（1）目次（2）（3）（4）（5）DIYドローン：レッスン1.用語。（6）（7）日曜大工のドローン：レッスン2。フレーム。（8）（9）日曜大工のドローン：レッスン3.発電所。（10）（11）日曜大工のドローン：レッスン4.フライトコントローラー。（12）（13）日曜大工のドローン：レッスン5.組み立て。（14）日曜大工のドローン：レッスン6。パフォーマンスチェック。 （15）（16）DIYドローン：レッスン7。FPVと距離。（17）（18）自分の手でドローン：レッスン8.飛行機。（19）はじめに（20）レッスン5では、（プロペラを取り付けずに）ドローンの組み立てを完了する必要がありました。小さなミスでもクラッシュにつながる可能性があるので、時間をかけてください。初飛行の前にまだいくつかの手順がありますので、しばらくお待ちください。以下のガイドラインに従ってください。前のレッスンと同様に、UAVと対話するためにラジコン機器を使用していることを引き続き想定します（現時点で最も広く使用されている制御方法として）。
（21）（22）フライトコントローラー（23）（24）すべてのフライトコントローラーが同じであるとは限らないため、セットアップ手順は実際には選択したモデルによって異なります。まだ読んでいない場合は、選択したフライトコントローラーのユーザーマニュアルを最初から最後までよく読んでください。細部を省略すると、最初の成功したフライトと完全な償却の違いが生じる可能性があります。適切に作成されたユーザーマニュアルには、このページにあるすべてのものなどが含まれている必要があるため、このチュートリアルは、基本的な開発者向けの説明の代わりとしてではなく、チェックリストとして使用することをお勧めします。 （25）ほとんどのフライトコントローラーは、PID値の完全な制御を含む、特定のUAV構成の設定を選択するための段階的な手順を提供します。それぞれの値（P、I、D）は、特定のフレームと飛行スタイルに合わせて調整できます。航空写真でプラットフォームを使用するためのより安定したものから、スポーツ飛行に似たもの（宙返りの実行、（26）ドローンレースなど）まで。通常、各フィールドのデフォルト値から始まります。変更するのに十分な経験がない場合は、最初のフライトまですべてをそのままにしておくことをお勧めします。 （27）フライトコントローラーのマニュアルには、発電所の最小RPMを設定する方法、つまり、モーターに負荷がかかったときにモーターが回転する速度を設定する方法も示されている必要があります。最初は、この値を比較的低く設定できます。エンジンが回転するのを確認するのに十分ですが、UAVが生成する推力によって移動するほどではありません。この値を設定できる場合、最大推力は、コントロールギアのスロットルスティックが提供できる最大値に対応している必要があります。（28）（29）（30）（31）フライトコントローラーのユーザーマニュアルで何も提案せずに説明されている可能性のある側面の1つは、フライトモードです。（32）レッスン4 に戻ると、「飛行モード」は、ドローンを安定させるために使用されるセンサーと、その機能/目的を決定します。フライトコントローラーに見られる最も一般的なセンサーは、ジャイロスコープ、加速度計、気圧計、コンパス、そして場合によってはGPSです。 （33）これが初めてのドローンである場合、ドローンを安定させるために利用可能な最も多くのセンサーを使用する、フライトコントローラーで利用可能な最も安定した飛行モードを用意することを強くお勧めします。一般に、これはPIDコントローラーの設定がフレーム/設定から離れすぎている可能性があるためです。そのため、デフォルトのPIDコントローラー値を選択するのが最適です。以前に飛行したことがある場合は、ACROモード（ジャイロスコープのみを使用）が最適な場合があります。 （34）ほとんどのフライトコントローラーでは、バックアップチャネルを介して飛行中の「フライトモード」を変更することもできます。たとえば、リモコンに6つのチャネルがある場合、ドローンの飛行中に飛行モードを変更できるように、チャネル5または6（多くの場合スイッチに関連付けられている）を割り当てることを検討できます。飛行する前に、どのスイッチ位置がどの飛行モードに対応するかを確認してください。 （35）UAVが適切に調整されていることが確実になるまで、GPSホットスポット飛行またはより高度な機能/センサー（たとえば、地面までの距離を決定するための超音波距離センサー）を使用することは強くお勧めしません。一部のマニュアルでは、ACRO（アクロバティック）モードのみを使用することを推奨していますが、飛行経験があまりない場合、このモードでの飛行は物理的に不可能であり、安定化が除外されているため、モードの制御が最も困難です。 （36）（37）制御機器の構成（38）（39）飛行機、ヘリコプター、自動車など、一部のコンソールにはさまざまな操作モードがあります。 （40）4 （セクション：コントロール）では、4つの主要なコントロールチャネル（スロットル、ヨー、ピッチ、ロール）について説明しました。これらは通常、航空機またはヘリコプターに関連する値です。フライトコントローラーのマニュアルに送信機の特定のモードが指定されていない場合は、機内モードを使用することをお勧めします。 （41）リモコンには、モード1（モード1）とモード2（モード2）の2種類があります。このタイプのコントロールのモード2（最も一般的）は、左チャンネル/スティック/ジョイスティックに関連付けられたスロットルとヨー、右に関連付けられたピッチアンドロールです。スティックを直接動かして値が反転していないことを確認することで、割り当てを再確認することもできます。（42）（43）（44）（45）送信機モードは、特定のシステムにより適した動きにするために、チャネル/信号の「オフセット」レベルを追加することがよくありますが、ほとんどのフライトコントローラーはオフセットを気にしますそのため、「生の」値を優先します。送信機にモードがない場合は、どのチャネル/スティック/ジョイスティックがどのチャネルを担当しているかを確認してください。 （46）汎用RC送信機は、各チャネルで限られた範囲の信号しか提供できないため、このレッスンでは、RC送信機が提供できる値の範囲と、最小値と最大値は調整できます（または値として、またはデフォルト範囲のパーセンテージとして）。たとえば、MultiWiiベースのフライトコントローラーには、500msから2500msまでの全範囲のパルスを提供できる送信機が必要ですが、これはR / C航空機の一般的な構成であるため、デフォルト設定は1000msから2000msのみです。信号のエンドポイント/範囲を設定する方法については、送信機のマニュアルをお読みください（該当する場合）。 （47）コントローラーにLCDディスプレイがある場合、多くの場合、「設定」の下のインターフェースを介してこれを行うことができます。 （48）「最大での制御機器のテスト。距離」は、友人/ヘルパーの助けを借りて実装するか、ブザーまたは他の視覚的/聴覚的フィードバックをRCドローンに接続するのが最も簡単です。一部のハイエンドモデルには、範囲テスト機能があります。テストの目的は、受信機が信号を受信できなくなる前に、信号がどれだけ移動するかを確認することです。距離テストは、いわゆる「戦うか逃げるか」の後にのみ使用することをお勧めします（戦うか逃げるか-ドローンは、パイロットドローンの視線内で、短距離で性能をテストされます）。範囲テスト手順： （49）（50）制御機器の電源を入れ、次に航空機の電源を入れます。 （51）15メートル後退し、ブザーに関連付けられたスイッチをアクティブにします。あなたは彼の言うことを聞かなければなりません。 （52）ブザーがない場合は、機体の電源を入れ、エンジンが作動していることを確認してください。 （53）ブザーを消音/ドローンをリアームします（54）ドローンが入力に応答するまで、これらの手順をさらに繰り返します（視線）。 （55）これはあなたがドローンを飛ばすことができる絶対最大距離になります。 （56）それほど遠くまで飛ぶつもりはないと思うかもしれませんが、ドローンが3軸で動いていて、何かがうまくいかない可能性があることを覚えておいてください。 （57）（58）ESCキャリブレーション（59）ESCはそのままで機能しますが、最小および最大スロットルに関連する信号（PWM / PWM）は、提供されるものと一致しない場合がありますあなたの送信機。したがって、各ESCを必要な値で「トレーニング」する必要があります。プロペラがモーターに取り付けられていないことを確認してください。フライトコントローラーのユーザーマニュアルを参照してください。再プログラミング後、ESCは、電源が入っていない場合でも現在の構成を保持します。したがって、各ESCは、初期テスト/セットアップ中に1回だけプログラムされます。 （60）通常、フライトコントローラーのマニュアルには、ESCの校正方法とその方法を説明するセクションがあります。そうでない場合は、以下に提案されている方法のいずれかを試すことができます。繰り返しになりますが、プロペラをまだ取り外していない場合は、取り外すときが来ました。 （61）（62）（63）送信機（64）（65）1つのESCを受信機の「スロットル」ピンに接続します。 ESCにBECが接続されていない場合は、BEC対応のESCをレシーバーの別のピン（バッテリー入力など）に接続して、レシーバーに電力を供給することができます。 （66）ESCを適切なモーターに接続します（まだ接続されていない場合）。 （67）「スロットル」に関連付けられているスティック/ジョイスティックを最大に設定し（通常は左スティック/ジョイスティックおよび完全に前方/上）、送信機をオンにします。 （68）LiPoバッテリーを分電盤に接続するか、このESCに直接接続します（コネクターに互換性がある場合）。 （69）エンジンは3回ビープ音を鳴らし（11.1V LiPo）、その後短い一時停止をした後、2回の短いビープ音（最大のビープ音）を鳴らします。 （70）短いビープ音が鳴った直後に、スロットルスティック/ジョイスティックを最も低い位置（最小のビープ音）に移動します。 （71）エンジンは3回ビープ音（11.1V LiPo）を鳴らした後、長いビープ音を鳴らします。 （72）これで、このESCのスロットル範囲が設定されました。すべてのESCがキャリブレーションされるまで、次のスロットル範囲に移動します。（73）その他の方法（74）製品のユーザーマニュアルの指示に従って、ESC入力信号の最小/最大範囲を送信機から受信する信号に一致させます。 （75）（76）（77）USB：一部のESCモデルは、USBを介して、独立して、またはアダプターを使用してプログラム可能です。 （78）（79）プログラミングボード：外部ESCプログラミングボード。ほとんどすべてのESCで使用でき、スタンドアロンデバイスです。 （80）（81）マイクロコントローラー：この方法は広く使用されていませんが、正しいコードがあり、正しく接続できれば、マイクロコントローラーでESCを再プログラムすることは確かに可能です。 （82）（83）フライトコントローラー：一部のフライトコントローラーでは、プログラミングインターフェイスを介してESCを調整またはプログラムできます。フライトコントローラーの説明を読んで、これが可能かどうかを確認してください。 （84）（85）モーターとメインローター（プロペラ）。方向。 （86）これでプロペラを取り付ける準備ができました。推力を発生させるためのメインローターの方向について説明している（87）3レッスンに戻りましょう。すべてのプロペラには、上部と下部、およびCW（時計回り）とCCW（反時計回り）の回転方向があります。通常、小道具の上部には、その高さと直径を示すテキストがあります。プロペラがモーターシャフトに取り付けられている場合、モーターがドローンビームの上部に取り付けられているか、ドローンの下部に取り付けられているかに関係なく、この上部は空を指します。（88）（89） （90）（91）パイロット飛行前チェックリスト（92）ドローンは実際の民間航空機ほど複雑でも危険でもありませんが、パイロットとしてまた、次のフライトが人や財産を危険にさらさないようにするために、フライト前チェックリストが必要です。以下のリストは必需品のみをカバーしており、各フライトの前に（最初のフライトの前だけでなく）実行する必要があります。 （93）（94）ドローンのどちら側が正面にあるかを知るために利用できる視覚補助のいずれかがあることを確認してください。少なくとも、2つのフロントビームに色付きのテープを追加します。 （95）制御機器のバッテリーが充電されていることを確認してください。 （96）UAVを軽く振ってください。緩んだり、ガタガタしたり、地面に落ちたりしてはいけません。前のフライトでハードランディングした結果、何が移動したり壊れたりしたのかはわかりません。 （97）プロペラがしっかりと取り付けられていることを確認してください。 （98）最初に制御装置の電源を入れ、次にドローンに電力を供給します（ローターに手を近づけないでください）。 （99）モーターを確実にアームおよびリアームできることを確認します（「アーム」の場合は低RPMで回転し、「アーム解除」の場合は回転を停止する必要があります）（100）キャリブレーションまたはセンサーが良好であることを確認します校正済み（これは定期的に行う必要があります）（101）送信機の範囲を確認します。 （102）飛行エリアが完全に空いていることを確認し、その中に誰かがいる場合は、特に好奇心旺盛な子供たちに知らせてください。 UAVを飛行していること、およびモーターが完全に停止した状態でドローンが着陸するまで接近してはならないこと。（103）（104） （105）（106）テスト（107）パイロットおよびドローンの設計者としての能力に十分な自信が得られるまで、次の手順は次のとおりです。最初の飛行の前に、すべての人に無人航空機を提案しました。 （108）（109）エンジンをオンにし、フライトコントローラーのマニュアルに記載されているように正しい方向に回転することを確認します。 （110）スロットルスティック/ジョイスティックを非常にゆっくりと上げ、プロペラが空気を地面に向かって押し下げていることを確認します。ティッシュペーパーを使用することは、目視検査のための安全なオプションです。 （111）ピッチスティック/ジョイスティックを慎重に前後に動かして、ドローンが前後に正しく傾いていることを確認します。 （112）ドローンが正しく応答することを確認するために、ロールスティック/ジョイスティックを両側に慎重に動かします。（113）ドローンが適切に動作しない場合、考えられる理由はたくさんありますが、最も一般的な理由は次のとおりです。（114）（115）1つ以上のモーターが間違った方向に回転しています。 （116）フライトコントローラーが正しく取り付けられておらず、「フォワード」と見なされるものが物理的なUAVとは異なります。 （117）レシーバーとフライトコントローラーの間の1つまたは複数の接点が正しく接続されていないか、間違った場所にある場合もあります。（118）おそらく、すべてが正しく設定されており、ユーザー入力に応答するには速すぎたり、急すぎたりします。（119）（120） （121）（122）緊急計画（123）現場で、および/または新しいドローンで作業を開始したばかり。以下のリストは、意欲的なパイロットに対応する方法と理由について、考えるべきことといくつかのアイデアを提供することを目的としています。決定はケースバイケースで行われ、状況によっては、ここで提案されている内容と矛盾する場合があります。だから、あなた自身を知り、あなたの周囲を知り、そして注意してください！ほとんどすべての場合、人や財産と衝突する危険を冒すよりも、ドローンを失う方が良いでしょう。 （124）ドローンは非常に遠くにあり、どちらの方向かわかりません。 （125）（126）スロットルを下げ、ドローンが応答するかどうかを観察します（接続があるかどうかを確認します）。 （127）ドローンがガスに反応する場合は、すぐそこに着陸してみてください（可能であれば）。 （128）この場所が着陸に適していない場合は、ドローンを慎重に前方に操縦してみてください（劇的なことは何もありません）。ドローンが自分の位置に依存して反応する場合は、空を左または右に動かすと判断できます。その向き。左または右に動いていないように見える場合は、あなたに向かってまたはあなたから離れて動いている可能性があるので、今行ったことを元に戻し、左を精練してみてください。（129）ドローンは突然コースから大きく外れました（理由の有無にかかわらず）。 （130）（131）パイロットに習熟していない場合（復元を試みる場合）、スロットルを完全に外してドロップさせます。この場合、急進的な行動を検討すると、視力を失う可能性があります。ドローンの、またはさらに悪いことに、ドローンはより遠い距離から落下するために上昇し始めます。（132）（133）（134）ドローンは急速に人に向かって移動しています。 （135）（136）ガスが最大になり、高度が上がり、それらの上を飛ぶ。あなたのドローンはおそらくまだ正しい一般的な向きになっているので、人に飛ぶよりもドローンを失う方が良いです。 （137）最適な高度に達した後、制御を取り戻そうとし、それが明確な着陸エリアの上になるように配置します。（138）ドローンはあなたに向かって急速に動いています。 （139）（140）ガスをゼロにする。あなたの頭に飛び込むよりも、彼に地面を突っ込ませてください。（141）ドローンは制御装置からの入力に応答しません。 （142）（143）その場合、あなたにできることは何もありません。ドローンがまだ空中にある場合は、リモコンの電池が消耗している可能性があります。（144）ドローンはプロペラを失います。 （145）（146）プロペラの喪失は、推力とヨーの両方に影響します。最初にヨーをまっすぐにして（おそらく、ヨーに接続されているスティック/ジョイスティックを極端な位置に保持する必要があります）、同時にスロットル/スロットルスティックを慎重に上に動かして衝突を防ぎ、次にスロットルを下げます。（147）（148）初飛行（149）以前の飛行経験に関係なく、特にカスタムマルチエンジンUAVを使用した初飛行は、可能な限り慎重に行う必要があります。最初の飛行の目的は、すべてが正しく設定されていることを確認することです。深刻な問題を特定するだけでなく。 （150）（151）場所：建物、人、財産から離れたオープンエリア。例：空のサッカー場、野球場などが理想的です。風はまったくないはずです。 （152）パイロットの飛行前チェックリストに目を通します。 （153）ドローンの正面をあなたの方に向けて、ドローンから約2メートル離れたところに立ってください。 （154）モーターを武装させる。 （155）スロットルスティック/ジョイスティックをそっと上に動かします。ドローンが離陸する準備ができたポイントに到達します。ドローンがわずかに跳ね返る原因となるいくつかの地上効果があるかもしれませんが、心配しないでください。 （156）スロットルを追加して、ドローンを地面から離し、コントロールに慣れます。ドローンを特定の半径内に保ち、スティック/ジョイスティックの動きにどのように反応するかを確認します。 （157）小さく、徐々に、滑らかな動きをします—突然ではありません。事故を防ぐためにスロットルスティックを下げてください。 （158）ドローンが期待どおりに動作しない場合（たとえば、「ピッチ」軸を動かすとピッチが左右に回転する）、何かがおかしいので、それを見つける必要があります。特定された問題の原因..。 （159）ドローンが期待どおりに動作する場合、あなたの仕事は、地面から1.2〜2メートルの高さでその位置を着実に保持することです。そんなに早く怒らないでください。（160）（161）（162）（163） （164）（165）追加のフライト（166）これで、グリッチと飛行が解決されました。制御された環境で快適に、2番目のフライトに進むことができます。 （167）（168）ドローンはまだ完全にテストされていないので、最初の飛行のために完全な飛行前手順を実行することをお勧めします。これは長くはかからないはずです。 （169）スムーズな動きを使用して、ドローンを安全な距離に保つことにより、スティック/スティックの動きにドローンがどのように反応するかに慣れてください。 （170）ドローンの操縦への適応は、FPVやさまざまなセンサーの助けを借りずに行う必要があります。 。dronemanya.com日本語
