Definicja
Kontroler lotu - (aka: mózg, tablica lotu, komputer, kontroler) to urządzenie, które pozwala helikopterowi latać poprzez sterowanie przepustnicą, pochyleniem, przechyleniem, odchyleniem).
Funkcje
Zasadniczo kontroler lotu wykonuje następujące funkcje:
- Zbiera informacje z czujników (zainstalowanych na nim lub zewnętrznych: kompasu, GPS, żyroskopów itp.);
- Ustawia/oblicza swoje położenie w przestrzeni, zgodnie z czujnikami;
- Zbiera informacje o akcjach sterowania zewnętrznego (odchylenia drążka przez pilota lub kolejny krok programu/algorytmu autopilota);
- Oblicza rozbieżności i współczynniki proporcjonalno-całkująco-różnicowe (PID), zgodnie z oprogramowaniem układowym/programem autopilota lub sterowania ręcznego;
- Wysyła sygnały sterujące / korekcyjne do siłowników (do regulatorów prędkości).
Zasada działania
Kontroler lotu wydaje komendy do regulatorów za pomocą modulacji szerokości impulsu (PWM), gdzie tryb regulatora jest ustawiany przez czas trwania impulsu, lub poprzez inter- Układ scalony (IIC / I2C), gdzie tryb regulatora ustawiany jest sygnałem cyfrowym: pierwszy określa adres urządzenia, drugi ustawia wartość od 0 do 255. Najczęściej stosowana jest metoda PWM.
Co to jest?
Szeroko reprezentowane są kontrolery lotu różnych producentów, takich jak MultiWii, Ardupilot, 3DRobotics (Pixhawk), HoverFly Pro (OpenPilot i CopterControl), CopterControl3D (CC3D Rabbit Flight Controller), Mikrokopter itp. Większość z nich posiada „open code”, co oznacza możliwość programowej zmiany dowolnego parametru kontrolera lotu, aż do napisania własnego programu/firmware do sterowania helikopterem. Jakość i koszt takich „mózgów” są zwykle niższe, a możliwości eksperymentów nieporównywalnie większe, podobnie jak możliwości popełnienia błędu.
Co jest lepsze?
Obowiązuje prosta zasada - im droższy kontroler lotu, tym multicopter będzie stabilniejszy i bardziej niezawodny. Faktem jest, że wiodący producenci używają wysokiej jakości komponentów sprzętowych i wysokiej jakości oprogramowania do konfiguracji i zarządzania. Do tych producentów należą DJI z kontrolerem Naza-M V2, jego wersja lite - NAZA-M Lite, a także profesjonalne WooKong-M i A2.
Wśród zalet należy wymienić: dość dogodną lokalizację złącz do podłączenia niezbędnych urządzeń i związanych z nimi peryferiów; niezawodność złączy; plastikowa obudowa, do ochrony przed wpływami zewnętrznymi. Istnieje również wbudowana izolacja drgań, która chroni wrażliwe czujniki znajdujące się na pokładzie przed szkodliwymi wibracjami obudowy kontrolera lotu, które nieuchronnie powstają podczas pracy elektrowni. Można więc powiedzieć, że jest to produkt gotowy, maksymalnie przygotowany do lotów „po wyjęciu z pudełka”.
Prawie wszystkie "słynne" kontrolery mają kopie, czasem dość dobrej jakości, które czasem nie mogą pozostawić obojętnym przy budowaniu np. urządzenia zapasowego. Tak czy inaczej, ten wybór jest bardziej prawdopodobny z serii „religijnych”. W każdym razie wybierając kontroler lotu pamiętaj, że jest to „mózg” Twojego systemu, a co najważniejsze podczas latania – bezpieczeństwo (a chciwość płaci podwójnie).
.
