローラー4（27）（28）5.5航空機インテリジェントバッテリー （29）（30 ）5.6アプリ （31）（32）5.7カメラ （33）（34）5.8自律飛行モード （35）（36）5.9サイバーセキュリティ （37）（38）5.10 Parrot SDK（39）（40）6外観 （41）（42）7通信 （43）（ 44）7.1 4G（45）（46）7.2最大4G接続の範囲 （47）（48）7.3 Wi-Fi（49）（50）7.4ライブビデオ （51）（52）8カメラ （53）（54）8.148MPマトリックス （55）（56）8.2レンズ （57）（58）8.3ビデオモード （ 59）（60）8.4ビデオエンコーディング （61）（62）8.5 HDR（63）（64）8.6写真モード （65）（66）9ハイブリッド安定化 （67）（68）9.1メインカメラジンバル （69）（70）10写真測量 （71）（72）10.1検査とカートグラフィー （73）（74）10.2AIおよび4G機能 （75）（76）10.3自律飛行 （77）（78）11写真測量またはライダー （79）（80）11.1写真測量の長所 （81）（82）11.2LIDARの短所 （83）（84）12 SDK（85）（ 86）12.1 Air SDK（87）（88）12.2 Ground SDK（89）（90）12.3 OpenFlight（91）（92）12.4 Sphinx（93）（94）12.5オリンペ （95）（96）12.6 PdrAW（97）（98）12.7モデルC. A. D. （99）（100）12.8MAVLinkとGUTMAの互換性 （101）（102）13オウムドローンの最大のパートナーエコシステム （103）（104）13.1オウムあらゆるビジネスニーズに対応 （105）（106）14サイバーセキュリティ （107）（108）14.1データプライバシー （109）（110）14.2FIPS140準拠-2 CCEAL5セキュアエレメント （111）（112）14.34Gセキュア接続と強力な認証 （113）（114）14.4セキュアな初期化とアップグレード （ 115）（116）14.5セキュアエレメントへのユーザーキーの設定 （117）（118）14.6デジタル署名された写真 （119）（120）14.7バグバウンティによる透明性と継続的なセキュリティチェック （121）（122）15データ管理 （123）（124）15.1収集データ （125）（126）15.2収集データの最終用途[1 26] （127）（128）15.3人工知能（AI）の改善 （129）（130）16飛行特性 （131）（132）16.1空力特性 （133）（134）16.2アクチュエータと空気力学 （135）（136）16.3センサー （137）（138）16.4センサーの特性（139）（140）16.5オートパイロット （141）（142）17自律飛行 （143）（144）17.1主な機能 （145）（146） 17.2知覚システム戦略 （147）（148）17.3センサー （149）（150）17.4ダブルサスペンション （151）（152）17.5環境の再構築 （153）（154）18飛行ミッション （155）（156）18.1主な機能 （157）（158）19価格と入手可能性 （159）（160）20ドキュメントのダウンロード （161）（162）21ビデオ （163）（164）はじめに[16 4] （165）Parrot Anafi Aiは、（166）有名なフランスの開発者によるまったく新しい独自のソリューションであり、主に（167）商用モードの手動モードと完全自動モードの両方に適合しています。建物、インフラストラクチャ、通信塔、風力タービン、ソーラーパネル、パイプライン、石油精製所の検査、およびマッピング、測地学、3Dモデリング、オルソ写真、建設監視、自動監視、実際の不動産、保険、ビデオコンテンツの作成。
（168）Anafi Aiのコーリングカードは組み込みの4Gモジュールであり、そのおかげでドローンはドローンと制御機器の間の主要なデータ伝送チャネルとして第4世代のモバイル通信を使用できました。飛行範囲に関するすべての制限を取り除き、UAVの視線外での操作を事前に決定します。今後、このマシンの宣言された可能性は信じられないほど強力であり、フランスのエンジニアを生み出すために自然に触発された未来的な外観にこれまで以上に対応していることがわかりました。 （169）（170）車に関する開発者 （171）Parrot のマーケティングディレクター（172）、MartinLiné、ANAFI Aiドローンの作成方法について：Parrotでは、 1つの情熱、つまり生体模倣によって推進されています。この時点（173）まで、Parrotドローンは障害物回避を提供していませんでした。しかし、私たちは長い間それについて考え、ドローンの周りにカメラを増やさずにこれを達成するためのエレガントな解決策を見つけようとしました。それは単にハードウェアを複雑にするからです。自然界には、視覚システムが全身に分布している既知の種は存在しないことに気づきましたが、これは、周囲の世界をあらゆる方向に視覚化することを妨げるものではありません。これが私たちがANAFIAiを作成した方法です。」 （174）（175）（176）（177）機能 （178）Parrot Anafi Aiの主な機能：（179）（180）重量898グラム （181）飛行時間60秒（182）ユニークなポータブル折りたたみ式デザイン（183）すべての環境条件で制限なしに完全なドローン/制御機器の相互作用のための内蔵4G通信モジュール（184 ）世界中のLTEと互換性があります（185）全方向性信号伝送システムを装備（リフレクター付き4指向性アンテナ（ゲイン：2.5 dBi / sアンテナ）。ドローンは、その向きと相対的な位置に応じて、アンテナの最適なペアを決定します。パイロット位置）（186）330度のパン範囲（-120°から210°）の専用ジンバルに取り付けられた一対の立体カメラ上に構築された、周囲世界のユニークな全方向イメージングシステムを装備し、インテリジェントな最適化システムと連携します。飛行経路（187）屋内飛行に適合（188）1080pでのライブビデオストリーミング、低遅延（300 m / s）、世界のどこでも範囲制限なし、ビデオビットレート12 Mbps （ 189）飛行中に直接クラウドストレージにファイルを転送する機能（190）完全なドローン/機器の相互作用制御のための組み込みWi-Fi通信モジュール（Wi-Fi 802.11a / b / g / n）（代替手段として）接続オプション）（191）スレーブ。 Wi-Fi周波数範囲：2.4GHz / 5.8GHz （192）最大。 Wi-Fi経由のFPV飛行範囲：9 km （193）4G / Wi-Fiモジュールの独自の自動操作モード。これにより、ネットワークの混雑に基づいて、データを失うことなく、ある通信技術から別の通信技術にシームレスに切り替えることができます。 （194）保護クラスドローンIPX3 （195）最大。飛行時間32分（196）最大水平飛行速度61km / h （197）最大。耐風性：13 m / s （198）最大海抜5000m （199）ピクセルサイズ0.8ミクロンの1/2インチCMOSマトリックス上に構築された48MP4Kカメラ。ベイヤーカラーフィルターアレイ内蔵（200）光学LD-ASPHレンズ（201）ハイブリッド6軸手ぶれ補正システム（3軸メカニカル3軸デジタルEIS）（202）制御可能動作範囲ジンバル-90°〜90°（203）6xロスレスデジタルズーム（2x 4K / 4x FHD）（204）最大。ビデオビットレート200Mbps （205）ビデオ録画フォーマットHDR8 / HDR10 （206）最大。ダイナミックレンジ14EV （207）後処理用のPログカラープロファイル（208）5×自動飛行および撮影モード（写真測量/飛行計画/カメラマン/スマートRTH /ビークル）（209） MicroSDおよびSIMカード用の内蔵スロット（210）PIX4Dスイートと互換性があります（211）写真測量飛行モードはmobで利用できます。 FreeFlight 7アプリとOpenFlightソフトウェア（212）ワンクリック飛行計画の作成（213）48MP 1 fps写真測量：競合他社の2倍（214）撮影精度：0.46 cm / pix。GSD 30m （215）Parrot SDKサポート（Air SDKを使用してドローンにコードを埋め込み、Ground SDKを使用してモバイルアプリケーションを作成し、OpenFlightを使用してオープンソースの地上ステーションを構成し、最新のSphinxドローンと対話する機能シミュレーションツール、Olympeを使用したPythonスクリプト、PdrAWを使用したビデオおよびメタデータ処理）（216）サードパーティソフトウェアと互換性があります：PIX4Dscan、PIX4Dinspect、PIX4Dcloud、PIX4Dreact、PIX4Dsurvey （217）ANAFIAiは一般規則に準拠していますEuropean Union Data Protection Regulation（GDPR）（218）組み込みのNISTFIPS140-2レベル3WISeKeyセキュアエレメントとコモンクライテリアEAL5認証（219）SRTP / DTLSで保護されたビデオとコントロールwebRTCへ（220）新しいParrotSkycoポータブル制御機器ntroller 4 （221）新しいモバイルアプリケーションParrot FreeFlight 7（222）（223）（224）（225）パッケージ （226）開発者がドローンを提供（227）（228）Drone ANAFI Ai （229）リジッドトランスポートケース（230）制御機器Parrot Skycontroller 4 （231）1×Smartバッテリー（232）USB-PD充電器（233）スペアプロペラキット（2CW / 2CCW）（234）コンパニオンケーブル（USB-CからLightning）（235）2×コンパニオンケーブル（USB -CからUSB-C）（236）キャリブレーションチャート （237）（238）（239）（240）仕様 （241）（242 ）航空機 （243）（244）モデル： （245）Anafi Ai （246）（247）（248）重量： （249） 898 g （250）（251）（252）折りたたみサイズ： （253）304×130×118 mm （254）（255）（256）折りたたみサイズ：（257）320 x 440 x 118 mm （258）（259）（260）起動前時間： （261）60秒（262）（263）（264）最大飛行時間： （265）32分（266）（267）（268）最大水平飛行速度： （269）61 km / h （270）（271）（272）最大垂直離陸速度： （273）14.5 km / h （274）（275）（276）最大耐風性： （277）12.7 m / s （278）（279）（280）最大プロペラ速度： （281）10,000 rpm （282）（283）（284）最大海抜天井： （285）5,000 m （286）（287）（288）作業。温度範囲： （289）-10°C〜40°C （290）（291）（292）保護クラス： （293）IPX3 （294 ）（295）（296）ノイズ： （297）82dB @ 1m （298）（299）（300）内蔵スロット： （301）MicroSDおよびSIMカード（302）（303）（304）（305）通信 （306）（307）接続： （308）4G / Wi-Fi （309）（310）（311）ビデオ品質： （312）1920×1080 @ 30fps （313）（314）ナビゲーションシステム （315）（316）衛星ナビゲーション： （317）GPS、Glonass、Galileo （318）（319）（320）センサー： （321）垂直カメラ（322））気圧計（323）磁力計（324）2×6軸慣性ユニット（325）2×3軸加速度計（326）2×3軸ジャイロ（327）311°（-107°から204°）（328）（329）（330）RV： （331 ）インテリジェント飛行経路最適化（332）（333）スカイコントローラー4（334）（335）スマートデバイスなしの寸法： （336）238×147×55 mm （337）（338）（339）最大サイズ： （340）315×147×55 mm （341）（342）（343）重量： （344）606 g （345）（346 ）（347）動作範囲周波数： （348）2.4GHz-5GHz （349）（350）（351）FPV画質： （352）1080P （353）（354） （355）バッテリー容量： （356）3350 mAh 7.2V （357）（358）（359）最大互換性のあるデバイスのサイズ： （360）8インチ（361）（362）（363）ポート： （364）2×USB-C（充電接続）、マイクロ-HDMI （365）（366）（367）保護クラス： （368）IP5X （369）（370）（371）（372）航空機インテリジェントバッテリー （373）（374）タイプ： （375）高密度リチウムポリマー（262 Wh / kg）（376）（377）（378）容量： （379）6800mAh 4.4V （380）（381）（382）充電ポート： （383）USB-C （384）（385）（386）重量： （387）366 g （388）（389）（390）最大充電器の電力： （391）45 W （392）（393）アプリ （394）（395）暴徒。アプリケーション： （396）Parrot FreeFlight 7（無料; abなし。ボード）（397）（398）（399）ダウンロードリソース： （400）App Store （401）（402）（403）互換OS： （ 404）iOS 12以降（405）（406）（407）オプション： （408）PIX4Dcloudの提供による3つの無料3Dモデル（409）（410）（411 ）（412）カメラ （413）（414）センサー： （415）48 MP1 / 2インチCMOS （416）（417）（418）ピクセルサイズ： （419）0.8μm（420）（421）（422）カラーフィルターアレイ： （423）クアッドベイヤーアレイ（424）（425）（ 426）ダイナミックレンジ： （427）14 EV HDR （428）（429）（430）レンズ： （431）光学LD-ASPH（低分散の非球面レンズ） ）：非球面：f / 2.0（432）焦点距離（35 mm相当）：24 mm （433）（434）（435）被写界深度： （436）4.5mから∞（437）（438）（439）ISO範囲： （440）50〜6400 [4 40]（441）（442）（443）シャッタースピード： （444）1/15秒から1/10000秒（445）（446）（447）ズーム： （448）ロスレス6倍ズーム：（449）最大4倍（1080p）および2倍（4K UHD）（450）（451）（452）画像安定化： （453） 6軸ハイブリッド：（454）（455）機械式： 3軸（ピッチ、ロール、ヨー）（456）（457）電子式（EIS）： 3軸（ピッチ、ロール、ヨー） （458）（459）（460）ラブ。ジンバル傾斜範囲： （461）-90°から90°（462）（463）（464）フィールドの深さ： （465）4.5 mから∞（466）（467）（468）ビデオフォーマット： （469）MP4（H.264、H.265）（470）（471）（472）ビデオモード： （473）（474）4K UHD： 3840×2160 @ 24/25/30/48/50/60 fps（475）（476）1080P： 1920×1080 @ 24/25 / 30/48/50/60/90/100/120 fps （477）（478）（479）HDR 10： （480）4K UHD / 1080p @ 24/25/30 fps （481）（482）（483）HDR 8： （484）すべてのモード（485）（486）（487）最大ビットレート： （488）200 Mbps （489）（490）（491）水平FOV（HFOV）： （492）68°（493）（ 494）（495）カラープロファイル： （496）P-Log （497）（498）（499）写真フォーマット： （500）JPEG、DNG（Digital NeGative RAW）（501）（502）（503）解像度： （504）48MP（8000×6000）、12MP（4000×3000）（505）（506）（507）水平FOV（HFOV）： （508）73°（ワイド）、69°（EIS付きワイド）、65°（EIS付きストレート）（509）（510）（511）モード写真： （512）シングル、ブラケット、バースト（10 fps）、パノラマ（4フォーマット）、タイムラプス、GPSラプス（513）（514）（515）（516 ）自律飛行モード （517）（518）写真撮影： （519）シングルグリッド/ダブルグリッド/軌道（520）（521）（522）飛行計画： （523）複数のウェイポイント/関心のあるポイント（524）（525）（526）カメラマン： （527）ビジュアルトラッキングを使用した自動フレーミング（528）（529）（530）スマートRTH： （531）高度を調整可能な自動離陸への復帰（532）（ 533）（534）車両： （535）フライトは、位置を設定するコントローラーに関連付けられています（移動中の車両に着陸できるようにします）（536）（537）サイバーセキュリティ （538）（539）機能： （540）ユーザーの同意なしに送信されたゼロデータ（541）FIPS140-2およびCC EAL5セキュリティ認証に準拠（542）4Gの強力な認証（543）デジタル署名写真（544）透明性と継続的なセキュリティバグバウンティ（545）（546）Parrot SDK（547）（548）Air SDK： （549）組み込みのエンコーディング機能（550）（551）（552）Ground SDK： （553）iOSおよびAndroid開発キット（554）（555）（556）OpenFlight： （557）Free-Flight 7オープンソースカーネル（558）（559）（560）スフィンクス： （561）3Dフォトリアリスティックシミュレーター（562）（563）（564）オリンペ： （565）Pythonコントローラープログラミングインターフェイス（566）（567）（568）PDrAW： （569）ビデオおよびメタデータツールキット（570）次に、 Parrot Anafi Aiの重要な情報に精通することができます。これにより、マシンの宣言された可能性、および商用バージョンのドローン（571）ParrotAnfiと比較して実装された改善点について詳しく知ることができます。サーマルおよび主要ブランドの他のドローン。 （572）（573）外観 （574）（575）（576）（577）（578）（579）（580）（581）（582）（583）（584）（585）通信 （586）（587）4G（588）ANAFI Aiには4G無線モジュールが含まれています（ Wi-Fi無線モジュール）。これにより、最大ビットレート12 Mbps、非常に低い遅延（300 ms）で、範囲や世界中のどこにでも制限なく、1080p品質のビデオストリームをブロードキャストできます。（589）（590）（591）互換性（592）ANAFI Ai 4Gモジュールは、28を超える周波数帯域をサポートし、世界中で展開されている周波数の98％以上をカバーしています。 （593）自動ネットワークスイッチ（594）4GおよびWi-Fiネットワークの品質と帯域幅は、ストリーミングをネットワーク条件に適合させるために100ミリ秒ごとに測定されます。ルーティングアルゴリズムと組み合わせることで、Wi-Fiが大幅に中断された場合でも、ドローンとそのコントローラー間の接続が維持されます。したがって、Wi-Fiの有効帯域幅（使用可能帯域幅）が1.5 Mbps未満の場合、システムは自動的に4Gに切り替わります。 （595）パイロットがドローンのWi-Fiネットワークの範囲内にある場合のモバイルデータの消費を制限するために、4GからWi-Fiへの移行もビデオストリームを遮断せずに自動的に実行されます。 （596）（597）最大4G接続の範囲 （598）開発者からのビデオは最大を示しています。 1回のバッテリー充電で一方向に4G接続されたAnafiAiの飛行範囲。総飛行時間は、平均水平飛行速度58 km / h（16 m / s）で29分でした。この間、ドローンは27kmをカバーすることができました。また、ドローンシステムによって絶えず警告されていた強風条件で飛行が行われたことにも気付くでしょう。 （599）実装されたビデオストリーム最適化アルゴリズム（600）4G輻輳制御（601）輻輳制御アルゴリズムにより、次のことが可能になります。（602）（603）ネットワークサイクル全体にわたるパケット損失を測定します。 （604）遅延（往復時間）を測定します。 （605）これらの2つのパラメータに従って帯域幅を調整します。（606）アルゴリズムの最終的な目標は、可能な限り低い遅延を維持しながら、利用可能な帯域幅を最大化することです。このアルゴリズムは、ドローンで利用可能な各インターフェースに実装され、それぞれが独自のパラメーターを持ち、ネットワークに従って最適化されています。このアルゴリズムによって提供される情報に基づいて、リンクマネージャはルーティングとアクティブなインターフェイスの決定を行います。 （607）4G接続を介したドローンの制御（608）ANAFI Aiは、ドローンがWi-Fiの範囲外にある場合、30秒未満、15秒未満で4Gを介してリモートコントローラーに接続します。ドローンがWi-Fi範囲内にある場合。また、4G接続は以下を提供します。（609）（610）VOIPSIPプロトコルに基づく接続の検出と開始。 （611）リレーサーバーを使用して、安全なネットワーク経由で接続を確立します。（612）ビデオストリームのパフォーマンス（613）（614）遅延：300ミリ秒。 （615）セキュリティ：ビデオとコントロールは、webRTCに従ってSRTP / DTLSで保護されています。 （616）アンテナ：700 MHz〜2.6GHzの28のLTEバンド。（617）（618）（619）（620）Wi-Fi（621）全方向性伝送システム（622）（623）ANAFIAiは4つの指向性リフレクターアンテナ（アンテナゲイン：2.5 dBi / s）。ドローンは、パイロットの位置に対する方向と位置に基づいて、アンテナの最適なペアを決定します。（624）ドローンの水平面で3.5 / --1.5 dBiの再結合ゲインがあるため、ANAFIRFゲインAiは非常に均一です。 （625）ダウンストリームアンテナ放射はANAFIより4dB改善されました。（626）（627）（628）高出力無線機の外部設計（629）無線機の前面は、アンテナの基部の電力を非常に優れた線形性で最大化し、最大FCC制限電力を達成するための感度（6.5Mbpsで-94dBm）。 （630）（631）（632）Wi-Fiの信頼性（633）802.11パラメータ（634）低帯域幅、低遅延、速度による受信レベルの変動ドローン、長距離、干渉の存在。これらのパラメーターには、集約、再試行、MiMoテクノロジー（STBC）、制御フレームデータレート、および切断条件が含まれます。 （635）インテリジェント干渉防止（636）ANAFI Aiには、干渉が発生した場合のチャネル削除（2.4GHzおよび5GHzデュアルバンド）のアルゴリズムがあります。 （637）適応とフローの監視（638）ANAFI Aiは、4 Hzリンクのステータスを継続的に監視し、干渉を検出できます。これにより、送信されるパケットの帯域幅とサイズを動的に最適化できます。また、パイロットが特に渋滞している環境にいる場合や信号を失いかけている場合にも、パイロットに警告します。 （639）帯域幅の削減（640）範囲の限界で、条件が許せば、ANAFIAiは10MHz帯域幅に切り替えて、感度を3 dB改善し、範囲を40％拡大できます。 （641）（642）（643）ラジオインジケーター（644）（645）（646）（647）ビデオ放送 （648）ビデオリンクインジケーター（649）（650）（651）実装されたビデオストリーム最適化アルゴリズム（652）Parrot Gen4ストリーミング（第4世代）（653）このアルゴリズムは、ネットワーク損失の視覚的影響を軽減し、相互運用性を提供しますすべてのデコーダーは、構文的に完全なストリームを提供します。画像の欠落部分は、参照画像の欠落部分と同じように、欠落部分として再構築されます。 （654）したがって、障害は損失が発生しやすい領域に含まれ、画像全体には適用されません。 （655）以下のグラフは、5％のネットワーク損失でのマクロブロックデコードの成功率を示しています-ANAFIAiの高度なストリーミング機能がある場合とない場合。このアルゴリズムにより、マクロブロックの75％が正しくデコードされます。これにより、ユーザーは画面をフリーズしたりストリーミングを失ったりすることなく、ミッションを続行できます。 （656）（657）（658）輻輳制御（659）アルゴリズムは、Wi-Fiおよび無線環境も評価して、パケット損失とネットワーク輻輳を予測および回避し、遅延の削減に役立ちます。このアルゴリズムは、物理層でのデータレートとエラーレートに基づいて計算されたチャネル容量の見積もりに基づいています。次に、ネットワークのコーディングとカプセル化のパラメータに影響します。 （660）メタデータ（661）メタデータはビデオストリームとともに送信されます。特に、ドローンのテレメトリ要素（位置、高度、速度、バッテリーレベルなど）とビデオメトリクス（カメラアングル、露出値、視野など）が含まれています。 （662）画像とオープンメタデータの同期は、地図上での正確な配置、HUDでの飛行計器の追跡、または拡張現実要素の有効化の機能を実行します。 （663）メタデータは標準的な方法（RTPヘッダー拡張子）を使用して含まれています。 Parrotで定義されているデータ形式はオープンソースです。ANAFIAiSDKで利用できます。 （664）（665）カメラ （666）（667）（668）（669）48MPセンサー （670）ANAFIAiマトリックスには多数の詳細な航空写真用のメガピクセル。 （671）4つの隣接するピクセルのグループが同じ色を持つQuadBayerのカラーフィルターアレイ技術を採用しています。したがって、4つの隣接するピクセルからの信号を追加することにより、写真モードとビデオモードの両方でリアルタイムHDRキャプチャを取得できます。 （672）そのダイナミックレンジは標準のバイエル行列の4倍です。複雑なシーンでも、ハイライトやシャドウの詳細の損失を最小限に抑えて撮影できます。 （673）（674）レンズ （675）ANAFI Aiレンズは、オウムのために特別に開発されました。 6つの非球面要素を組み合わせ、光学フレアを低減するように最適化されています。このレンズは、標準ビデオモードで68°HFoV、標準写真モードで64.6°HFoVを提供します。 （676）（677）（678）（679）ビデオモード （680）ANAFI Aiは、P-LogおよびHDR10 4Kを含む、スムーズな4Kビデオを毎秒60フレームでキャプチャします。最大30fpsのビデオ。次の表に、すべてのANAFIAiビデオモードを示します。 （681）（682）（683）（684）ビデオエンコーディング （685）ユーザーはH.264（AVC）とH.265（HEVC）のどちらかを選択できます。 （686）すべての解像度は次のピクセルフォーマットを使用します：（687）（688）（689）YUV420p （8-bpc BT.709色空間）標準モードおよびHDR8用。 （690）（691）YUVJ420p （8ビット/コンポーネント、フルレンジ-BT.709色空間）P-logスタイル用。 （692）（693）YUV420p10 （10bpc BT.2020色空間）HDR10記録用、H.265のみ。（694）（695）（696）（697）HDR（698）HDR8およびHDR10でビデオを録画する場合、ANAFIAiは14EVのダイナミックレンジをカバーします。 HDR10形式は、1000ニットの最大輝度と10ビットの色深度を提供します。標準ダイナミックレンジの1600万に対して、10億の色域を提供します。 HDR8と比較して、HDR10は2倍以上の明るさの画像を生成し、それに対応してコントラストが増加します。HDR8は任意の標準画面に表示できますが、HDR10はテレビおよびHDR10画面用です。 （699）（700）写真モード （701）モードの説明（702）モード制御セクションには、シャッターを切るたびに撮影されるショット数に影響する設定が含まれています。 。 （703）シングルキャプチャモード（704）標準のシングルキャプチャモード。シャッターを切るたびに、キャプチャされた画像はすぐにシステムによって処理されます。 （705）ブラケットモード（706）ユーザーは、フレームごとに異なる露出で一連の3、5、または7フレームを撮影できます。次のプリセットを使用できます：（707）（708）[-1 EV、0、1 EV]（デフォルト設定）（709）[-2 EV、-1 EV、0、1 EV、2 EV] （710）[-3 EV、-2 EV、-1 EV、0、1 EV、2 EV、3 EV]（711）（712）（713）バーストモード（714）バーストモードでは、ユーザーは1秒間に10フレームのバーストを取得できます。 （715）パノラマモード（716）パノラマモードには4つの異なるパノラマショットが含まれます：（717）（718）（719）球面（360°）は3つのオプションを含むパノラマモードです球形のパノラマを撮影する：球体/リトルプラネット/トンネル。 （720）（721）水平（180°） （722）（723）垂直（109°） （724）（725）スーパーワイド-新しいスーパーワイド9画像スティッチングモード（HFOV 110°、ストレートパノラマ） （726）パノラマモードの仕様の詳細については、以下の表を参照してください。（727）（728）（729）タイムラプスモード（730）このモードでは、次の固定時間間隔で写真を撮ることができます。（731）（732）48MP：1、2、4、10、30、または60秒。 （733）12MP：0.5、1、2、4、10、30または60秒。（734）GPS経過モード（735）この写真モードは、検査と写真測量のために開発されました。それはあなたが次の固定距離間隔で写真を撮ることを可能にします：5、10、20、50、100または200メートル。 （736）下の表は、センサー読み出しモードを含む静止画キャプチャモードと解像度を示しています。（737）（738）（739）設定（740）表に、各モードで使用可能な設定を示します。 （741）（742）（743）6倍ズーム（744）ズームはすべての写真モードとビデオモードで使用できます。 48メガピクセルのセンサーと組み合わせると、正確なシャープニングアルゴリズムにより、6倍のデジタルズームを使用している場合でも高解像度の画像が生成されます。 ANAFI Aiユーザーは、75m離れた場所から1cmのディテールを見ることができるようになりました。ピクセル数が多いため、品質を損なうことなく4Kビデオを1080pにトリミングすることもできます。 （745）（746）（747）（748）ハイブリッド安定化 （749）ANAFI Aiは、マイクロUAV市場で最も正確な安定化機能を備えています。 （750）複合安定化を組み合わせたもの：（751）（752）3軸メカニカル（3軸メカ）。ジンバル）（753）電子3軸（EIS） （754）機械的安定化により、ドローンの飛行位置に関係なく、カメラのポインティング軸が安定します。電子式手ぶれ補正は、機械式ドライブでは処理できない100Hzを超える周波数の微振動効果を補正します。 （755）（756）メインカメラジンバル （757）機械的安定化により、カメラビューの水平軸を3軸すべてで安定化および方向付けることができます。 （758）（759）（760）（761）3軸回転機構。メインカメラANAFIAiのサスペンション。（762）主な機能（763）（764）メインカメラ用3軸メカニカルジンバル（765）垂直オフセット292°、視野-116°〜176° （766）ジンバル性能（767）（768）（769）（770）EISアルゴリズムは、広角レンズのぐらつきと歪みの影響を補正し、3軸デジタルも実行します。画像安定化（ロール、ピッチ、ヨー）。 （771）この方法は、画像の幾何学的変換を適用することからなる。幾何学的変換は、IMUのおかげでタイムスタンプと正確な位置に関連付けられています。 （772）幾何学的変換は、測定されたカメラユニットの光学歪み、振動、および動きに従って各画像に適用されます。（773）ピボット範囲292°（774）カメラの水平ピボット範囲はピッチ軸を中心に-116°/ 176°であるため、ドローンの上下を観察できます。市場のマイクロUAVでのユニークな機会。 （775）（776）（777）（778）写真測量 （779）無人航空機を使用した航空写真は、専門家による検査と測量の方法を変えています。写真測量法は、UAVによって収集された画像を処理して2Dおよび3Dモデルを作成するために使用されます。これにより、顧客は調査対象のメンテナンスをタイムリーにスケジュールできます。 （780）（781）（782）4Gは、ドローンデータリンクの前例のない信頼性を提供します。ユーザーは、通信が失われることを恐れることなく、金属構造物や建物の近くなど、広いエリアでUAVを操作できます。 （783）（784）検査とマッピング （785）ANAFI AiドローンのAIをPIX4Dinspectオンラインプラットフォームと組み合わせることで、ユーザーは検査がこれまでになく迅速かつ効率的になります。または。機械学習アルゴリズムは、セルタワーのアンテナを認識し、そのサイズ、高さ、傾き、方位角、および垂直性を決定します。 （786）下の画像をクリックして、ANAFIAiによって生成されたデモ3Dモデルを表示します。 （787）例1 （788）（789）（790）例2 （791）（792）（793）クラス最高の行列（794）ANAFI Aiドローンのカメラには、クアッドベイヤーカラーフィルター技術を使用して構築された48MP 1/2インチCMOSセンサーが搭載されており、これまで以上に検査や写真測量に適しています。使用されるマトリックスにより、広いダイナミックレンジで詳細な画像を取得できます。 （795）高解像度写真（796）ANAFI Aiは、48メガピクセルの静止画像を生成できるため、すべての詳細を高解像度でキャプチャし、高密度の点群を作成できます。 （797）（798）（799）大幅なシャープネス（800）検査ミッションでは、シリアル番号、コネクタ、錆びた汚れ、初期の亀裂などの細部を特定する機能が必要です。 （801）ワイドダイナミックレンジ（802）標準モードで10ストップ、HDRモードで14ストップ。最適な画像グラデーションは、一貫したクラウドポイントと高品質の2Dまたは3D再構成を作成するために不可欠です。 （803）1インチセンサーより55％詳細（804）ANAFIAiドローンの48MP1 / 2インチクアッドベイヤーセンサーは、多くの製品で使用されている20MP1インチセンサーよりもシャープです。現代のプロのドローン。 ANAFI Aiと（805）DJI Phantom 4 Pro V2.0 の同じ高さでの屋根の検査からの次の画像は、この事実を明確に示しています。 （806）（807）（808）検査に最適（809）ANAFI Aiジンバルには、飛行変動を補正して画像の鮮明さを確保する6軸ハイブリッド（機械式電子）安定化システムが含まれています。 ANAFI Aiカメラの範囲は-90°から90°まで調整可能で、ブリッジベースの下側を表示するのに理想的な空中機器です。 （810）（811）制御可能な傾斜±90° （812）精度（813）ANAFI Aiにより、ユーザーは30mの高さから0.46cm / pxのGSDを達成できます。これは、最大0.92 cmの相対精度の平面測定を意味します。（814）比較のために、同じ高さ（815）でDJI Phantom 4 Pro V2 はわずか0.82cm / pxのGSDを提供します。つまり、ANAFI Aiは同じターゲットをマッピングでき、ファントムの1.5倍以上の高さで、同等の詳細レベルで飛行できます。 （816）（817）（818）（819）AIおよび4G機能 （820）1つのアプリ。任意の飛行計画（821）FreeFlight 7モバイルアプリの可能性により、ユーザーはすべての調査、検査、写真測量のミッションを開始できます。 （822）（823）（824）利用可能な写真測量飛行モード（825）次の写真測量飛行モードがFreeFlight 7モバイルアプリケーションで利用可能になりました：（826）（827）グリッド（828）ダブルグリッド（829）円形 （830）1回のタップでフライトプランを作成（831）FreeFlight3Dインタラクティブマップを1回タップするだけで十分です建物をすばやくスキャンします。人工知能は、最適な飛行パラメータと軌道を自動的に決定します。 ANAFI Aiセンサー（IMU、GNSS、飛行時間）の正確な地理参照を備えた48MP画像により、正確な3D再構成が可能になります。 （832）（833）（834）3D土地登記所でワンタップで作成された自動飛行計画。 （835）（836）（837）（838）FreeFlight 7の地図作成の背景は、ArcGISソフトウェアからのものです。 3D建物表現は、世界中の都市をカバーするOpenStreetMapデータに基づいています。（839）視覚化システムは、特定の飛行計画の安全性を保証します。ユーザーは障害物について心配する必要がありません。 ANAFIAiは自律的にそれらを回避します。 （840）（841）自律飛行 （842）立体視に基づくANAFI Ai全方向性センサーシステムは、自動的に進行方向を向きます。 （843）（844）（845）ドローンは、30メートル離れた障害物を検出します。AIテクノロジーは、特定の飛行計画を実行している間、常にインフィルグリッドを構築および更新します。これは、ボクセルでドローン環境を表します。 （846）アルゴリズムは、ドローンがターゲットである割り当てられた飛行ミッションに焦点を合わせたまま、障害物との衝突を回避するための最適な軌道を決定します。 （847）（848）（849）4G接続（850）ANAFI Aiは、4Gモジュールを搭載した最初の商用マイクロドロンです。世界中で使用されている周波数の98％以上をカバーしています。 （851）（852）（853）（854）高圧送電線の調査。 Pix4Dmaticで編集されたANAFIAiで撮影。シーンサイズ：4060×60×70m。画像数：2172。GSD：1.3cm /ピクセル。高さ：90m。前面/側面のオーバーラップ：90％/ 65％。（855）ドローンはWi-Fiから4Gに、またはその逆にシームレスに切り替えることができるため、最も信頼性の高い接続が提供され、次のことが保証されます。（856）（857） BVLOSフライトを実行する（858）障害物や建物のある環境で飛行する場合でも安定した接続（859）高ノイズ環境で安全に飛行する（860）ビデオリンク品質1080p @ 30 fps （861 ）クラウドサーバーへの画像の直接アップロード （862）（863）（864）飛行時間の最適化（865）開発者によると、画像が高いため、大幅な時間の節約が達成されました。 ANAFI Aiの特徴：（866）（867）48MPにより、同じGSDを達成しながら、20MP1インチセンサーを搭載したドローンよりも1.5倍以上高く飛行することができます。言い換えれば、より高い高度とより速い任務は密接に関連しています。 （868）1 fps写真：ANAFI Aiは、（869）Autel EVO 2 および（870）DJI Phantom 4 Pro V2.0 の2倍の速さで撮影します。（871）（872）（873）PIX4Dcloudへの4G機内転送（874）ドローンの航空写真からデジタルモデルを作成し、ファイルを転送し、処理するプロセス写真は2つの時間のかかる作業です。 ANAFI Aiは、ユーザーがワークフローをスピードアップするのに役立ちます。特に、ドローンシステムでは次のことが可能です。（875）（876）飛行中にドローンの4G接続を使用して、安全なサーバーに画像を直接転送します。 （877）飛行の終わりに、オルソモザイク、点群、標高モデル、テクスチャメッシュなどのオブジェクトの計算をすぐに開始します。（878）2Dマップを簡単に共有し、高品質の3Dモデルを従業員や顧客と調査します。（879）（880）（881）PIX4Dスイートの互換性（882）ANAFI Aiは、モバイル、デスクトップ、およびクラウドの写真測量アプリケーションの独自のスイートと完全に互換性があります。]（883）（884）（885）（886）写真測量またはLIDAR（887）なぜ調査や検査に写真測量を選択するのですか？アクセシビリティと使いやすさに加えて、データの視覚的解釈が必要な場合は、航空写真測量が最良の選択です。 （888）（889）（890）（891）写真測量の長所 （892）（893）複数の視覚化を提供します：オルソモザイク、カラーポイントクラウド、テクスチャメッシュ。 （894）密度の高い点群を作成します。各点群には、大量の情報（高さ、テクスチャ、色）が含まれています。 （895）フォトリアリスティックな2Dおよび3Dレンダリングの精度でLIDARを上回ります-LIDARは高レベルのコンテキストの詳細を提供しません。（896）（897）LIDARの短所 （898）（899）RGBマトリックスを使用したUAVの100倍のコスト。 （900）データ処理の複雑さと考えられる解釈エラー。 （901）色情報を追加することは可能ですが、プロセスが複雑になります。 （902）LIDARは点群のみを生成し、特定のケースと状況を対象としています。（903）（904）SDK（905）Parrot Software Development Kitは、開発者向けのツールとソフトウェアのオープンソースセットです。最初のドローンA. R.の作成以来同社のオープンソースソフトウェアであるDroneは、開発者のプラットフォームとツールを支えており、（906）Parrot はオープンソースコミュニティに継続的に貢献しています。 （907）（908）（909）（910）（911）開発者は、会社のすべてのSDKリソースが、ポータルで登録や追跡なしで無料で利用できることを明確にしました "（912）Parrot開発者ポータル "..。また、（913）Parrotフォーラムで何千人もの開発者に参加して、会社のエンジニアと現在のトピックについて直接話し合うこともできます。 （914）（915）Air SDK（916）ANAFI Aiでコードを実行する（917）Air SDKは、コードをダウンロードして実行するための革新的なテクノロジーアーキテクチャを提供しますANAFIAiで直接。開発者は、すべてのドローンセンサー、接続インターフェイス、および自動操縦機能にアクセスして、カスタム設計された飛行ミッションをプログラムできます。（918）（919）Air SDKは、以下へのオンボードアクセスを提供します： （920）（921）すべてのセンサー（IMU、GPS、TOF）および飛行モード（922）ビデオストリームおよびメタデータすべてのカメラで（923）通信インターフェースWi-Fi、4G、USB （924）深度マップと充填グリッド（925）障害物回避軌道の作成 （926）（926）（ 927）開発者は次のことができます。 （928）（929）フライトミッションを作成してドローンの状態を変更する（930）ナビゲーションモードを変更する（931）組み込みLinuxプロセスを追加する（たとえば、4Gチャネルを介してデータを転送するか、コンピュータービジョンを使用します） （932）（933）（934）Air SDKは、CまたはPythonプログラミング言語をサポートします。 Air SDKには、詳細なインストールガイドとAPIドキュメントが付属しています。多くのアプリケーション例は、その独自のアーキテクチャによって提供されるすべての可能性を示しています。 （935）（936）Ground SDK（937）強力なモバイルアプリの構築（938）Ground SDKは、Ground Control Station（GCS）ソフトウェアプラットフォームです。モバイルデバイス用（iOSとAndroidの両方がサポートされています）。これにより、開発者はANAFI Aiのモバイルアプリケーションを作成して、モバイルデバイスから直接ドローンを制御できます。すべてのBVS機能（コントロール、ビデオ、設定）は、使いやすく、完全に文書化されたAPIを介して利用できます。 （939）（940）OpenFlight（941）オープンソース地上管制局（942）初めて、Parrotは地上管制局アプリケーションのソースコードを開きます。 OpenFlightは、有名なオープンソースのFreeFlight7アプリの中核です。これにより、開発者は独自の機能の追加に集中でき、すぐにプロ並みのアプリをAppStoreに公開する準備が整います。 （943）（944）（945）（946）OpenFlightに含まれるもの： （947）（948）すべてのUX FreeFlight 7 （949）すべてのインターフェース設定（ 950）障害物のリアルタイム3D視覚化のためのコード（951）4G通信を管理するためのコード（952）OpenFlightは、完全なインストールガイドと包括的なドキュメントとともにBSD-3ライセンスの下で公開されています。（953）（954）スフィンクス （955）3Dフォトリアリスティックシミュレーション（956）オウムスフィンクスは高度なドローンシミュレーションツールです。オウムのエンジニアはこれを使用して、ANAFIAiのすべての機能を開発およびテストします。一般的な概念は、視覚的および物理的に現実的な環境で、すべてのセンサーを備えたドローンの実際のファームウェアをシミュレートすることです。（957）（958）（959）（960）Parrot Sphinxの許可： （961）（962）すべてのカメラとセンサーをシミュレート（963）深度マップとセグメンテーションをシミュレート画像（964）多くのリアルな3Dシーンをナビゲートする（965）さまざまなタイプのリモコンに接続する（966）スクリプトを使用してシミュレーションを制御する（967）歩行者と車両を追加する （968）飛行データの視覚化と記録（969）航空機センサーと周囲の物理要素の調整（970）リアルタイム係数の制御 （971）ParrotSphinxは高度な標準に基づいて構築されていますコンポーネント：（972）（973）（974）（975）オリンペ （976）ANAFIを制御するPython Ai （977）オリンペはANAFI用のPythonコントローラープログラミングインターフェイスを提供します愛。オリンペの本来の目的は、スフィンクスのモデリング環境と対話することでした。オリンペは、リモートコンピューターから物理的なANAFIAiを制御することもできます。 （978）（979）Olympeフレームワークで許可されているもの： （980）（981）シミュレートされたまたは物理的なANAFIAiに接続、フライトプラン）（983）すべてのカメラからのビデオストリーミングの開始と停止（984）ビデオストリームと同期されたメタデータの記録 （985）（986）（987）（988 ）PdrAW（989）高度なメディアプレーヤー（990）PDrAWは、ANAFIAiメディア用の高度なビデオビューアです。ビューアは、Linux、macOS、Android、およびiOSプラットフォームでのストリーミング（RTP / RTSP）ビデオと録画（MP4）ビデオの両方をサポートします。 PDrAWは、ライブラリ（libpdraw）、ラッパーライブラリ（libpdraw-backend）、およびスタンドアロン実行可能ファイル（pdraw）として提供されます。 （991）PDrAWはビデオメタデータも管理します。 ANAFI Aiでは、ストリーミングビデオと録画ビデオの両方に、公開されて文書化されたメタデータが含まれているため、高度な空中ビデオ処理が可能です。 （992）（993）（994）（995）モデルC. A. D.（996）Parrotは、ラピッドプロトタイピングとアクセサリの統合のためにCAD設計に統合するためのドローンの3Dモデルを提供します。 （997）（998）MAVLinkとGUTMAの互換性 （999）ANAFI Aiは、UAVと制御ステーション間のリアルタイムデータ交換を可能にする標準のオープンソースMAVLinkv1プロトコルと互換性があります。 ANAFI Aiは、手動で制御することも、QGroundControlなどのMAVLink互換基地局からの自動フライトプランニングを使用して制御することもできます。 （1000）（1001）（1002）（1003）* QGroundControlインターフェース （1004）ANAFI Aiは、オープンソースのGUTMA標準飛行データプロトコルと互換性があります。グローバルUTM協会は、航空交通管制分野の主要なプレーヤーのコンソーシアムです。（1005）（1006）（1007）（1008）ドローンの最大のパートナーエコシステムParrot（1009）Parrotは、パートナーSDKプログラムを通じてドローンのソフトウェアプロバイダーのグローバルエコシステムを拡大し続けています。プロのユーザーの成長し進化するニーズに特化した独自のソリューションを提供します。 （1010）（1011）あらゆるビジネスニーズに対応するParrot（1012）検査プロセスを最大限に活用するために、Parrotは、フリート管理、コンパイルフライトに至るまで、互換性のあるドローンソフトウェアのエコシステムを顧客に提供します。受信したデータを撮影、マッピング、監視、分析する前に、フライトログの計画とインポートを行います。 （1013）PIX4D×オウム（1014）2D / 3Dモデリングアプリケーション。モバイル、デスクトップ、クラウドの写真測量アプリケーションのユニークなセット。 （1015）（1016）（1017）Verizon x Skyward x Parrot （1018）米国の4GLTEドローンソリューション。 SkywardソフトウェアがプリインストールされたVerizon4GLTEネットワークに接続されたこの種の最初のANAFIAiロボットドローン。ほぼリアルタイムのデータ転送、リモート展開、および見通し外のフライトへの扉を開きます。 （1019）（1020）（1021）Skyward×Parrot （1022）ANAFIキャパシティ内での統合と学習。空域、LAANCアクセス、およびエンタープライズドローンフリート展開用のトレーニング、機器、接続を含む航空管理プラットフォーム。 （1023）（1024）（1025）DroneSense×Parrot （1026）ドローンプログラムを構築、管理、スケーリングします。公安部門の無人航空機の専門家は、ファーストレスポンダーのニーズに合わせて特別に設計されたDroneSense機能の完全なスイートを使用できます。 （1027）（1028）（1029）Parrot Ecosystem Partners （1030）（1031）（1032）Parrot Affiliate Program （1033）開発者は、 SDKを統合することによるドローンのための彼のプログラム。 （1034）（1035）（1036）（1037）サイバーセキュリティ （1038）（1039）データの機密性 （1040）開発者は収集しないと述べていますユーザーの同意なしのデータ。データをParrotインフラストラクチャに転送するかどうかの決定は、ユーザー自身にのみ依存します。 Parrotでホストされているデータにより、ユーザーは異なるデバイス間でフライトデータとフライトプランを同期できるだけでなく、サポートを容易にし、Parrotが製品を改善できるようになります。 （1041）ANAFI Aiは、欧州連合の一般データ保護規則（GDPR）に準拠しており、さらに進んで、たとえば、ワンクリックですべてのデータを削除できるため、ユーザーは最も簡単に制御できます。このワンクリックの問題は、FreeFlight7モバイルアプリケーションまたはParrot. Cloudアカウントのプライバシー設定で解決されています。したがって、ユーザーはいつでもデータの交換を停止できるだけでなく、簡単に削除を要求することもできます。 （1042）ユーザーがデータの交換に同意した場合、その処理は完全に透過的な形式で実行されます。これについては、オウムのプライバシーポリシーで詳しく説明されています。 （1043）ANAFIAiが4Gを介してSkycontroller4に接続されている場合、Parrotインフラストラクチャを使用してドローンとリモートコントローラーをペアリングします。ユーザーがParrot. Cloudアカウントにログインしていない場合でも、一意の一時アカウントで4G接続を使用できます。 4GペアリングにParrotインフラストラクチャを使用する場合、ビデオはドローンとリモコンの間で合意されたキーを使用して暗号化されます。Parrotは暗号化されていないビデオにアクセスできません。 （1044）（1045）（1046）（1047）FIPS140-2準拠およびCCEAL5セキュアエレメント （1048）ANAFI Aiには、NIST準拠のWisekeyセキュリティエレメントが組み込まれています。 FIPS140-2レベル3およびコモンクライテリアEAL5認定済み。同様のセキュリティ要素もSkycontroller4制御ハードウェアに組み込まれています。（1049）セキュリティ要素の機能：（1050）（1051）暗号化操作を実行します（1052）機密情報を保存および保護します （1053）（1054）（1055）これは、各ドローンに固有のドメインパラメータP521を持つ個人用ECDSAキーを使用します。セキュリティ要素から抽出することはできません。また、このキーに関連付けられている証明書は、認証局によって署名されています。 （1056）Wisekeyはファームウェアの整合性を保護し、4Gペアリングと強力な認証のための一意のドローン識別、およびドローンによって撮影された写真の一意のデジタル署名を提供します。 （1057）（1058）（1059）（1060）4Gの安全な接続と強力な認証 （1061）デバイスを安全にペアリングするプロセス。このプロセス中に、ユーザーは自分が特定のドローンに接続されていることを確実に確認します。 ANAFI Ai Secure Elementのおかげで、彼はドローン内にパスワードを入力せずにこれを行うことができます。 （1062）次に、Parrotサーバーはユーザーとドローン間の通信を登録します。ユーザーとドローン間のWi-Fi接続が失われると、ANAFIAiは自動的に4G接続に切り替わります。 ANAFI Aiは、Secure Elementに保存されている秘密鍵を使用して、Parrotサーバーで強力な認証を実行します。 Parrotサーバーは接続されたユーザーを探し、ANAFIAiとSkycontroller4の間のインターフェースを提供します。（1063）Skycontroller 4に来るドローン制御とビデオストリームを保護するために、ANAFI AiはTLS、DTLS、SRTPプロトコルをサポートします。（1064）（1065）（1066）（1067）（1068）（1069）安全な初期化と更新 （1070）航空機の起動シーケンスは保護されています：システムチェックParrotソフトウェアを使用していること、およびこのソフトウェアが改ざんされていないこと。初期化のたびにセキュリティチェックが実行されます。更新サービスは、ソフトウェア更新のデジタル署名も制御します。 （1071）（1072）SecureElementでのユーザーキーの設定 （1073）ANAFI Aiユーザーは、特別なオペレーターアカウントSecureElementにアクセスできます。このアカウントは、このユーザーに関連するキーを設定するために使用されます。ユーザーは、信頼するミッションプロバイダーの公開鍵を使用してSecureElementを構成できます。 ANAFI Aiは、これらのキーで署名されたミッションのみを実行します。このプロセスは、攻撃者がドローンで悪意のある飛行任務を実行するのを防ぎます。 （1074）（1075）デジタル署名された写真 （1076）ANAFIAiのSecureElementは、ドローン画像にデジタル署名できます。この署名は、次のことを証明しています。（1077）（1078）上記の署名された画像は、示された無人航空機によって撮影されたものです。 （1079）画像自体もそのメタデータも（自発的かどうかにかかわらず）処理されていません-メタデータは、EXIFおよびXMPとも呼ばれ、画像の日付、時刻、場所に関する情報が含まれています。（1080）（1081）（1082）つまり、デジタル署名は、撮影場所や撮影時間、ANAFIAiドローンなどの画像に関連するすべてのデータを保護します。 （1083）ドローン写真を使用するソフトウェアソリューションを提供するユーザーおよびパートナーは、ドローン証明書またはParrotが提供する公開鍵カタログを使用してANAFIAi写真のデジタル署名を確認できます。 （1084）（1085）バグバウンティによる透明性と継続的なセキュリティチェック （1086）Parrotは、可能な限り標準のプロトコルとファイル形式を使用します。難読化されたコードや隠された機能はありません。これにより、ユーザーはParrot製品がどのように機能するかを理解し、安全性をテストすることができます。さらに、ドローンの制御に使用されるソフトウェアであるOpenFlightはオープンソースであり、ユーザーが完全に制御できるようにします。 （1087）2021年4月、Parrotは、ヨーロッパ初のクラウドソースセキュリティプラットフォームであるYesWeHackを使用してバグバウンティプログラムを開始しました。このパートナーシップを通じて、ParrotはYesWeHackの広大なサイバーセキュリティ研究コミュニティを活用して、ドローン、モバイルアプリ、Webサービスの潜在的な脆弱性を特定します。 （1088）バグバウンティプログラムは2つのフェーズで構成されています。（1089）プライベートプログラムは当初、選択したセキュリティ研究者に排他的アクセスを提供し、将来のパロットドローンモデルを含みます。研究者の経験と多様なスキルにより、製品が市場に出る前に高レベルのセキュリティが確認され、Parrotユーザーの安全性とデータの保護が向上します。 （1090）プライベートバグバウンティプログラムのこの最初のラウンドの後、そして商品化の後、製品はパブリックプログラムに入ります。その後、22,000人を超えるサイバーセキュリティ研究者からなるYesWeHackコミュニティ全体によって、セキュリティが厳密に精査されます。 （1091）（1092）（1093）（1094）データ管理 （1095）Parrot Cloudを使用すると、データを共有することを選択したユーザーが、フライトやフリートのデータ、およびマルチメディアを管理できます。彼らのドローンが受け取ったデータ。 （1096）（1097）収集されたデータ （1098）Parrot Cloudは4種類のデータを収集します：（1099）静的（製品データ）：（1100）（1101）航空機シリアル番号（1102）バッテリーシリアル番号（1103）航空機およびバッテリーファームウェアバージョン（1104）航空機およびバッテリーハードウェアバージョン（1105）デバイスモデル（1106）FreeFlight7リリースバージョン （1107）イベント（1108）（1109）（1110）アラート：バッテリー、自動パイロット、センサー（1111）（1112）通信：接続/切断、ストリーミング開始、干渉アラート、弱い信号（1113）（1114）カメラ：ストリーミング統計、設定変更（1115）（1116）フライト：状態の変更（離陸、着陸、ホバリングなど）、飛行タスクのアクティブ化（飛行計画、写真測量） （1117）「コンテキスト画像」（1118）（1119）タイムラプス-スナップショットおよび（2分に1回）（1120）ディープラーニング（より多くのオブジェクト、風景をマッピングして飛行の自律性、追跡、障害物の回避を改善）（1121）ステレオビジョン（深度マップ）（1122）トリガーされた画像イベント別（1123）正確なホバーステートメントの開始と終了、正確な着陸（1124）ドローンクラッシュ（1125）送信中に顔が自動的にぼやける （1126）テレメトリー（1127）（1128）（1129）（1130）収集されたデータの最終使用 （1131）Parrotは、品質を向上させるために、共有に同意した顧客からのみデータを収集して使用します。その製品の..。 （1132）保守管理（1133）（1134）予防保守：当社のツールは、ミッションに関連するすべての情報（ミッションの種類、離着陸時間、ミッションの数、ドローンの位置、飛行速度、フライトプランとAirSDK設定）。これにより、ANAFI Aiドローンフリート（およびそのコントローラーとバッテリー）のステータスに関する正確な情報をリアルタイムで受け取ることができます。 （1135）（1136）修正メンテナンス：収集された情報は、特定のドローンまたはバッテリーのステータスをすばやく判断するのに役立ちます。（1137）（1138）人工知能（AI）の強化 （1139）ANAFI AiのAI要素（PeleeNet、畳み込みネットワークなど）は、ユーザーに比類のないサービスと機能を提供します：障害物の回避、ターゲットトラッキング、いくつかの飛行モード。 AIの品質は、収集されたデータ（画像とビデオ）の量と質に依存します。このデータは機械学習に役立ちます。この点で、データ品質だけが決定的な要素ではありません。このデータに関連付けられたメタデータも基本です。このため、当社のツールは定期的に、イベントに応じて、1分あたり合計30〜50MBの画像とメタデータを収集します。 （1140）（1141）飛行特性 （1142）（1143）空力特性 （1144）（1145）（1146）（1147）ドライブと空力 1147] （1148）（1149）（1150）（1151）ANAFIAiプロペラブレードのCFD画像 （1152）ハンプバックのような前縁クジラを備えた新しい生体模倣プロペラブレード。このアプローチにより、発電所の推進効率を高めることが可能になり、出力では同じ回転速度で推力が増加しました。この効果は、ローターの直径の増加に匹敵します。 （1153）前縁から発せられる音響ノイズ、特に音色ノイズも低減されます。したがって、ANAFIAiはSkydio2 [1mで76.4dB SPL（A）]よりも静かです[1mで71.5dB SPL（A）]。 （1154）（1155）32分以上の飛行時間（1156）機体とANAFI Ai推進システムの最適化された空力特性のおかげで、前進飛行の最高速度は時速61kmです。サイドフライトとバックワードフライト58km / h （1157）最大耐風性12.7m / s。 （1158）モーター/プロペラの高いトルク効率と高いバッテリー自律性のおかげで、範囲は22.5 kmです（穏やかな天候で50 km / hの一定速度で）。 （1159）（1160）（1161）（1162）CFDビームANAFI Ai（1163）（1164）センサー （1165）安全な飛行を確保するためANAFI Ai装備：（1166）（1167）2×IMU（ICM-40609-DおよびICM42605）（1168）磁気計LIS2MDL （1169）GPSモジュールUBX-M8030 （1170） TI OPT3101飛行時間（ToF）（1171）バロメーターLPS22HB （1172）垂直カメラ （1173）（1174）センサー特性 （1175）（ 1176）フライトIMU：ICM-40609-D （1177）（1178）3軸ジャイロスコープ（1179）範囲：±2000°/秒（1180）解像度：16.4 LSB /°/秒（1181）オフセット/精度：±0.05°/ s（熱および動的キャリブレーション後）（1182）3軸加速度計（1183）範囲：±16g （1184）分解能： 2.048 LSB / mg （1185）オフセット/精度：±0.5 mg（XY）±1 mg（Z）（熱および動的キャリブレーション後）（1186）温度制御s：周囲温度に関連して制御された加熱システム、以下の範囲内で安定化：±0.15°C （1187）測定周波数：2 kHz （1188）（1189）磁気計：LIS2MDL （1190）（1191）範囲：±49.152G （1192）分解能：1.5 mG （1193）オフセット/精度：±15 mG（補正後、最大モーター速度で）（ 1194）測定周波数：100 Hz （1195）（1196）バロメーター：LPS22HB 1 （1197）（1198）範囲：260〜1260 hPa （1199）分解能：0.0002 hPa （1200）オフセット/精度：±0.1 hPa （1201）温度制御：周囲温度に対して制御された加熱システム、次の範囲内で安定化：±0.2°C （1202）測定頻度：75 Hz （1203）測定ノイズ：20 cm RMS （1204）（1205）GNSS：UBX-M8030 1 （1206）（1207）セラミックパッチアンテナ25×25× 4 mm、 ANAFI1よりも2dBゲイン向上が可能（1208）感度：コールドスタート-148 dBm /追跡およびナビゲーション：-167 dBm （1209）最初の修正までの時間：40秒（1210 ）精度/精度：位置（標準偏差1.4 m）、速度（標準偏差0.5 m / s）（1211）（1212）垂直カメラ（1213）（1214）画像センサーフォーマット：1/6インチ（1215）解像度：640×480ピクセル（1216）グローバルシャッター付きイメージセンサー（1217）白黒（1218）FOV：水平方向の視野角：53.7°/垂直視野角：41.5°（1219）焦点の長さ：2.8 mm （1220）60 Hzでの地上の光の流れの速度の測定（1221）15Hzと精密な適合@ 5Hz （1222）（1223）ToF：TI OPT3101 （1224）（1225）範囲：0-15m （1226）解像度：0.3 mm （1227 ） 正確さb：±2 cm（校正後）（1228）測定周波数：64 Hz （1229）（1230）垂直カメラIMU：ICM-42605 （1231）（1232 ）3軸ジャイロスコープ（1233）範囲：±2000°/ s （1234）分解能：16.4 LSB /°/ s （1235）オフセット/精度：±0.1°/ s（動的後校正）（1236）3軸加速度計（1237）範囲：±16g （1238）分解能：2.048 LSB / mg （1239）オフセット/精度：±2.0 mg（XY） ±5.0mg（Z）-動的校正後（1240）測定周波数：1 kHz （1241）垂直カメラとのハードウェア同期、精度：1μs（1242）（ 1243）自動操縦 （1244）ANAFI Aiフライトコントローラーは、シンプルで直感的な操縦を提供します。操作にトレーニングは必要ありません。それはあなたが多くの飛行モード（飛行計画、カメラマン、手の離陸、スマートRTH）を自動化することを可能にします。センサーフュージョンアルゴリズムは、すべてのセンサーからのデータを組み合わせて、ANAFI Aiの比率、高度、位置、速度を推定します。 （1245）状態評価は、ドローンが適切に機能するために不可欠です。フライトコントローラーを開ループで使用すると、クワッドコプターは本質的に不安定になります。それらを容易に制御するには、自律制御は言うまでもなく、閉ループ制御アルゴリズムを使用してそれらを安定させる必要があります。これらのアルゴリズムは、コマンドを計算してANAFI Aiが必要とするモーターに送信し、目的の軌道を実現します。 （1246）（1247）（1248）屋内飛行（1249）GPS信号がない場合、ANAFIAiは主に垂直カメラ測定に依存して速度と位置を推定します。垂直カメラのパフォーマンスは、次の2つの主要なアルゴリズムによって決定されます。（1250）（1251）速度推定のためのオプティカルフロー（1252）位置推定のためのキーポイント検出とマッチング （1253）垂直カメラ垂直カメラの隣に配置された一対のLEDライトを備えたANAFIAiのおかげで、アルゴリズムは暗い場所でも機能します。それらは、特に屋内で飛行するとき、またはGPSがない場合に、地上5m未満の高度で、ドローンを安定した状態に保つことを可能にします。 LEDライトの電力は、アルゴリズムのニーズに応じて自動的に適応します。 （1254）（1255）自律飛行 （1256）（1257）主な機能 （1258）（1259）広視野のロータリーセンシングシステム（1260 ）ステレオアラインメントに基づく周囲の空間の深さと動きによる深さの抽出（1261）塗りつぶしのグリッドの形での環境の表現（1262）での障害物の自律的な検出と回避最大29km / hの速度 （1263）この章では、自律飛行を可能にするためにANAFI Aiが使用するセンサー、ハードウェア、およびアルゴリズムについて詳しく説明します。 （1264）（1265）ANAFI Ai知覚システムの詳細な説明（1266）ドローンを取り巻く3D環境を再構築するために使用される知覚アルゴリズム（1267）再スケジュールと障害物回避 （1268）（1269）（1270）（1271）知覚システム戦略 （1272）3次元環境の知覚は、自律飛行を実現するための重要な機能です。 、特に限られたスペースで。これは、障害物の検出と回避を保証するための前提条件であり、ドローンオペレーターの負担を軽減し、ミッションの成功を高め、航空機の安全性を確保します。 （1273）制限なしにすべての方向に自由に移動および回転できるフライングカメラの可能性を最大限に引き出すには、効果的なセンシングソリューションが必要です。特に、センシングシステムは、カメラの向きに関係なく、飛行中の前進運動に対応する方向で環境に関する情報を受信できる必要があります。 （1274）ANAFI Aiは、メインカメラとセンシングシステムの向きを分離するために、2つの機械式ジンバルに基づく独自の技術ソリューションに依存しています。（1275）（1276）メインカメラは3台に取り付けられています。軸ジンバル、ドローンの向きに依存しない3D向きにします。 （1277）センシングシステムは、単軸ジンバルに取り付けられています。ドローンのヨー運動に接続されており、任意の方向に向けることができます。（1278）（1279）（1280）（1281）知覚と視覚化のためのANAFIAiデュアルスタビライザー。（1282）2つのハンガーの傾斜軸は同一直線上にあり、組み合わされて超コンパクトなデザインを実現しています。 （1283）このソリューションのおかげで、メインカメラとセンシングシステムを2つの異なる方向に向けることができます。この設計は、ドローンの側面、上部、下部、および背面での高価なカメラの使用を回避しながら、センシングシステムに利用可能な広い視野を提供します。 （1284）このセクションは次のように構成されています。（1285）（1286）センシングシステムに使用されるセンサーの詳細（1287）メインカメラジンバルとセンシングシステムジンバルの両方の仕様（1288）デュアルサスペンション構造の可能性を活用するためにセンシングシステムをターゲットにするための戦略 （1289）（1290）センサー （1291）センシングシステムはペアに基づいています1つのピッチ軸を持つ同一のカメラの..。 （1292）（1293）（1294）（1295）ANAFIAiセンシングシステム用の1軸メカニカルヒンジ。 （1296）センサーの仕様は次のとおりです。（1297）（1298）モデル：Onsemi AR0144CSSM28SUD20 （1299）色：モノクロ（1300）解像度：1280×800ピクセル（1301）フレームレート：30 fps （1302）グローバルシャッター（1303）完全な水平視野：118°（検出に使用可能な110°）（1304）完全な垂直視野：72°（62°センシングに使用可能）（1305）焦点長：1.47 mm（0.039インチ-492.94610ピクセル）（1306）開口部：f / 2.7（1307）仕様ステレオペアは次のとおりです。（1308）（1309）共通ピッチ軸（1310）ベースライン/距離：62 mm（2.44インチ）（1311）30fpsでの同期キャプチャ（1312）（1313）（1314）（1315）デュアルジンバル （1316）メインカメラのメカニカルジンバルは3軸メカニカルピッチロールですl-yaw "次の特性を備えています：（1317）（1318）ピッチリミッター：-116°/ 176°（1319）ロールリミッター：/-36°（1320）ヨーリミッター：/ --48° （1321）センシングシステムのメカニカルサスペンションは、次の特性を備えた単軸サスペンションです。（1322）（1323）ピッチでのエンドストップ：-107°/ 204°（1324）一方のエンドストップからもう一方のエンドストップまでの移動時間：300 ms（1325）センシングシステムの移動量は311°（そのうち296°はドローンの本体によってマスクされていない）であり、後方への移動が可能です。感知。 （1326）（1327）（1328）（1329）瞬間的な垂直視野と知覚の制限システムANAFIAi。（1330）システムは次のように設計されました：（1331）（1332）プロペラブレードがメインカメラの視野に入らない（1333）メインカメラは知覚システムの視野をカバーしていません（1334）メインカメラとセンシングシステムは、保管中または飛行中の緊急時にレンズを保護するために完全に（1335）折りたたむことができます（1336）（1337）（1338）（1339）ANAFIAi知覚システムの水平方向の視野。（1340）後ろに寄りかかると、知覚システムが最上部の位置に移動し、それによってクリアな視界が提供されます。 （1341）（1342）（1343）（1344）後方飛行のために完全にリクライニングした位置にあるANAFIAiの知覚。 （1345）（1346）環境の再構築 （1347）自律飛行のための周囲の3次元環境の再構築は、次の2つの段階で実行されます。（1348）（1349 ）深度マップの形式で知覚から深度情報を抽出する（1350）深度マップデータを3次元の塗りつぶしグリッドに結合する （1351）2つの方法を使用して、知覚センサーから深度マップを取得します。 ：（1352）（1353）ステレオアラインメントに基づく深度（1354）モーションからの深度 （1355）ステレオ対応からの深度（1356）深度を抽出する主な方法情報は、知覚システムの2つのステレオカメラ間の視差に基づいています。環境を一方向に、しかし2つの異なる位置から撮影することにより、知覚システムの視野内のオブジェクトは、2台のカメラによって取得された画像の異なる位置に表示されます。被写体に近づくほど、位置の違いが大きくなります。 （1357）したがって、戦略は、センシングシステムの視野内の同じオブジェクトに対応する左右のステレオカメラによって取得された画像内のポイントを決定し、これらの位置の違いを測定することです。 2つの画像のポイント。この差は視差と呼ばれ、ピクセル数で測定されます。 （1358）（1359）（1360）（1361）ステレオビジョンの原理の図解-赤い3Dポイントは、左右の画像の異なる位置にあります。（1362）視差は、次の関係を使用して、これらの各ポイントの深さに関連付けることができます。深さ=焦点*ベースライン/視差、深さとベースラインは同じ単位で表され、焦点長さと視差はピクセル数で表されます。 （1363）計算の結果は、176×90ピクセルの深度マップの形式を取り、各ピクセルの値はメートル単位の深度に対応します。デプスマップは30Hzで更新されます。 （1364）（1365）（1366）（1367）ANAFI Aiセンシングシステムの右カメラでキャプチャされた画像（左）と、ステレオイメージングを使用して取得された対応する深度（右）の例。カラーマップは赤（近い）から紫（遠い）に変わります-白は手の届かないことを意味します。（1368）これの直接の結果は、視差が離散値（ピクセル数）しかとることができないため、この方法で測定された深度が離散化されることです。対応する実際の離散視差は0に等しいため、知覚システムから十分に離れた位置にあり、1ピクセル未満の理論上の視差を作成する3Dポイントは、無限と見なされます。ステレオ比較方法の精度は、距離が長くなるにつれて低下します。サブピクセルサンプリングを実現することでこの現象を軽減できる方法です。 （1369）（1370）（1371）（1372）「ステレオアラインメント」と「真の深さ」で測定された離散化された深さ。（1373）さらに、深さがゼロに近づくと視差が発散します。画像のピクセル数が制限されているため、視差値も制限されます。結果として、知覚システムが盲目になる最小の深さがあります。 ANAFI Aiの場合、この最小深度は36cmです。 （1374）（1375）キャリブレーションについて：ステレオカメラの各ペアは、2台のカメラ間に存在する可能性のある小さな不一致を正確に測定し、オンボード深度計算でそれらを補正するように工場でキャリブレーションされています。 （1376）ユーザーは、ドローンに付属のテストパターンを使用してステレオカメラのペアを再調整することもできます。特に、ドローンは、その寿命の間に発生する可能性のある潜在的なキャリブレーションエラーをある程度検出することができます。この場合、航空機のソフトウェアはそれらを調整および補正しようとします。これが失敗した場合は、再調整を求める通知が表示されます。 （1377）動きからの深さ（1378）ドローンの動きは、さまざまな角度から環境の画像を収集し、深さ情報を再構築するためにも使用できます。この手法は、単一の移動カメラで深度情報を収集するのに十分であるため、モーションからの深度、または単眼センシングと呼ばれます。 （1379）動作原理はステレオビジョンに似ていますが、異なる観察者が同時に取得した環境の画像を比較する代わりに、知覚は同じ観察者が異なる時間に取得した環境の画像を比較します。ドローンが動いている場合、このユニークなオブザーバーからの画像はさまざまな角度からキャプチャされます。各フレームが撮影された位置がわかれば、異なる画像の同じ特徴に対応するポイントを三角測量して3Dに戻すことができます。 （1380）出力は、10Hzの周波数で生成されたANAFIAiの最大500ポイントを含む3次元点群です。 （1381）（1382）（1383）（1384）動きからの深さに基づいて作成された点群の例-カラーマップは赤（近い）から紫（遠い）になります。（1385）ANAFI Aiモーション深度アルゴリズムは通常、ステレオマッチングアルゴリズムよりも少ない情報（スパースポイントクラウド）を生成し、情報を収集するためにドローンを移動する必要があります。さらに、このアルゴリズムでは、正確な移動方向（少なくともライブブロードキャストの場合）の情報を抽出できません。これは、画像内のオブジェクトがこの方向（拡張フォーカス）でほぼ静止しているように見えるためです。 （1386）ただし、ステレオマッチングよりも検出範囲（理論的には無限の範囲）が優れています。 （1387）フィルグリッド（1388）ステレオおよび単眼センシングアルゴリズムからの深度情報がフィルグリッドに統合されています。このメッシュは、3D環境をボクセルと呼ばれる3Dキューブにサンプリングします。各ボクセルには、障害物が占有されている確率、または逆に障害物がない確率が割り当てられます。（1389）光線透過アルゴリズムは、深度情報を塗りつぶしグリッドに統合するために使用されます。ステレオ比較の結果として得られた深度マップの各ピクセルについて、それは3次元の点に変換され、点群の各点について、動きの結果として得られた深度に変換されます。（1390） （1391）光線は、知覚システムの位置から3Dポイントの位置まで塗りつぶしグリッドに描画されます。 （1392）3Dポイントを含むボクセルが占有される確率が高くなります。 （1393）3Dポイントを含む光線以外の光線が交差するすべてのボクセルが占有される確率が減少します。（1394）（1395）（1396）したがって、グリッドは深度情報の時間フィルターとして機能し、深度測定の潜在的なノイズを吸収し、以前の測定のメモリとして機能します。知覚システムの360°の連続視野がない場合でも、困難な環境をナビゲートできます。 （1397）（1398）（1399）（1400）塗りつぶしグリッドの例。ボクセルは、赤（近い）から紫（遠い）まで、ビジーであることが高い確実性で右側のステレオカメラビューに重ねられます。（1401）（1402）（1403）インフィルグリッドは、自律飛行と障害物回避のためにANAFIAiが使用する動作計画アルゴリズムの基礎です。 （1404）障害物の回避（1405）インフィルグリッドに格納されているドローンの3D環境に関する知識のおかげで、ANAFIAiは障害物を回避できます。これにより、自律ミッションの安全性が大幅に向上しますが、特にパイロットとドローンの間の視線が損なわれている場合は、手動飛行にも役立ちます。 （1406）30ミリ秒ごとにANAFI Aiは、名目上の短期間の期間が将来どのようになるかを予測します。この予測は、ユーザーが送信したリンクから推測されます。これらのリンクは、リモコンからの飛行コマンド、飛行計画に添付するウェイポイント、または入力軌道のいずれであるかは関係ありません。次に、シミュレートされた内部ドローンモデルを使用して、再スケジュールアルゴリズムにより、この予測された公称軌道に対する可能な限り最小の補正が計算され、ドローンが衝突せずに実行可能になります。 （1407）（1408）（1409）（1410）参照軌道と樹木との衝突に応答して障害物回避アルゴリズムによって計算された修正軌道の例。（1411）ANAFI Ai障害物回避システムは、最大速度で動作するように設計されています：（1412）（1413）水平飛行：29 km / h （1414）上昇：14 km / h （1415）降下：11 km / h（1416）（1417）（1418）回避性能は、雨や強風、暗い場所、または衛星ナビゲーションの中断時に制限されます。さらに、飛行する前に、センシングシステムのレンズが汚れていないことを確認する必要があります。 （1419）（1420）飛行任務 （1421）（1422）（1423）（1424）主な機能 （1425）航空SDK（を参照してください。SDKセクション）を使用すると、開発者はすべてのドローンセンサー、カメラ、接続インターフェイス、スタンドアロン機能にアクセスできます。したがって、ドローンの動作をカスタマイズして飛行ミッションを作成できます。各飛行任務には、一連の基本的な動作またはモードが含まれています。（1426）（1427）（1428）地上：エンジンが停止しているときの動作（センサーのキャリブレーションなど）。 （1429）（1430）離陸：さまざまな離陸戦略（1431）（1432）ホバー：固定点を保持（1433）（1434）飛行：マニュアル機能と自律飛行（1435）（1436）着陸：さまざまな着陸戦略（1437）（1438）クリティカル：クリティカル状態の検出時 （1439） （1440）（1441）カスタムフライトミッションは、新しい動作を作成したり、デフォルトのミッションからそれらを再利用したりできます。 （1442）（1443）価格と入手可能性 （1444）ANAFIAiドローンの販売開始は2021年9月に予定されています。価格情報は現時点では開示されていません。引き続き受信情報を監視しており、後日このセクションを確実に更新します。 （1445）（1446）（1447）（1448）ダウンロード用のドキュメント （1449）開発者からの製品に精通するためのドキュメント：（1450）（1451） （1452）開発者から完全な技術文書をダウンロードする （1453）（1454）開発者から製品仕様をダウンロードする（1455）（1456）ビデオ （1457）開発者とユーザーからのトップレビューANAFI Ai （1458）開梱と初飛行。 （1459）4G接続の範囲でドローンの飛行をテストします。総飛行時間は、平均水平飛行速度58 km / h（16 m / s）で29分でした。この間、ドローンは27kmをカバーすることができました。また、ドローンシステムによって絶えず警告されていた強風条件で飛行が行われたことにも気付くでしょう。 。dronemanya.com日本語
