Parrot Anafi Ai: първият сериен роботизиран 4G БЛА.

) Автономни режими на полет

Киберсигурност

Parrot SDK

След това вие можете да се запознаете с ключовата информация на Parrot Anafi Ai, която ще ви позволи да научите повече за декларирания потенциал на машината, както и какви подобрения са внедрени в сравнение с търговската версия на дрона Parrot Anfi Термични и други дронове от водещи марки.

Външен вид

Комуникация

4G

ANAFI Ai включва 4G радиомодул (в допълнение към радиомодулът Wi-Fi), който ви позволява да излъчвате видео поток с качество 1080p с максимален битрейт 12 Mbps, с много ниска латентност (300 ms), без ограничение в обхвата и навсякъде по света.

Съвместимост

ANAFI Ai 4G модулът поддържа над 28 честотни ленти, покриващи повече от 98% от честотите, разгърнати по целия свят.

Автоматичен мрежов превключвател

Качеството и честотната лента на 4G и Wi-Fi мрежи се измерват на всеки 100 ms, за да се адаптира стрийминг към мрежовите условия. В комбинация с алгоритми за маршрутизиране, връзката между дрона и неговия контролер се поддържа дори когато Wi-Fi е сериозно нарушен. По този начин, когато ефективната честотна лента (използваема честотна лента) на Wi-Fi е под 1,5 Mbps, системата автоматично ще премине към 4G.

За да се ограничи потреблението на мобилни данни, когато пилотът е в обхвата на Wi-Fi мрежата на дрона, преходът от 4G към Wi-Fi също се извършва автоматично, без да се прекъсва видеопотокът.

Макс. обхват с 4G връзка

Видеото от разработчика показва макс. полет на Anafi Ai с 4G връзка в една посока при едно зареждане на батерията. Общото време на полета беше 29 минути при средна хоризонтална скорост на полета 58 км / ч (16 м / сек). През това време дронът успя да измине 27 км. Можете също така да забележите, че полетът е извършен при силен вятър, за което системата за дронове постоянно предупреждава.

Реализирани алгоритми за оптимизация на видеопоток

4G контрол на задръстванията

Алгоритъмът за контрол на задръстванията позволява:

• Измерване на загубата на пакети през целия мрежов цикъл.
• Измерване на закъснението (време за пътуване).
• Регулирайте честотната лента според тези два параметъра.

Крайната цел на алгоритъма е да увеличи максимално наличната честотна лента, като същевременно поддържа възможно най -ниската латентност. Този алгоритъм е реализиран на всеки от интерфейсите, налични в дрона, всеки със свои параметри, оптимизирани според мрежата. Въз основа на информацията, предоставена от този алгоритъм, мениджърът на връзки взема решения за маршрутизиране и активен интерфейс.

Управление на дрона чрез 4G връзка

ANAFI Ai се свързва с дистанционното управление чрез 4G за по-малко от 30 секунди, ако дронът е извън обхвата на Wi-Fi и за по-малко от 15 секунди ако дронът е в обсега на Wi-Fi. Също така 4G връзката осигурява:

• Откриване и иницииране на връзка въз основа на VOIP SIP протокол.
• Използвайте релейни сървъри за установяване на връзки през защитени мрежи.

Производителност на видео поток

• Латентност: 300 ms.
• Защита: видеото и контролите са защитени със SRTP / DTLS според webRTC.
• Антени: 28 LTE ленти от 700 MHz до 2.6 GHz.

Wi-Fi

Всенасочена система за предаване

• ANAFI Ai има 4 насочени рефлекторни антени (с усилване на антената: 2,5 dBi / s). Дронът определя най -добрата двойка антени въз основа на нейната ориентация и позиция спрямо позицията на пилота.
• С рекомбинирано усилване от 3,5 / - 1,5 dBi в хоризонталната равнина на дрона, усилването Ai на ANAFI RF е много равномерно.
• Излъчването на антената надолу по веригата е подобрено с 4 dB над ANAFI.

Външен дизайн на радиото с висока мощност

Предната част на радиото увеличава мощността в основата на антената с много добра линейност и чувствителност (-94 dBm при 6.5 Mbps) за постигане на максималната ограничаваща мощност на FCC.

Wi-Fi надеждност

802.11 параметри

ниска честотна лента, ниска латентност, променливост на нивото на приемане поради скоростта на дрон, дълъг обсег, наличие на смущения. Тези параметри включват агрегиране, повторни опити, технология MiMo (STBC), скорост на предаване на данни от контролния кадър и условия на изключване.

Интелигентно предотвратяване на смущения

ANAFI Ai има алгоритъм за изтриване на канал (2.4 GHz и 5 GHz двойна лента) в случай на смущения.

Адаптация и мониторинг на потока

ANAFI Ai непрекъснато следи състоянието на своята 4 Hz връзка и може да открива смущения. Това ви позволява динамично да оптимизирате честотната лента и размера на предаваните пакети. Той също така предупреждава пилота, ако се намира в особено заглушаваща среда или е на път да загуби сигнал.

Намаляване на честотната лента

В границите на своя обхват и ако условията го позволяват, ANAFI Ai може да превключи на 10 MHz честотна лента, за да подобри чувствителността си с 3 dB и да увеличи обхвата с 40%.

Индикатори за радио

Видео излъчване

Индикатори за видео връзка

Реализирани алгоритми за оптимизация на видеопоток

Parrot Gen4 Streaming (4 -то поколение)

Този алгоритъм намалява визуалното въздействие на мрежовите загуби и осигурява оперативна съвместимост всички декодери, като същевременно осигуряват синтактично пълен поток: липсващите части на картината се възстановяват като липсващи части, идентични с тези в референтната картина.

По този начин грешките се съдържат в тези области, които са склонни към загуба и не се отнасят за цялото изображение.

Графиките по -долу показват степента на успех при декодиране на макроблок при 5% загуба на мрежа - със и без разширени функции за стрийминг на ANAFI Ai. Алгоритъмът осигурява правилно декодиране на 75% от макроблоковете. Те позволяват на потребителя да продължи мисията си, без да замръзва екрана или да губи поточно предаване.

Контрол на задръстванията

Алгоритъмът също така оценява Wi-Fi и радио средата, за да предвиди и избегне загубата на пакети и претоварването на мрежата, което спомага за намаляване на латентността. Алгоритъмът се основава на оценка на капацитета на канала, изчислена въз основа на скоростта на данни и честотата на грешките на физическия слой; след това се отразява на мрежовото кодиране и параметрите на капсулиране.

Метаданни

Метаданните се предават с видео потока. По -специално, те съдържат телеметрични елементи с дрон (позиция, надморска височина, скорост, ниво на батерията и т.н.) и видео показатели (ъгъл на камерата, стойност на експозицията, зрително поле и т.н.).

Синхронизирането на изображения и отворени метаданни изпълнява функциите за прецизно позициониране на картата, проследяване на полетни инструменти в HUD или активиране на елементи с разширена реалност.

Метаданните се включват с помощта на стандартни методи (разширение на RTP заглавка); форматът на данните, дефиниран от Parrot, е с отворен код: той е достъпен в ANAFI Ai SDK.

Камера

48MP сензор

ANAFI Ai матрицата включва голям брой мегапиксели за подробна въздушна фотография.

Той използва технологията за цветен филтър Quad Bayer, при която групи от 4 съседни пиксела имат същия цвят. По този начин HDR улавянето в реално време може да се получи както в фото, така и във видео режими чрез добавяне на сигнали от четири съседни пиксела.

Неговият динамичен диапазон е 4 пъти по -голям от този на стандартните матрици на Байер. Дори сложни сцени могат да бъдат заснети с минимални акценти или детайли в сянка.

Обектив

Обективът ANAFI Ai е специално разработен за Parrot. Той съчетава 6 асферични елемента и е оптимизиран, за да намали оптичния отблясък. Този обектив дава 68 ° HFoV в стандартен видео режим и 64,6 ° HFoV в стандартен фото режим.

Видео режими

ANAFI Ai заснема гладко 4K видео със 60 кадъра в секунда, включително P-Log, и Вижте също HDR10 4K видео със скорост до 30 кадъра в секунда. Таблицата по -долу изброява всички ANAFI Ai видео режими.

Видео кодиране

Потребителите могат да избират между H.264 (AVC) и H.265 (HEVC).

Всички резолюции използват следните пикселни формати:

• YUV420p (8-bpc BT.709 цветово пространство) за стандартен режим и HDR8.
• YUVJ420p (8 бита / компонент, пълен диапазон - цветово пространство BT.709) за P -log стил.
• YUV420p10 (10бр. Цветово пространство BT.2020) за запис на HDR10, само H.265.

HDR

Когато записвате видео в HDR8 и HDR10, ANAFI Ai обхваща динамичен диапазон от 14EV. Форматът HDR10 предлага максимална яркост от 1000 нита и дълбочина на цветовете от 10 бита. Той осигурява милиард цветова гама срещу 16 милиона за стандартен динамичен диапазон. В сравнение с HDR8, HDR10 произвежда изображения повече от два пъти по -ярки със съответно увеличаване на контраста. HDR8 може да се показва на всеки стандартен екран, докато HDR10 е за телевизори и HDR10 екрани.

Режими на снимка

Описание на режимите

Разделът за управление на режима съдържа настройки, които влияят върху броя на снимките, които се правят всеки път, когато се спусне затвора.

Режим на единично заснемане

Стандартен режим на единично заснемане. След всяко освобождаване на затвора, заснетото изображение се обработва незабавно от системата.

Режим на брекетинг

Потребителите могат да заснемат поредица от 3, 5 или 7 кадъра с различни експозиции за всеки кадър. Налични са следните предварително зададени настройки:

• [-1 EV, 0, 1 EV] (настройки по подразбиране)
• [-2 EV, -1 EV, 0, 1 EV, 2 EV]
• [-3 EV, -2 EV, -1 EV, 0, 1 EV, 2 EV, 3 EV]

Burst mode

Burst mode ще позволи на потребителя да направи серия от 10 кадъра за 1 секунда.

Панорамен режим

Панорамният режим включва четири различни панорамни снимки:

1. Сферичен (360 °) е панорамен режим, включващ три опции за заснемане на сферична панорама: сфера / малка планета / тунел.
2. Хоризонтално (180 °)
3. Вертикално (109 °)
4. Superwide - ново супер широк режим на зашиване с 9 изображения (HFOV 110 °, права панорама)

За подробности относно спецификациите на панорамния режим вижте таблицата по-долу:

Timelapse режим

Този режим ви позволява да правите снимки на следните фиксирани интервали от време:

• 48MP: 1, 2, 4, 10, 30 или 60 секунди.
• 12MP: 0.5, 1, 2, 4, 10, 30 или 60 сек.

Режим GPS Lapse

Този фото режим е разработен за инспекция и фотограметрия. Позволява ви да правите снимки на следните интервали с фиксирано разстояние: 5, 10, 20, 50, 100 или 200 метра.

Таблицата по -долу показва режимите и резолюциите за заснемане на неподвижни изображения, включително режима на отчитане на сензора:

Настройки

В следното таблицата изброява наличните настройки за всеки режим.

6 -кратно увеличение

Увеличението е налично във всички фото и видео режими. В комбинация с 48-мегапикселов сензор, прецизните алгоритми на заточване произвеждат изображения с висока разделителна способност дори при използване на 6x цифрово увеличение. Потребителите на ANAFI Ai вече могат да виждат детайли от 1 см от разстояние 75 м. Големият брой пиксели също позволява изрязването на 4K видео до 1080p без загуба на качество.

Хибридна стабилизация

ANAFI Ai има най -точната стабилизация на пазара на микро БЛА.

Комбинира комбинирана стабилизация:

• 3-осна механична (3-осна мех. Gimbal)
• Електронна 3-ос (EIS)

Механичната стабилизация стабилизира посоката на камерата, независимо от позицията на полета на дрона. Електронната стабилизация на изображението коригира микровибрационните ефекти за честоти над 100 Hz, с които механичното задвижване не може да се справи.

Корпус на основната камера

Механичното стабилизиране ви позволява да стабилизирате и ориентирате хоризонталната ос на камерата във всичките 3 оси.

3 оси на въртене мех. окачване на основната камера ANAFI Ai.

Основни характеристики

• 3 -осен механичен кардан за основна камера
• Вертикално изместване 292 °, зрително поле -116 ° до 176 °

Gimbal Performance

• Алгоритъмът EIS коригира ефектите на клатене и изкривяване на широкоъгълния обектив и също така извършва 3-осно цифрово изображение стабилизация (Roll, Pitch and Yaw).
• Методът се състои в прилагане на геометрична трансформация на изображението. Геометричната трансформация е свързана с времева маркировка и точна позиция благодарение на IMU.
• Геометричната трансформация се прилага към всяко изображение според оптичните изкривявания, вибрациите и движенията на измерената камера.

Обхват на завъртане 292 °

Камерата има хоризонтален обхват на завъртане от -116 ° / 176 ° около оста на наклона, като по този начин осигурява наблюдение над и под дрона, което е уникална възможност на пазара микро-БЛА.

Фотограмметрия

Снимането с въздух с безпилотни летателни апарати променя начина, по който специалистите извършват проверки и заснемане. Методите за фотометрия се използват за обработка на изображения, събрани от БЛА за създаване на 2D и 3D модели, които по -късно позволяват на клиентите да планират своевременно поддръжката на изследваните обекти.

4G осигурява безпрецедентна надеждност на безпилотната връзка за данни. Потребителите могат да управляват безпилотни летателни апарати на големи площи, в близост до метални конструкции, сгради, без да се страхуват от загуба на комуникация.

Инспекция и картографиране

Чрез комбиниране на AI на дрона ANAFI Ai с онлайн платформата PIX4Dinspect, потребителите ще могат да провеждат проверки по -бързо и по -ефективно от всякога. или. Алгоритмите за машинно обучение разпознават антените на клетъчните кули, определят техния размер, височина, наклон, азимут и вертикалност.

Щракнете върху изображенията по -долу, за да видите демонстрационни 3D модели, генерирани от ANAFI Ai.

Пример # 1

Пример # 2

Най-добрата в класа матрица

Камерата на дрона ANAFI Ai е оборудвана с 48-мегапикселов 1/2-инчов CMOS сензор, изграден по технологията за цветен филтър Quad Bayer, който е по-подходящ от всякога за инспекция и фотограметрия. Използваната матрица ви позволява да получавате детайлни изображения с широк динамичен диапазон.

Снимки с висока резолюция

ANAFI Ai е в състояние да генерира 48 -мегапикселови неподвижни изображения, като по този начин улавя всички детайли във висока разделителна способност и създава облак от точки с висока плътност.

Значителна острота

Инспекционните мисии изискват способността да се идентифицират малки детайли като серийни номера, съединители, петна от ръжда и начални пукнатини.

Широк динамичен диапазон

10 стъпки от динамичен диапазон в стандартен режим, 14 спирки в режим HDR. Оптималната градация на изображението е от съществено значение за създаване на последователни облачни точки и висококачествени 2D или 3D реконструкции.

55% повече детайли от 1-инчовите сензори

48MP 1/2-инчовият Quad Bayer сензор на дрона ANAFI Ai е по-остър от 20MP 1-инчовите сензори, използвани в редица съвременни професионални дронове. Следните изображения от покрива на ANAFI Ai и DJI Phantom 4 Pro V2.0 на същата височина ясно демонстрират този факт.

Идеален за инспекции

Карданът ANAFI Ai включва 6-осна хибридна (механична електронна) стабилизационна система, която компенсира колебанията на полета и осигурява острота на изображението. Камерата ANAFI Ai има регулируем диапазон от -90 ° до 90 °, което я прави идеален въздушен инструмент за наблюдение на долната страна на основата на моста.

Контролируем наклон ± 90 °

Точност

ANAFI Ai позволява на потребителите да постигнат GSD от 0,46 cm / px от височина 30 m, което означава относителна точност планиметрия до 0,92 см.

За сравнение, на същата височина DJI Phantom 4 Pro V2 осигурява GSD от само 0,82 см / пиксел. С други думи, ANAFI Ai може да картографира една и съща цел, летяща над 1,5 пъти по -високо от Phantom, с еквивалентно ниво на детайлност.

AI и 4G възможности

Едно приложение. Всеки полетен план

Потенциалът на мобилното приложение FreeFlight 7 позволява на потребителя да стартира всички мисии за проучване, инспекция и фотограметрия.

Налични фотограметрични режими на полет

Следните фотограметрични режими на полет вече са налични в мобилното приложение FreeFlight 7:

• Решетка
• Двойна решетка
• Кръгова

Създайте полетен план с едно докосване

Едно докосване на интерактивната карта на FreeFlight 3D е всичко, от което се нуждаете за бързо сканиране на сграда. Изкуственият интелект автоматично определя оптималните параметри на полета и траекторията. 48-мегапикселови изображения с точна географска препратка на сензорите ANAFI Ai (IMU, GNSS и Flight Time) позволяват точна 3D реконструкция.

Автоматичен план за полет, създаден с едно докосване в 3D земния регистър.

• Картографският фон на FreeFlight 7 е от софтуера на ArcGIS. Представянето на 3D сгради се основава на данни на OpenStreetMap, обхващащи градове по целия свят.
• Системите за визуализация гарантират безопасността на даден полетен план: потребителите не трябва да се притесняват за препятствия. ANAFI Ai ги избягва автономно.

Автономен полет

Всенасочената сензорна система ANAFI Ai, базирана на стереоскопично зрение, автоматично се ориентира в посоката на движение.

Дронът открива препятствия, които са на 30 м. Технологията на AI непрекъснато изгражда и актуализира решетката за запълване, докато изпълнява даден план за полет. Той представлява средата на дронове във воксели.

Алгоритмите определят най -добрата траектория, за да се избегне сблъсък с препятствия, докато дронът остава фокусиран върху целта си: зададената полетна мисия.

4G връзка

ANAFI Ai е първият търговски микродрон, оборудван с 4G модул. Той обхваща над 98% от честотите, използвани в световен мащаб.

Проучване на електропроводи с високо напрежение. Заснето с ANAFI Ai, редактирано с Pix4Dmatic. Размер на сцената: 4060 × 60 × 70 м. Брой изображения: 2172. GSD: 1,3 см / пикс. Височина: 90 м. Предно / странично припокриване: 90% / 65%.

Дронът може безпроблемно да превключва от Wi-Fi към 4G и обратно, като по този начин осигурява най-надеждната връзка, което от своя страна гарантира:

• Възможността да изпълнява полети BVLOS
• Стабилна връзка дори когато летите в среда с препятствия и сгради
• Безопасно летене в среда с висок шум
• Качество на видеовръзката 1080p при 30 кадъра в секунда
• ) Директно качване на изображения в облачни сървъри

Оптимизиране на времето на полета

Според разработчика са постигнати значителни икономии на време поради високата изпълнение на ANAFI Ai изображението:

• 48MP позволява на дрона да лети над 1,5 пъти по-високо от дронове с 20MP 1-инчови сензори, като същевременно постига същия GSD. С други думи, по -голямата надморска височина и по -бързата мисия вървят ръка за ръка.
• 1 кадър в секунда фотография: ANAFI Ai снима два пъти по -бързо от Autel EVO 2 и DJI Phantom 4 Pro V2.0.

4G трансфер по време на полет към PIX4Dcloud

В процеса на създаване на цифров модел от въздушни снимки на дрон, прехвърляне на файлове и обработка снимките са две задачи, отнемащи много време. ANAFI Ai помага на потребителите да ускорят работния си процес. По -специално, системата за безпилотни летателни апарати позволява:

• Прехвърляне на изображения към защитени сървъри директно в полет, използвайки 4G връзката на дрона.
• Незабавно започнете да изчислявате обекти в края на полета: ортомозаика, облак от точки, модели на кота и текстурирана мрежа.
• Лесно споделяйте 2D карти и 3D модели с качество на проучване със служители и клиенти.

Съвместимост с PIX4D Suite

ANAFI Ai вече е напълно съвместим с уникален набор от мобилни, настолни и облачни приложения за фотограметрия, състоящ се от:

Фотометрия или лидар

Защо да изберете фотограметрия за изследване и проучване? В допълнение към достъпността и лекотата на използване, въздушната фотограметрия е най -добрият избор, когато се изисква визуална интерпретация на данните.

Професионалисти в областта на фотограметрията

• Осигурява множество визуализации: ортомозаични, облаци от цветни точки, текстурирана мрежа.
• Създава облак от точки с по -голяма плътност, всяка от които съдържа значително количество информация (височина, текстура, цвят).
• Превъзхожда LIDAR по точност на фотореалистичните 2D и 3D визуализации - LIDAR не осигурява високо ниво на контекстуални детайли.

минуси на LIDAR

• Разходи 100 пъти повече от БЛА с RGB матрица.
• Сложността на обработката на данни и възможните грешки при тълкуването.
• Добавянето на цветна информация е възможно, но усложнява процеса.
• LIDAR генерира само облак от точки и е предназначен за конкретни случаи и ситуации.

SDK

Parrot Software Development Kit е набор от инструменти и софтуер с отворен код за разработчици. От създаването на първия дрон A. R. Drone, софтуерът на компанията с отворен код, подкрепя платформите и инструментите за разработчици и Parrot

Разработчикът пояснява, че всички SDK ресурси на компанията са достъпни безплатно, без регистрация и проследяване, на портала " Папагал Портал за програмисти"... Можете също така да се присъедините към хилядите разработчици във форума на Parrot, където можете да обсъждате актуални теми директно с инженерите на компанията.

Air SDK

Изпълнете кода си на ANAFI Ai

Air SDK осигурява революционна технологична архитектура за изтегляне и стартиране на код директно в ANAFI Ai. Разработчиците могат да програмират специално проектирани полетни мисии с достъп до всички сензори за безпилотни летателни апарати, интерфейси за връзка и функции на автопилот.

Air SDK осигурява на борда достъп до:

• Всички сензори (IMU, GPS, TOF) и режими на полет
• Видео поток и метаданни с всички камери
• Комуникационни интерфейси Wi-Fi, 4G, USB
• Дълбоки карти и запълващи мрежи
• Създаване на траектория за избягване на препятствия

Всеки разработчик може:

• Промяна на състоянието на дрона чрез създаване на полетни мисии
• Промяна на навигационния режим
• Добавяне на вградени Linux процеси (за например, прехвърляне на данни през 4G канал или използване на компютърно зрение)

Air SDK поддържа езика за програмиране C или Python. Air SDK се предлага с подробно ръководство за инсталиране и API документация. Много примери за приложение илюстрират всички възможности, предлагани от уникалната му архитектура.

Наземен SDK

Изградете мощно мобилно приложение

Наземният SDK е софтуерна платформа за наземна контролна станция (GCS) за мобилни устройства (поддържат се iOS и Android). Тя позволява на всеки разработчик да създаде мобилно приложение за ANAFI Ai за последващо управление на дрона директно от мобилно устройство. Всички BVS функции (контрол, видео, настройки) са достъпни чрез лесен за използване и напълно документиран API.

OpenFlight

Наземна контролна станция с отворен код

За първи път Parrot отваря изходния код за приложението си за наземна контролна станция. OpenFlight е ядрото на нашето прочуто приложение FreeFlight 7 с отворен код. Това позволява на разработчика да се съсредоточи върху добавянето на собствена функционалност и веднага да има професионално изглеждащо приложение, готово за публикуване в AppStore.

OpenFlight съдържа:

• Всички UX FreeFlight 7
• Всички настройки на интерфейса
• Код за 3D визуализация на препятствия в реално време
• Код за управление на 4G комуникации
• OpenFlight е публикуван под лиценз BSD-3 с пълно ръководство за инсталиране и изчерпателна документация.

Сфинкс

3D фотореалистична симулация

Папагалският сфинкс е усъвършенстван инструмент за симулация на дронове. Инженерите на Parrot го използват за разработване и тестване на всички функции на ANAFI Ai. Общата концепция е да се симулира действителния фърмуер на дрона с всичките му сензори във визуално и физически реалистична среда.

Parrot Sphinx позволява:

• Симулиране на всички камери и сензори
• Симулиране на карти на дълбочина и сегментиране изображения
• Навигирайте в много реалистични 3D сцени
• Свържете се с различни видове дистанционни управления
• Използвайте скриптове за управление на симулацията
• Добавете пешеходци и превозни средства
• Визуализирайте и запишете полетни данни
• Регулирайте сензорите на въздухоплавателните средства и околните физически елементи
• Контролирайте коефициента в реално време

Папагалският сфинкс е изграден въз основа на усъвършенстван стандарт компоненти:

Olympe

Python за управление на ANAFI Ai

Olympe предоставя интерфейс за програмиране на контролер на Python за ANAFI Ай. Първоначалната цел на Olympe е да взаимодейства със средата за моделиране на Sphinx. Olympe може също да контролира физически ANAFI Ai от отдалечен компютър.

Рамката на Olympe позволява:

• Свързване към симулиран или физически ANAFI Ai
• Изпращане на командни съобщения (пилотиране, ориентация на камерата, Връщане към дома, План на полета)
• Стартиране и спиране на поточно видео от всички камери
• Записване на видеопоток и синхронизирани метаданни

) PdrAW

Усъвършенстван медиен плейър

PDrAW е усъвършенствана програма за гледане на видео за ANAFI Ai носители. Зрителят поддържа както поточно (RTP / RTSP), така и записано (MP4) видео на платформи Linux, macOS, Android и iOS. PDrAW се предлага като библиотека (libpdraw), библиотека с обвивка (libpdraw-backend) и самостоятелен изпълним файл (pdraw).

PDrAW също управлява видеоданни. В ANAFI Ai както стриймингът, така и записаният видеоклип включват метаданни, които са публично достъпни и документирани, което позволява усъвършенствана обработка на въздушни видеоклипове.

Модели C. A. D.

Parrot предоставя 3D модели на своите дронове за интегриране във вашия CAD дизайн за бързо прототипиране и интегриране на аксесоари.

Съвместимост с MAVLink и GUTMA

ANAFI Ai е съвместим със стандартния протокол MAVLink v1 с отворен код, който позволява обмен на данни в реално време между БЛА и контролната станция. ANAFI Ai може да се управлява ръчно или чрез автоматично планиране на полета от съвместима с MAVLink базова станция като QGroundControl.

* Интерфейс QGroundControl

ANAFI Ai е съвместим със стандартния протокол за полетни данни с отворен код GUTMA. Глобалната асоциация на UTM е консорциум от големи играчи в областта на контрола на въздушното движение.

Най -голямата партньорска екосистема за дронове Parrot

Parrot продължава да разширява глобалната екосистема от доставчици на софтуер за дронове чрез своята партньорска програма SDK предлага специализирани и уникални решения за нарастващите и развиващите се нужди на професионалните потребители.

Папагал за всяка бизнес нужда

За да извлече максимума от процеса на проверка, Parrot предлага на своите клиенти екосистема от съвместим софтуер за безпилотни самолети, вариращи от управление на флота, компилация на полети планиране и импортиране на полетни дневници, преди заснемане, картографиране, наблюдение и анализ на получените данни.

PIX4D × Папагал

2D / 3D моделиращи приложения. Уникален набор от мобилни, настолни и облачни приложения за фотограметрия.

Verizon x Skyward x Parrot

4G LTE дрон решение в САЩ. Първият по рода си роботизиран дрон ANAFI Ai, свързан към мрежата Verizon 4G LTE с предварително инсталиран софтуер Skyward. Отваря пътя за пренос на данни в реално време, отдалечено разгръщане и полети извън полето на видимост.

Skyward × Папагал

Интеграция и учене в рамките на капацитета на ANAFI. Платформа за управление на въздухоплаването, включително въздушно пространство, достъп до LAANC и обучение, оборудване и свързаност за разгръщане на флота на корпоративни дронове.

DroneSense × Parrot

Създавайте, управлявайте и мащабирайте вашите програми за дронове. Професионалистите на безпилотни летателни апарати в сектора на обществената безопасност могат да използват пълния набор от възможности на DroneSense, специално проектирани за нуждите на лицата, които реагират бързо.

Parrot Ecosystem Partners

Партньорска партньорска програма

Разработчикът предлага да разшири възможностите на неговата програма за дронове чрез интегриране на техния SDK.

Киберсигурност

Поверителност на данните

Разработчикът отбелязва, че не събира всякакви данни без съгласието на потребителите. Решението дали да се прехвърлят данни към инфраструктурата на Parrot или не, зависи единствено от самите потребители. Данните, хоствани в Parrot, позволяват на потребителя да синхронизира данните за полета и плановете за полети между различни устройства, както и да улеснява поддръжката и да дава възможност на Parrot да подобрява своите продукти.

ANAFI Ai отговаря на Общия регламент за защита на данните на Европейския съюз (GDPR) и отива по -далеч, например, ви позволява да изтриете всички данни с едно щракване, като по този начин предоставя на потребителите най -лесния контрол. Този проблем с едно щракване е разрешен в мобилното приложение FreeFlight7 или в настройките за поверителност на акаунта Parrot. Cloud. По този начин потребителите по всяко време могат не само да спрат да обменят данни, но и лесно да поискат изтриването им.

Ако потребителят се съгласи с обмена на данни, тяхната обработка ще се извърши в напълно прозрачен формат, подробно описан в Политиката за поверителност на папагалите.

Когато ANAFI Ai е свързан към Skycontroller 4 чрез 4G, Parrot инфраструктурата се използва за сдвояване на дрона и дистанционното управление. Ако потребителят не е влязъл в акаунт на Parrot. Cloud, той все още може да използва 4G връзка с уникален временен акаунт. Когато използвате инфраструктурата на Parrot за 4G сдвояване, видеото се криптира с помощта на ключ, договорен между дрона и дистанционното управление, Parrot няма достъп до некриптиран видеоклип.

съвместим с FIPS140-2 и защитен елемент CC EAL5

ANAFI Ai има вграден елемент за защита Wisekey, който е съвместим с NIST FIPS140-2 Ниво 3 и Общи критерии EAL5 сертифициран. Подобен защитен елемент е вграден и в хардуера за управление на Skycontroller 4.

Функции на защитния елемент:

• Извършва криптографски операции
• Съхранява и защитава поверителна информация

Той използва частен ключ ECDSA с параметри на домейна P521, уникален за всеки дрон. Не може да се извлече от елемента за сигурност. А сертификатът, свързан с този ключ, е подписан от сертифициращ орган.

Wisekey защитава целостта на фърмуера, осигурява уникална идентификация на дрон за 4G сдвояване и силно удостоверяване, както и уникален цифров подпис на снимки, направени от дрона.

4G защитена връзка и силно удостоверяване

процесът на безопасно сдвояване на устройства. По време на този процес потребителят надеждно потвърждава, че е свързан с конкретен дрон. Благодарение на ANAFI Ai Secure Element, той може да направи това, без да въвежда парола вътре в дрона.

След това сървърите на Parrot регистрират комуникацията между потребителя и дрона. Когато Wi-Fi връзката между потребителя и дрона се загуби, ANAFI Ai автоматично ще премине към 4G връзка. ANAFI Ai извършва силно удостоверяване на сървъри на Parrot, използвайки своя личен ключ, съхраняван в Secure Element. Папагалните сървъри търсят свързани потребители и предоставят интерфейс между ANAFI Ai и Skycontroller 4.

За да защити управлението на дронове и видео потоците, идващи към Skycontroller 4, ANAFI Ai поддържа TLS, DTLS и SRTP протоколи.

Безопасно инициализиране и актуализиране

Последователността на зареждане на самолета е защитена: системата проверява че използва софтуер Parrot и че този софтуер не е подправен. При всяка инициализация се извършва проверка на сигурността. Услугата за актуализиране също така контролира цифровия подпис на актуализации на софтуера.

Настройване на потребителски ключове на защитения елемент

Потребителите на ANAFI Ai имат достъп до специален операторски акаунт Secure Element. Този акаунт се използва за настройване на ключове, които са от значение за този потребител. Потребителите могат да конфигурират Secure Element с публичните ключове на доставчиците на мисии, на които имат доверие. ANAFI Ai ще изпълнява само мисии, подписани с тези ключове. Този процес предотвратява нападателите да изпълняват злонамерени полетни мисии на дрона.

Снимки с цифрово подпис

Защитен елемент от ANAFI Ai може да подписва цифрови изображения на дронове. Този подпис е доказателство, че:

• Споменатото подписано изображение е направено от посочения безпилотен летателен апарат.
• Нито самото изображение, нито неговите метаданни не са обработени (доброволно или не) - метаданните, известни също като EXIF ​​и XMP, съдържат информация за датата, часа и местоположението на изображението.

С други думи, цифровият подпис защитава всички данни, свързани с изображението, включително мястото и часа, когато е направен, и кой дрон ANAFI Ai.

Потребителите, както и партньорите, предлагащи софтуерни решения, използващи фотография с дронове, могат да проверят цифровия подпис на снимките на ANAFI Ai или със сертификата за дрон, или чрез каталога с публични ключове, предоставен от Parrot.

Прозрачност и текущи проверки на сигурността с награда за бъгове

Parrot използва стандартни протоколи и файлови формати, когато е възможно. Няма объркан код или скрити функции. Това позволява на потребителя да разбере как работят продуктите на Parrot и да тества тяхната безопасност. В допълнение, OpenFlight, софтуерът, използван за управление на дрона, е с отворен код, давайки на потребителите пълен контрол.

През април 2021 г. Parrot стартира програмата Bug Bounty с YesWeHack, първата в Европа платформа за сигурност, създадена от множество хора. Чрез това партньорство Parrot използва огромната изследователска общност на YesWeHack за киберсигурност, за да идентифицира потенциални уязвимости в своите дронове, мобилни приложения и уеб услуги.

Програмата Bug Bounty се състои от две фази:

Частните програми първоначално осигуряват изключителен достъп до избрани изследователи по сигурността и включват бъдещи модели дронове Parrot. Опитът и разнообразните умения на изследователите ще потвърдят високото ниво на сигурност на продуктите, преди да излязат на пазара, което ще помогне за подобряване на безопасността на потребителите на Parrot и защитата на техните данни.

След този първи кръг на частната програма Bug Bounty и след комерсиализацията продуктите влизат в публичната програма. След това тяхната сигурност е строго проверена от цялата общност YesWeHack от над 22 000 изследователи на киберсигурността.

Управление на данни

Parrot Cloud позволява на потребителите, които избират да споделят своите данни, да управляват данни за полети и флот, както и мултимедия данни, получени от техните дронове.

Събрани данни

Parrot Cloud събира 4 типа данни:

Статични (данни за продуктите):

• Самолети сериен номер
• Сериен номер на батерията
• Версия на фърмуера на самолета и батерията
• Версия на хардуера на самолета и батерията
• Модел на устройството
• FreeFlight 7 Release Версия

Събития

• Предупреждения: Батерия, автопилот, сензори
• Комуникация: свързване / изключване, стартиране на стрийминг, предупреждение за смущения, слаб сигнал
• Камера: стрийминг статистика, промени в настройките
• Полет: промяна на състоянието (излитане, кацане, висене и др.), активиране на полетна задача (план на полета, фотограметрия)

„Контекстуални изображения“

• Timelapse- моментна снимка и (веднъж на всеки 2 минути)
• Дълбоко обучение (картографиране на повече обекти, пейзажи за подобряване на автономността на полета, проследяване, избягване на препятствия)
• Стереовизия (карта на дълбочината)
• Задействани изображения по събитие
• Начало и край на прецизни инструкции при зависване, точно кацане
• Дрон катастрофа
• Лицата се замъгляват автоматично по време на предаването

Телеметрия

Окончателно използване на събраните данни

Папагалът събира и използва само данни от клиенти, които са се съгласили да ги споделят с цел подобряване на качеството от своите продукти...

Управление на поддръжката

Превантивна поддръжка: Нашите инструменти събират цялата информация, свързана с мисиите (тип мисия, време за излитане и кацане, брой мисии, местоположение на дрон, скорост на полета, план на полета и настройки на AirSDK). Това ви позволява да получавате в реално време точна информация за състоянието на флота на дронове ANAFI Ai (както и техните контролери и батерии).

Коригираща поддръжка: Събраната информация е полезна за бързо определяне на състоянието на конкретен дрон или батерия.

Подобряване на изкуствения интелект (AI)

Елементите на AI на ANAFI Ai (PeleeNet, конволюционни мрежи и др.) Предлагат на потребителите ненадминати услуги и функции: избягване на препятствия, проследяване на целта, няколко режима на полет. Качеството на AI зависи от количеството и качеството на събраните данни (изображения и видеоклипове): тези данни подхранват машинното обучение. В това отношение качеството на данните не е единственият решаващ елемент: метаданните, свързани с тези данни, също са основни. Поради тази причина нашият инструмент събира изображения и метаданни редовно и в зависимост от събитията, за общо 30 до 50 MB на минута.

Характеристики на полета

Аеродинамични характеристики

Задвижвания и аеродинамика

CFD изображение на лопатките на витлото на ANAFI Ai

Нови лопатки на витлото с биомимикрия с китове, подобни на гърба. Този подход даде възможност да се увеличи задвижващата ефективност на електроцентралата, която на изхода осигури увеличение на тягата при същата скорост на въртене. Този ефект е сравним с увеличаването на диаметъра на ротора.

Акустичният шум, особено тоналният, излъчван от предния ръб, също е намален. Следователно ANAFI Ai е по -тих [71,5 dB SPL (A) на 1 m] от Skydio 2 [76,4 dB SPL (A) на 1 m].

• Време на полет повече от 32 минути
• Благодарение на оптимизираните аеродинамични характеристики на фюзелажа и задвижващата система ANAFI Ai, максималната скорост на полета напред е 61 км / ч, със страничен полет и обратен полет 58 км / ч
• Макс. съпротивление на вятъра 12,7 m / s.
• Благодарение на високата ефективност на въртящия момент на двигателя / витлото и високата автономност на батерията, обхватът е 22,5 км (при постоянна скорост от 50 км / ч при спокойно време).

CFD изображения на ANAFI Ai греди

Сензори

За осигуряване на безопасен полет ANAFI Ai е оборудван с:

• 2 × IMU (ICM-40609-D и ICM42605)
• Магнитометър LIS2MDL
• GPS модул UBX-M8030
• TI OPT3101 време на полет (ToF)
• Барометър LPS22HB
• Вертикална камера

Характеристики на сензора

Полетен IMU: ICM-40609-D

• 3-осен жироскоп
• Обхват: ± 2000 ° / s
• Разделителна способност: 16,4 LSB / ° / s
• Офсет / Точност: ± 0,05 ° / s (след термично и динамично калибриране)
• 3-осен акселерометър
• Обхват: ± 16g
• Разделителна способност: 2.048 LSB / mg
• Отместване / точност: ± 0.5 mg (XY) ± 1 mg (Z) (след термично и динамично калибриране)
• Контрол на температурата s: контролирана отоплителна система по отношение на околната температура, стабилизирана в рамките на: ± 0,15 ° C
• Измервателна честота: 2 kHz

Магнитометър: LIS2MDL

• Обхват: ± 49,152G
• Разделителна способност: 1,5 mG
• Отместване / Точност: ± 15 mG (след компенсация, при максимална скорост на двигателя)
• Измервателна честота: 100 Hz

Барометър: LPS22HB 1

• Обхват: 260 до 1260 hPa
• Разделителна способност: 0,0002 hPa
• Изместване / точност: ± 0,1 hPa
• Температурен контрол: контролирана отоплителна система по отношение на околната температура, стабилизирана в рамките на: ± 0,2 ° C
• Измервателна честота: 75 Hz
• Измервателен шум: 20 cm RMS

GNSS: UBX-M8030 1

• Антена с керамичен пластир 25 × 25 × 4 мм, позволяващо подобряване на усилването от 2 dB спрямо ANAFI 1
• Чувствителност: студен старт -148 dBm / проследяване и навигация: -167 dBm
• Време за първо фиксиране: 40 секунди
• Точност / Точност: Положение (стандартно отклонение 1,4 m), Скорост (стандартно отклонение 0,5 m / s)

Вертикална камера

• Сензор за изображение формат: 1/6 инча
• Резолюция: 640 × 480 пиксела
• Сензор за изображение с глобален затвор
• Черно -бял
• FOV: Хоризонтален зрителен ъгъл: 53,7 ° / вертикален зрителен ъгъл: 41,5 °
• Фокусно разстояние: 2,8 мм
• Измерване на скоростта на оптичния поток на земята при 60 Hz
• 15Hz и прецизно прилягане @ 5Hz

ToF: TI OPT3101

• Обхват: 0-15m
• Резолюция: 0,3 mm
• Точност b: ± 2 cm (след калибриране)
• Честота на измерване: 64 Hz

Вертикална камера IMU: ICM-42605

• 3-осен жироскоп
• Обхват: ± 2000 ° / s
• Разделителна способност: 16,4 LSB / ° / s
• Изместване / точност: ± 0,1 ° / s (след динамичен Калибриране)
• 3-осен акселерометър
• Обхват: ± 16g
• Разделителна способност: 2.048 LSB / mg
• Отместване / Точност: ± 2.0 mg (XY) ± 5,0 mg (Z) - след динамично калибриране
• Честота на измерване: 1 kHz
• Хардуерна синхронизация с вертикална камера, точност: 1 μs

Автопилот

ANAFI Ai Flight Controller осигурява просто и интуитивно пилотиране: не е необходимо обучение за работа с него. Позволява ви да автоматизирате много режими на полет (План на полета, Оператор, Ръчно излитане, Smart RTH). Алгоритмите за сливане на сензори комбинират данни от всички сензори за оценка на съотношението ANAFI Ai, надморска височина, позиция и скорост.

Оценката на състоянието е от съществено значение за правилното функциониране на дронове. Квадрокоптерите по своята същност са нестабилни, когато полетният контролер се използва с отворен контур; за да ги управлявате лесно, да не говорим за автономно управление, е необходимо да ги стабилизирате, използвайки алгоритми за затворен контур. Тези алгоритми изчисляват и изпращат командите към двигателите, изисквани от ANAFI Ai за постигане на желаните траектории.

Полет на закрито

При липса на GPS сигнал, ANAFI Ai разчита предимно на вертикални измервания на камерата за оценка на скоростта и позицията. Производителността на вертикалната камера се определя от два основни алгоритъма:

• Оптичен поток за оценка на скоростта
• Откриване и съответствие на ключови точки за оценка на позицията

Вертикална камера алгоритмите могат да работят при условия на слаба светлина благодарение на ANAFI Ai, оборудван с двойка LED светлини, разположени до вертикалната камера. Те позволяват на дрона да остане стабилен, особено когато лети на закрито или при липса на GPS, на височина по -малка от 5 м над земята. Силата на LED светлините се адаптира автоматично, в зависимост от нуждите на алгоритъма.

Автономен полет

Основни характеристики

• Ротационна сензорна система с широко зрително поле
• Извличане на дълбочината на околното пространство въз основа на стерео подравняването и дълбочината чрез движение
• Представяне на околната среда под формата на мрежа от запълване
• Автономно откриване и избягване на препятствия при скорости до 29 км / ч

Тази глава подробно описва сензорите, хардуера и алгоритмите, използвани от ANAFI Ai за активиране на автономен полет. Той е организиран по следния начин:

1. Подробно описание на системата за възприемане на ANAFI Ai
2. Перцептивни алгоритми, използвани за реконструкция на 3D средата, обграждаща дроновете
3. Разсрочване и препятствие избягване

Стратегия на системата за възприятие

Възприемането на триизмерната среда е ключова способност за постигане на автономен полет, особено в затворени пространства. Това е предпоставка за гарантирано откриване и избягване на препятствия, което намалява тежестта върху оператора на дрона, увеличава успеха на мисията и гарантира безопасността на самолета.

Разгръщането на пълния потенциал на летяща камера, която може да се движи свободно и да се върти във всички посоки без ограничения, изисква ефективно решение за откриване. По -специално, сензорната система трябва да може да получава информация за околната среда в посоки, които съответстват на движението напред по време на полет - независимо от ориентацията на камерата.

ANAFI Ai разчита на уникално техническо решение, основано на два механични кардана, за да раздели ориентацията на основната камера и сензорната система:

• Основната камера е монтирана на 3- ос кардан, което го прави 3D ориентация независима от ориентацията на дрона.
• Сензорната система е монтирана върху едноосен кардан - свързан с движението на извиване на дрона, може да бъде ориентиран във всяка посока.

ANAFI Ai двоен стабилизатор за възприятие и визуализация.

Осите на накланяне на двете закачалки са колинеарни и комбинирани за постигане на ултра компактен дизайн.

Благодарение на това решение е възможно да се насочат основната камера и сензорната система в две различни посоки. Този дизайн избягва използването на скъпи камери отстрани, отгоре, отдолу и отзад на дрона, като същевременно осигурява голямо налично зрително поле за сензорната система.

Този раздел е организиран по следния начин:

1. Подробности за сензорите, използвани за сензорната система
2. Спецификации както за кардана на основната камера, така и за сензорната система за кардана
3. Стратегии за насочване на сензорната система за използване на потенциала на двойната конструкция на окачването

Сензори

Сензорната система се основава на двойка от еднакви камери с една ос на стъпка...

1-осна механична панта за сензорна система ANAFI Ai.

Спецификациите на сензора са следните:

• Модел: Onsemi AR0144CSSM28SUD20
• Цвят: монохромен
• Резолюция: 1280 × 800 пиксела
• Кадрова честота: 30 кадъра в секунда
• Глобален затвор
• Пълно хоризонтално зрително поле: 118 ° (110 ° използваемо за наблюдение)
• Пълно вертикално зрително поле: 72 ° (62 ° използваеми за откриване)
• Фокусно разстояние: 1,47 мм (0,039 инча - 492,94610 пиксела)
• Бленда: f / 2,7

Спецификации стереодвойките са както следва:

• Ос с обща височина
• Базова линия / разстояние: 62 мм (2,44 инча)
• Синхронно улавяне при 30 кадъра в секунда

Двоен кардан

Механичният кардан на основната камера е 3-осен механичен питч рол l -yaw "със следните характеристики:

• Ограничители на наклона: -116 ° / 176 °
• Ограничители на ролка: / -36 °
• Ограничители на изкривяване: / - 48 °

Механичното окачване на сензорната система е едноосно окачване със следните характеристики:

• Крайни ограничители на стъпка: -107 ° / 204 °
• Време на пътуване от една крайна спирка до друга: 300 ms

Сензорната система има ход 311 ° (от които 296 ° не е маскирано от тялото на дрона), което позволява обратно възприятие.

Моментално вертикално зрително поле и ограничаващи системи за възприятие ANAFI Ai.

Системата е проектирана по такъв начин, че:

• Лопатките на витлото не влизат в зрителното поле на основната камера
• Основната камерата не покрива зрителното поле на системата за възприемане
• Основната камера и сензорната система могат да бъдат напълно сгънати назад, за да предпазят лещите

Хоризонталното зрително поле на системата за възприемане на ANAFI Ai.

Когато се навежда назад, системата за възприятие се премества в най -горната позиция, като по този начин осигурява ясен изглед.

Възприемане на ANAFI Ai в напълно легнало положение за полет назад.

Реконструкция на околната среда

Реконструкцията на заобикалящата триизмерна среда за автономен полет се извършва на два етапа:

1. ) Извличане на информация за дълбочината от възприятието под формата на карти на дълбочина
2. Комбиниране на данни от карта на дълбочина в триизмерна мрежа от запълване

Два метода се използват за получаване на карти на дълбочина от сензорите за възприятие:

1. Дълбочина, базирана на стерео подравняване
2. Дълбочина от движение

Дълбочина от стерео кореспонденция

Основният метод за извличане на дълбочина информацията се основава на паралакс между две стерео камери на сензорната система. Снимайки средата в една посока, но от две различни позиции, обектите в зрителното поле на системата за възприятие се появяват в различни позиции в изображенията, получени от две камери. Колкото по -близо е обектът, толкова по -голяма е разликата в позицията.

По този начин стратегията е да се определят точките в изображенията, получени от лявата и дясната стереокамера, съответстващи на един и същ обект в зрителното поле на сензорната система, и да се измери разликата в позицията на тези точки в двете изображения. Тази разлика се нарича несъответствие и се измерва в броя на пикселите.

Илюстрация на принципа на стереовизията - червената 3D точка е в различни позиции на лявото и дясното изображение.

След това несъответствието може да бъде свързано с дълбочината на всяка от тези точки, като се използва следната дълбочина на връзката = фокусна * базова линия / несъответствие, където дълбочината и базовата линия са изразени в едни и същи единици, а фокусната дължината и несъответствието се изразяват в броя пиксели.

Резултатът от изчислението е под формата на карта на дълбочината от 176 × 90 пиксела, за която стойността на всеки пиксел съответства на дълбочината в метри. Картата на дълбочината се обновява при 30 Hz.

Пример за изображение, заснето от дясната камера на сензорната система ANAFI Ai (вляво) и съответната дълбочина, получена с помощта на стерео изображение (вдясно). Цветовата карта преминава от червено (по -близо) до лилаво (по -далеч) - бялото означава Извън обсега.

Непосредственият резултат от това е, че дълбочината, измерена по този метод, е дискретна, тъй като несъответствието може да приема само дискретни стойности (брой пиксели). 3D точка, разположена достатъчно далеч от системата за възприятие и създаваща теоретично несъответствие по -малко от един пиксел, ще се счита за безкрайна, тъй като съответното действително дискретно несъответствие ще бъде равно на 0. Точността на метода за стерео сравнение се намалява с увеличаване на разстоянието, въпреки че има са методи, които могат да намалят това явление чрез постигане на подпикселна проба.

Дискретизирана дълбочина, измерена чрез „стерео подравняване“ спрямо „истинска дълбочина“.

В допълнение, различията се разминават, когато дълбочината се доближи до нула. Тъй като броят на пикселите в изображенията е ограничен, стойността на несъответствието също е ограничена. Вследствие на това има минимална дълбочина, на която системата за възприятие е сляпа. Тази минимална дълбочина е 36 см за ANAFI Ai.

За калибрирането: Всяка двойка стерео камери е фабрично калибрирана за точно измерване на малки несъответствия, които могат да съществуват между двете камери, и да ги компенсира при изчисленията на дълбочината на борда.

Потребителят може също да калибрира двойка стерео камери, като използва тестовия модел, доставен с дрона. По -специално, до известна степен дронът е в състояние да открие потенциални грешки в калибрирането, които могат да възникнат през живота му. В този случай софтуерът на самолета ще се опита да ги коригира и компенсира, а ако това се провали, ще се появи известие с молба да калибрирате отново.

Дълбочина от движение

Движението на дрона може да се използва и за събиране на изображения на околната среда от различни ъгли и по този начин да се реконструира информация за дълбочината. Тази техника се нарича дълбочина от движение или монокулярно засичане, защото една движеща се камера е достатъчна за събиране на информация за дълбочината.

Принципът на действие е подобен на стереовизията, но вместо да сравнява изображенията на околната среда, получени от различни наблюдатели едновременно, възприятието сравнява изображенията на средата, получени от един и същ наблюдател в различно време. Ако дронът се движи, тогава изображенията от този уникален наблюдател ще бъдат заснети от различни ъгли. Познавайки позицията, в която е зает всеки кадър, е възможно да се триангулират точки, съответстващи на една и съща характеристика, в различни изображения и да се върнат в 3D.

Изходът е триизмерен облак от точки, съдържащ до 500 точки за ANAFI Ai, генериран при честота 10 Hz.

Пример за облак от точки, създаден въз основа на дълбочина от движение - цветната карта преминава от червено (по -близо) до лилаво (по -далеч).

Алгоритъмът ANAFI Ai Motion Depth обикновено генерира по -малко информация (рядък облак от точки) от алгоритъма за стерео съвпадение и изисква от дрона да се движи за събиране на информация. В допълнение, този алгоритъм не може да извлича информация в точната посока на движение (поне за предавания на живо), тъй като обектите в изображенията изглеждат почти неподвижни в тази посока (фокус на разширяване).

Той обаче има по -добър обхват на откриване (теоретично безкраен обхват) от стерео съвпадението.

Попълваща мрежа

Информацията за дълбочината от алгоритми за стерео и монокулярно наблюдение е интегрирана в решетката за запълване. Тази мрежа измерва 3D средата в 3D кубчета, наречени воксели. На всеки воксел се определя вероятността да бъде зает от препятствие или, обратно, да е свободен от препятствие.

Алгоритъмът за предаване на лъчи се използва за интегриране на информация за дълбочината в решетка за запълване. За всеки пиксел от картата на дълбочината, получен в резултат на стерео сравнение, той се преобразува в триизмерна точка, а за всяка точка от облака от точки - в дълбочината, получена в резултат на движение:

• В решетката за запълване се начертава лъч от позицията на системата за възприемане до позицията на 3D точката.
• Вероятността за заемане на воксел, съдържащ 3D точка, се увеличава.
• Вероятността всички воксели, пресечени от лъч, различен от този, съдържащ 3D точката, да бъдат заети, се намалява.

По този начин решетката действа като времеви филтър за информация за дълбочината, абсорбиращ всеки потенциален шум при измерването на дълбочината и като памет за предишни измервания, което позволява можете да се ориентирате в трудни среди дори при липса на непрекъснато 360 ° зрително поле на системата за възприятие.

Пример за решетка за запълване. Вокселите се наслагват върху дясната стерео камера с висока степен на сигурност, че са заети, вариращи от червено (близо) до лилаво (далечно).

Решетката за запълване е в основата на алгоритмите за планиране на движение, използвани от ANAFI Ai за автономен полет и избягване на препятствия.

Избягване на препятствия

Благодарение на познаването на 3D средата на дрона, съхраняван в решетката за запълване, ANAFI Ai може да избегне препятствия. Това осигурява значителна допълнителна безопасност за автономни мисии, но е полезно и за ръчен полет, особено ако линията на видимост между пилота и дрона е нарушена.

На всеки 30 ms ANAFI Ai прогнозира какъв ще бъде номиналният кратък времеви хоризонт в бъдеще. Това прогнозиране се извежда от връзките, предоставени от потребителя, независимо дали са команди за полет от дистанционното управление, точки за прикачване към полетен план или входна траектория. След това, използвайки симулирания вътрешен модел на дрон, алгоритъмът за разсрочване изчислява възможно най-малките корекции на тази прогнозирана номинална траектория, които го правят без сблъсък и осъществим за дрона.

Пример за коригирана траектория, изчислена от алгоритъма за избягване на препятствия в отговор на сблъсък на референтната траектория с дърво.

Системата за избягване на препятствия ANAFI Ai е проектирана да работи със скорост до:

• Полет на ниво: 29 км / ч
• Изкачване: 14 км / ч
• Спускане: 11 км / ч

Избягването е ограничено при дъжд или силен вятър, слаба светлина или нарушена спътникова навигация. Освен това, преди да летите, трябва да се уверите, че лещите на сензорната система са чисти.

Полетни мисии

Основни характеристики

Въздух SDK (вж. Раздел SDK) позволява на разработчиците да имат достъп до всеки сензор за дрон, камера, интерфейс за свързване и самостоятелна функция. Следователно те могат да персонализират поведението на дрона, за да създават полетни мисии. Всяка полетна мисия съдържа набор от основни поведения или режими:

• На земята: Поведение при спиране на двигателите, например калибриране на сензора.
• Излитане: различни стратегии за излитане
• Hover: задръжте фиксирана точка
• Полет: ръчно функции и автономен полет
• Кацане: различни стратегии за кацане
• Критично: при откриване на критично състояние

Персонализираните полетни мисии могат да създават нови поведения или да ги използват повторно от заданието по подразбиране.

Цена и наличност

Началото на продажбите на дрона ANAFI Ai е насрочено за септември 2021 г. Информацията за цената не е разкрита в момента. Продължаваме да следим входящата информация и определено ще актуализираме този раздел на по -късна дата.

Документация за изтегляне

Документация за запознаване с продукта от разработчика:

1. Изтеглете пълната техническа документация от разработчика
2. Изтеглете спецификацията на продукта от разработчика

Видеоклипове

Най -добри отзиви ANAFI Ai от разработчика и потребителите

Разопаковане и първи полет.

Тестов полет на дрона на обхват с 4G връзка. Общото време на полета беше 29 минути при средна хоризонтална скорост на полета 58 км / ч (16 м / сек). През това време дронът успя да измине 27 км. Можете също така да забележите, че полетът е извършен при силен вятър, за което системата за дронове постоянно предупреждава.