- 1 简介
- 2 特性
- 3 包装内容
- 4 规格
- 4.1 无人机
- 4.2 映射功能
- 4.3 视觉定位
- 4.4 相机
- 4.5 电池
- 4.6 智能充电站
- 4.7 GNSS
- 4.8 悬架
- 4.9 红外线系统
- 4.10 控制面板
- 5 外观
- 6 摄像头
- 7 定位系统
- 8 TimeSync
- 9 OcuSync 2.0
- 10 GS RTK 应用程序
- 11 D-RTK 移动站 2
- 12 移动 SDK 支持
- 13 Phantom 4 RTK 在实践中
- 14 价格
- 15 FAQ
- 15.1 无人机
- 15.2 摄像机
- 15.3 遥控器
- ) 15.4 视频流
- 15.5 电池
- 15.6 定位
- 15.7 软件
- 15.8 映射
- 16 视频
简介
10月15日，全球民用无人机和航拍技术领军企业—— 大疆创新第四代高端商用版Phantom 。 Phantom 4 RTK 是一款高精度、功能强大的成像系统，旨在满足工业用户在测绘和检测等领域的特定需求。
特点
- 新 RTK 模块
- 厘米定位精度，控制点最少
- 水平面定位精度： 1cm 1md
- 垂直面定位精度 ：1.5cm 1md
- 摄影测量模型在水平面的绝对精度：5cm*
- 新的 TimeSync 校正系统
- 新的飞行计划应用程序 GS RTK
- 2 种滑翔模式
- 基于 1 英寸 20MP CMOS 传感器和机械式传感器的精确图像处理系统快门
- 移动 SDK 支持
- OcuSync 2.0 传输系统
- 完全兼容移动台 D-RTK 2
- 适应大都市地区工作 ]
*晴天飞行100m高度时，地面像素大小(GSD) 2.74厘米。
包装内容
Phantom 4 RTK 的包装内容完全取决于客户（用户）。如需订购无人机，建议您联系最近的 DJI 官方经销商，或通过官网将您的联系方式发送给 DJI 团队，以便他们与您取得联系。
基本套件将包括：
- Phantom 4 RTK
- 内置 5.5 英寸超亮显示屏的控制器，
- 2 × P4 RTK 智能电池，
- 1 × 控制面板智能电池，
- 充电器同时充电，
- 充电器电源适配器连接电缆，
- 8 × 转子 (4CW / 4CCW)
- 相机云台锁
- 16GB MicroSD
- 运输箱
- Micro-USB电缆
- USB-C 电缆
- USB-C OTG 电缆。
规格
无人机
映射函数
摄像头
电池]
）（318）智能充电站【318】【317】【319】（320）输入电压：【320】【319】（321）17.3-26.2V【321】（322）（323）（324）输出电压和电流：【324】【323】【325】8.7V，6A； 5V，2A工作温度： 5° - 40℃
GNSS
外观
) 
摄像头
其核心是 1 英寸 20 兆像素 CMOS 传感器与机械快门协同工作，可消除运动拍摄时的图像失真，从而可以无缝地进行绘图任务或常规数据收集。得益于高分辨率，Phantom 4 RTK 从 100 米的高度可以达到 2.74 厘米的 GSD。为了确保这种前所未有的精度，每个镜头都经过严格的校准过程，测量径向和切向镜头畸变。收集到的失真参数保存在每张图像的元数据中，允许任何用户单独调整后处理软件。
在没有 RTK 覆盖的区域，Phantom 4 RTK 将启用后处理运动学 (PPK) 运动学。无人机捕获原始卫星观测数据和星历数据，并以RTCM 3.2格式保存在PPKRAW.bin文件中。此外，P4 RTK 将卫星数据即时转换为 RINEX（接收器独立交换格式）并将其写入 RINEX.obs 文件。
通过在内部同步 GNSS 和相机的位置，Timestamp. MRK 文件提供了图像高度准确位置的准确记录。与操作相关的所有数据都存储在 microSD 卡上的每个单独任务的唯一文件夹中。 Phantom 4 RTK 数据一致性缩短了验证时间，并通过最少的手动调整实现了高效的后处理工作流程。
定位系统
接收数据的实时厘米定位精度。
如果没有 RTK 模块，无人机每平方公里需要多达 40 个地面控制点 (GCP)，这在实践中很耗时。 DJI Phantom 4 RTK内置厘米级RTK定位导航系统，配合高性能成像系统。Tandem 可能会减少“0”所需的断点数量，节省至少 75% 的设置时间。
RTK 接收机正下方是备用 GNSS 模块，用于在大城市等低信号区域稳定飞行。 Phantom 4 RTK 模块化串联优化了飞行安全性，并为复杂的测绘和检查工作流程提供最准确的数据。
RTK模块可提供1cm 1ppm（水平）、1.5cm 1ppm（垂直）定位精度，Phantom 4 RTK可实现水平面5cm绝对摄影测量模型精度*（ * 晴天飞行时，海拔100m，地面像素大小（GSD）2.74cm）。
TimeSync
用于收集准确数据的新系统 - TimeSync。提供飞控、相机和 RTK 模块的连续对准。此外，TimeSync 可确保每张照片都使用最准确的元数据并在 CMOS 中心进行捕捉，进而使用摄影测量技术优化结果，使图像能够在厘米级别匹配定位数据。
OcuSync 2.0
OcuSync 2.0 视频传输系统在控制设备和无人机之间提供稳定、抗干扰的连接最远可达 10 公里，视频链接质量为 720p，非常适合大面积测绘。长达 30 分钟的飞行时间间隔将使飞行员无需着陆更换电池即可完成更长的任务。
即使一块电池不足以覆盖整个工作区域，在更换电源后，“Operation Resumption”将自动恢复GS RTK应用。
GS RTK 应用程序
新的 GS RTK 应用程序以及传统的飞行模式将允许飞行员得益于两种规划模式 - 摄影测量和航点飞行，可以更好地控制无人机。规划模式允许用户选择无人机的飞行路径，同时调整重叠率、高度、速度、相机参数等，在输出端提供自动映射过程或工作流控制。预定的出发很容易重复，这使得在不同时间段收集相同的数据成为可能，以跟踪受控区域的任何变化。
为了在办公室计划飞行，GS RTK 应用程序直接下载 KML 和 KMZ 文件。新的快门优先模式即使在大风条件下自主飞行也能确保稳定的曝光。
D-RTK Mobile Station 2
Phantom 4 RTK 完全兼容 D-RTK Mobile Station 2，负责为无人机实时提供差分数据，形成精确的大地测量解决方案。 D-RTK 2 的坚固设计、防护等级IP67、加上 OcuSync 2.0 视频传输系统，确保用户即使在困难的条件下也能接收到厘米级精度的数据。
Phantom 4 RTK 通过使用 NTRIP 协议的 4G 加密狗或 Wi-Fi 点将定位系统连接到 D-RTK 2 移动站，可以轻松集成到任何工作流程中（差分流GPS通过互联网），或者您可以通过后处理中的运动学方法（PPK - Post Processing Kinematic）保存所有接收到的数据以供后续处理。
Mobile SDK 支持
Phantom 4 RTK 兼容 DJI Mobile SDK，让用户直接访问无人机功能以实现自动化和通过移动设备进行定制。
Phantom 4 RTK 在实践中
大疆与欧洲建筑巨头 Strabag SE 密切合作，后者是交通基础设施领域的主要参与者。自 2010 年以来，在多个测绘项目中使用无人驾驶技术来降低成本和提高劳动生产率，该公司已成功体会到在 3D 建模中使用航拍照片的好处。 Strabag SE 用于此类任务的最新工具是 DJI Phantom 4 RTK。
“使用无人机进行测绘有很多优势。他们的整合改变了我们的工作流程并简化了许多操作步骤，” Strabag SE 资产和无人机数字评估主管 Thomas Groeninger 说。 “传统的调查方法也提供 3D 模型，但从无人机数据生成的数字地形模型提供了高点密度，因此提供了更多细节。”
价格
如需订购无人机，建议联系最近的 DJI 官方经销商，或将您的联系方式发送给 DJI 团队通过官方网站，以便他们与您联系。
- Phantom 4 RTK - 5700 €
- Mobile Station D-RTK 2 - 3600 €
- Phantom 4 RTK Mobile Station D-RTK 2 - 7800 €
常见问题
无人机
问：是什么让幻影与以前的 Phantom 型号不同的 4 个 RTK？ 答：Phantom 4 RTK 之前的所有系列都是面向专业摄影师和无人机爱好者的，Phantom 4 RTK 专为精密测绘和检测等领域的工业用户而设计。P4 RTK 继承了类似的摄像头、形状和尺寸，并增加了 RTK 定位模块、新的 TimeSync 系统、地图应用程序等等。
问：Phantom 4 RTK 有哪些螺旋桨？ A：P4 RTK 配备了 Phantom 4 Pro 附带的标准 9450 道具。
问：Phantom 4 RTK可以在其他国家和地区试飞吗？ A：不，P4 RTK 有针对不同国家和/或地区的特定版本。用户可以通过在产品包装上或通过 GS RTK 应用程序（在固件的无人机信息部分）来查看版本代码。
摄像头
问：Phantom 4 RTK 和 Phantom 4 Pro/Advanced 摄像头有什么区别？ 答：虽然这三款相机都采用相同的 1 英寸 20 兆像素 CMOS 传感器，但 P4 RTK 相机已经通过新的镜头失真记录过程进行了改进。每个 P4 RTK 相机都经过校准程序，在此期间测量镜头畸变并记录相应的 OPEN-CV 参数。相机允许您在不校正失真的情况下输出原始图像，并且可以使用XMP文件中记录的OPEN-CV失真参数进行后期处理。
问：Phantom 4 RTK可以使用Phantom 4 Pro ND滤镜吗？ A: 是的，也许为 P4Pro 制作的 ND 滤镜也可以用于 P4 RTK。
问：飞行器的数字信号处理器（DSP）是否支持相机畸变校正？ A: 不可以，用户可以开启机内畸变校正，但是图像保真度会逊于后处理软件中的畸变校正。
遥控器
问：Phantom 4 RTK 遥控器和 Phantom 4 Pro 有什么区别遥控器？ A：P4 RTK 控制面板进行了多项更改，以满足工业用户的需求，包括：microSD 插槽、内置扬声器、热插拔电池。此外，用户可以通过4G密钥将控制设备连接到互联网来操作网络RTK。最后，一个新的专门设计的 GS RTK 应用程序已经预装在每台设备中，允许操作员在打开包装后立即开始数据收集任务。
问：Phantom 4 Pro 可以控制 P4 RTK 吗？ 答：没有。
问：是否可以在 FCC 和 CE 模式之间切换？ О：模式之间的切换不可用。
视频流
问：Phantom 4 RTK 的 FPV 距离是多少？ A：有效FPV偏移距离取决于用户的操作方法（例如天线位置）和有人值守区域的实际环境。在开放和非封闭环境中，最大 FPV 距离为 10 公里（FCC 5.8GHz）和 6 公里（CE 2.4GHz）。
问：如果P4 RTK在执行过程中丢失了图传信号，是否可以继续开始的测绘任务？ A：是的，如果视频传输信号丢失，用户可以重新启动设备并继续执行任务。
电池
问：Phantom 4 RTK 可以使用 P4 Pro 电池吗？ A：是的，无人机电池是完全可以互换的。
问：P4 RTK电池充满电需要多长时间？ A：充满电的时间不超过 60 分钟。
问：电池需要怎样保养和存放？ A：存放在干燥的地方。长期存放前，请确保将电池充电至 50% 或更多，并每三个月放电一次以保持性能。
问：无人机电池可以在低温环境下使用吗？ A：电池性能在温度下急剧下降
问：哪些应用程序具有映射和检查功能？ A：预装的GS RTK 应用程序可用于映射和检查。此外，用户可以安装在 DJI Mobile SDK 中创建的应用程序。
问：Phantom 4 RTK 的返航（RTH）行为与 Phantom 4 Pro 不同吗？ A：不，RTH P4 RTK 模式几乎相同。
问：P4 RTK的航点设置有限制吗？ （604）答：可以，点之间的距离不能超过2公里，总点数不能超过99，飞行计划的长度不能超过15公里。
问：设置航点可以输入经纬度值吗？ 答：没有。
问：GS RTK通过导入的KML文件可以支持的最大边界点数是多少？ 答：目前应用程序最多支持 99 个边界点。
映射
问：Phantom 4 RTK 支持哪些差分数据格式？ A：P4 RTK 目前支持：RTCM3.2 格式的 RTCM 3.0、RTCM 3.1、MSM4 和 MSM5。
问：Phantom 4 RTK 测量的坐标是否在用户选择的坐标系中是绝对坐标？ 答：是的，绝对的。
问：如何根据GSD值计算所需的飞行高度？ A：要估计适当的高度，请参考等式：H = 36 * GSD。值得关注的是，地面像素（GSD）的大小以厘米为单位，值“H”（高度或飞行高度）以米为单位。
问：P4 RTK 拍摄的图像是否保存高度数据？如果是这样，这些数据是如何存储的？ 答：是的，他们有。海拔高度和相对高度（相对于用户的起飞点）。绝对高度可用于映射。相对高度存储在 XMP 文件中。
问：Phantom 4 RTK如何拍摄斜角照片？ A：可以在 GS RTK 应用程序的摄影测量模式下获取倾斜图像。在“摄影测量”模式下，您可以在每个飞行计划的相机设置中调整云台倾斜角度从-90°到-45°。用户一次只能设置一个云台角度值。为了获得多个角度，您需要规划相同的任务并设置所需的摄像机角度。
问：是否可以使用P4 RTK拍摄的图像通过第三方软件创建3D模型或点云？如果是这样，结果模型的准确度是多少？ 答：是的，有可能。但是，准确性将取决于所使用的第三方软件摄影测量算法。应咨询软件供应商以获得预期的准确性。
问：使用P4 RTK 进行走廊测绘的最佳方法是什么？ 答：如果数据是在基础设施或其他狭窄走廊上收集的，开发人员建议设置高重叠系数，在正常情况下飞行并为同一走廊至少规划两条飞行路径。
问：Phantom 4 RTK 是否兼容第三方基站？ 答：不可以，第三方基站无法连接到 P4 RTK 或无线电控制设备。但是，在 4G/Wi-Fi 网络环境下，可以通过 Ntrip 协议从网络 RTK 服务器接收数据。卫星观测数据也可以存储在无人机中进行后处理（PPK）。
视频
来自 DJI Phantom 4 RTK 无人机的视频。
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